CN209793713U - 一种工厂流水线用抓取式机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工厂流水线用抓取式机械手臂，包括底框、万向轮、抓取壳体、抓取夹，所述底框内侧焊接有折叠支架，所述折叠支架的数量为4个，所述折叠支架在所述底框内侧均匀分布，所述折叠支架内侧通过螺栓固定安装有所述万向轮，所述底框上方通过螺栓固定安装有第一滑轨，所述第一滑轨外侧滑动安装有电动滑块，所述电动滑块上方通过螺栓固定安装有第一支撑柱。本实用新型只用对折叠支架进行折叠或者伸直，即可实现万向轮接触和离开地面，且结构合理简单，抓取夹能够在空间中任意移动，且电动滑块能够带动第一支撑柱沿第一滑轨移动，进一步增大了抓取夹的移动空间，给使用过程带来了很多方便。

Description

一种工厂流水线用抓取式机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体而言，涉及一种工厂流水线用抓取式机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。

目前，对比申请号为CN201820382333.9的中国专利公开了一种改进型可抓取式机械手臂，包括底座，所述底座的下方外壁开设有嵌入槽，所述嵌入槽内安装有固定板，所述固定板的下方外壁安装有万向轮，且固定板的上方外壁设置有限位套，所述限位套内安装有蜗杆套，所述蜗杆套内安装有蜗杆，所述蜗杆的上方安装有第一转动电机，所述底座的上方外壁安装有开关控制箱和支撑杆，所述支撑杆的一侧外壁开设有电源接口。

但是，这种改进型可抓取式机械手臂必须接通电源后才能实现对固定板进行升降，且升降结构复杂，机械手臂的夹持块在空间中的移动受限，给使用带来了不便，因此，我们需要在此基础上做进一步的改进。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于提供一种工厂流水线用抓取式机械手臂，以解决上述背景中提出这种改进型可抓取式机械手臂必须接通电源后才能实现对固定板进行升降，且升降结构复杂，机械手臂的夹持块在空间中的移动受限，给使用带来了不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工厂流水线用抓取式机械手臂，包括底框、万向轮、抓取壳体、抓取夹，所述底框内侧焊接有折叠支架，所述折叠支架的数量为4个，所述折叠支架在所述底框内侧均匀分布，所述折叠支架内侧通过螺栓固定安装有所述万向轮，所述底框上方通过螺栓固定安装有第一滑轨，所述第一滑轨外侧滑动安装有电动滑块，所述电动滑块上方通过螺栓固定安装有第一支撑柱，所述第一支撑柱内部通过螺栓固定安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机上方安装有第一丝杠，所述第一丝杠外侧通过螺纹安装有第一螺母，所述第一螺母上方焊接有第一支撑内柱，所述第一支撑内柱上方焊接有第一旋转固定座，所述第一旋转固定座内部通过螺栓固定安装有第一旋转电机，所述第一旋转固定座上方安装有第一固定架，所述第一固定架外侧转动安装有第一转动架，所述第一转动架侧面焊接有第二支撑柱，所述第二支撑柱内部通过螺栓安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机侧面安装有第二丝杠，所述第二丝杠外侧通过螺纹安装有第二螺母，所述第二螺母侧面焊接有第二支撑内柱，所述第二支撑内柱远离所述第二螺母的一侧焊接有第二固定架，所述第二固定架内侧转动安装有第二转动架，所述第二转动架下方焊接有支撑杆，所述支撑杆下方焊接有第三固定架，所述第三固定架外侧转动安装有第三转动架，所述第三转动架下方焊接有第二旋转固定座，所述第二旋转固定座内部通过螺栓固定安装有第二旋转电机，所述第二旋转固定座下方安装有所述抓取壳体，所述抓取壳体内部通过螺栓固定安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机下方设置有第三丝杠，所述第三丝杠外侧通过螺纹安装有第三螺母，所述第三螺母下方焊接有连接柱，所述连接柱下方焊接有滑块，所述滑块下方内侧滑动安装有第二滑轨，所述滑块下方焊接有所述抓取夹，所述抓取夹内侧成型有防滑棱，所述第一转动架前部通过螺栓固定安装有第一转动电机，所述第二固定架前部通过螺栓固定安装有第二转动电机，所述第三转动架前部通过螺栓固定安装有第三转动电机，所述第一支撑柱前部通过螺栓固定安装有控制箱，所述控制箱前部通过螺钉固定安装有控制面板，所述控制箱内部通过螺钉固定安装有控制器，所述控制器的型号是FX1N-10MR，所述电动滑块、所述第一驱动电机、所述第一旋转电机、所述第二驱动电机、所述第二旋转电机、所述第三驱动电机、所述第一转动电机、所述第二转动电机、所述第三转动电机和所述控制面板与所述控制器电连接。

优选的，所述第一支撑柱、所述第一支撑内柱、所述第二支撑柱和所述第二支撑内柱的截面形状均为圆形。

优选的，所述第一旋转电机与所述第一固定架通过键连接。

优选的，所述第二旋转电机与所述抓取壳体通过键连接。

优选的，所述第一转动电机与所述第一固定架通过键连接。

优选的，所述第二转动电机与所述第二转动架通过键连接。

优选的，所述第三转动电机与所述第三固定架通过键连接。

采用上述技术方案的有益效果是：只用对折叠支架进行折叠或者伸直，即可实现万向轮接触和离开地面，且结构合理简单，抓取夹能够在空间中任意移动，且电动滑块能够带动第一支撑柱沿第一滑轨移动，进一步增大了抓取夹的移动空间，给使用过程带来了很多方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种工厂流水线用抓取式机械手臂的内部结构示意图；

图2是本实用新型所述一种工厂流水线用抓取式机械手臂的主视图；

图3是本实用新型所述一种工厂流水线用抓取式机械手臂中控制箱的主视内部结构示意图；

图4是本实用新型所述一种工厂流水线用抓取式机械手臂的局部内部结构放大示意图；

图5是本实用新型所述一种工厂流水线用抓取式机械手臂中底框的左视图；

图6是本实用新型所述一种工厂流水线用抓取式机械手臂中抓取壳体的左视图；

图7是本实用新型所述一种工厂流水线用抓取式机械手臂的电路结构流程框图。

图中：1、底框；2、折叠支架；3、万向轮；4、第一滑轨；5、电动滑块；6、第一支撑柱；7、第一驱动电机；8、第一丝杠；9、第一螺母；10、第一支撑内柱；11、第一旋转固定座；12、第一旋转电机；13、第一固定架；14、第一转动架；15、第二支撑柱；16、第二驱动电机；17、第二丝杠；18、第二螺母；19、第二支撑内柱；20、第二固定架；21、第二转动架；22、支撑杆；23、第三固定架；24、第三转动架；25、第二旋转固定座；26、第二旋转电机；27、抓取壳体；28、第三驱动电机；29、第三丝杠；30、第三螺母；31、连接柱；32、滑块；33、第二滑轨；34、抓取夹；35、防滑棱；36、第一转动电机；37、第二转动电机；38、第三转动电机；39、控制箱；40、控制面板；41、控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7所示，本实用新型提供一种技术方案：一种工厂流水线用抓取式机械手臂，包括底框1、万向轮3、抓取壳体27、抓取夹34，底框1内侧焊接有折叠支架2，折叠支架2的数量为4个，折叠支架2在底框1内侧均匀分布，折叠支架2用以安装支撑万向轮3，折叠支架2内侧通过螺栓固定安装有万向轮3，万向轮3用以机械手臂移动，底框1上方通过螺栓固定安装有第一滑轨4，第一滑轨4用以电动滑块5沿其滑动，第一滑轨4外侧滑动安装有电动滑块5，电动滑块5用以带动第一支撑柱6沿第一滑轨4移动，电动滑块5上方通过螺栓固定安装有第一支撑柱6，第一支撑柱6用以支撑，第一支撑柱6内部通过螺栓固定安装有第一驱动电机7，第一驱动电机7用以驱动第一丝杠8转动，第一驱动电机7上方安装有第一丝杠8，第一丝杠8用以驱动第一螺母9沿其移动，第一丝杠8外侧通过螺纹安装有第一螺母9，第一螺母9用以带动第一支撑内柱10沿第一丝杠8移动，第一螺母9上方焊接有第一支撑内柱10，第一支撑内柱10用以支撑，第一支撑内柱10上方焊接有第一旋转固定座11，第一旋转固定座11用以保护第一旋转电机12，第一旋转固定座11内部通过螺栓固定安装有第一旋转电机12，第一旋转电机12用以驱动第一固定架13转动，第一旋转固定座11上方安装有第一固定架13，第一固定架13用以第一转动架14绕其转动，第一旋转电机12与第一固定架13通过键连接，使得第一旋转电机12能够顺利驱动第一固定架13转动，第一固定架13外侧转动安装有第一转动架14，第一转动架14用以带动第二支撑柱15绕第一固定架13转动，第一转动架14侧面焊接有第二支撑柱15，第二支撑柱15用以支撑，第二支撑柱15内部通过螺栓安装有第二驱动电机16，第二驱动电机16用以驱动第二丝杠17转动，第二驱动电机16侧面安装有第二丝杠17，第二丝杠17用以驱动第二螺母18沿其移动，第二丝杠17外侧通过螺纹安装有第二螺母18，第二螺母18用以带动第二支撑内柱19沿第二丝杠17移动，第二螺母18侧面焊接有第二支撑内柱19，第二支撑内柱19用以支撑，第一支撑柱6、第一支撑内柱10、第二支撑柱15和第二支撑内柱19的截面形状均为圆形，便于加工制造，第二支撑内柱19远离第二螺母18的一侧焊接有第二固定架20，第二固定架20用以第二转动架21绕其转动，第二固定架20内侧转动安装有第二转动架21，第二转动架21用以带动支撑杆22绕第二固定架20转动，第二转动架21下方焊接有支撑杆22，支撑杆22用以支撑，支撑杆22下方焊接有第三固定架23，第三固定架23用以第三转动架24绕其转动，第三固定架23外侧转动安装有第三转动架24，第三转动架24用以带动第二旋转电机26绕第三固定架23转动，第三转动架24下方焊接有第二旋转固定座25，第二旋转固定座25用以保护第二旋转电机26，第二旋转固定座25内部通过螺栓固定安装有第二旋转电机26，第二旋转电机26用以驱动抓取壳体27转动，第二旋转固定座25下方安装有抓取壳体27，抓取壳体27用以保护内部装置，第二旋转电机26与抓取壳体27通过键连接，使得第二旋转电机26能够顺利驱动抓取壳体27转动，抓取壳体27内部通过螺栓固定安装有第三驱动电机28，第三驱动电机28用以驱动第三丝杠29转动，第三驱动电机28下方设置有第三丝杠29，第三丝杠29用以驱动第三螺母30沿其移动，第三丝杠29外侧通过螺纹安装有第三螺母30，第三螺母30用以带动连接柱31沿第三丝杠29移动，第三螺母30下方焊接有连接柱31，连接柱31用以连接第三螺母30和滑块32，连接柱31下方焊接有滑块32，滑块32用以支撑安装抓取夹34，滑块32下方内侧滑动安装有第二滑轨33，第二滑轨33用以滑块32沿其滑动，滑块32下方焊接有抓取夹34，抓取夹34用以抓取物品，抓取夹34内侧成型有防滑棱35，防滑棱35用以防滑，第一转动架14前部通过螺栓固定安装有第一转动电机36，第一转动电机36用以带动第一转动架14绕第一固定架13转动，第一转动电机36与第一固定架13通过键连接，使得第一转动架14能够在第一固定架13外侧顺利转动，第二固定架20前部通过螺栓固定安装有第二转动电机37，第二转动电机37用以驱动第二转动架21绕第二固定架20转动，第二转动电机37与第二转动架21通过键连接，使得第二转动电机37能够驱动第二转动架21在第二固定架20内侧顺利转动，第三转动架24前部通过螺栓固定安装有第三转动电机38，第三转动电机38用以驱动第三转动架24绕第三固定架23转动，第三转动电机38与第三固定架23通过键连接，使得第三转动架24能够在第三固定架23外侧顺利转动，第一支撑柱6前部通过螺栓固定安装有控制箱39，控制箱39用以保护内部装置，控制箱39前部通过螺钉固定安装有控制面板40，控制面板40用以设定机械手臂的工作参数并控制机械手臂工作，控制箱39内部通过螺钉固定安装有控制器41，控制器41的型号是FX1N-10MR，用以控制机械手臂工作，电动滑块5、第一驱动电机7、第一旋转电机12、第二驱动电机16、第二旋转电机26、第三驱动电机28、第一转动电机36、第二转动电机37、第三转动电机38和控制面板40与控制器41电连接。

工作原理：伸直折叠支架2，使得万向轮3接触地面，可推动机械手臂移动，折叠折叠支架2之后可将机械手臂固定，接通电源，通过控制面板40设定机械手臂的工作参数并控制机械手臂工作，第三驱动电机28驱动第三丝杠29转动，使得第三螺母30带动抓取夹34向相反方向移动，即抓取夹34张开，第一驱动电机7可驱动第一丝杠8转动，驱动第一螺母9带动第一支撑内柱10沿第一丝杠8向上移动，对抓取夹34的高度进行调整，第一旋转电机12驱动第一固定架13转动，可对抓取夹34的水平位置进行调整，第一转动电机36可驱动第一转动架14绕第一固定架13转动，第二驱动电机16驱动第二丝杠17转动，使得第二螺母18带动第二支撑内柱19沿第二丝杠17移动，使得第二支撑柱15和第二支撑内柱19的整体长度伸长，第二转动电机37可驱动第二转动架21绕第二固定架20转动，第三转动电机38可驱动第三转动架24带动第二旋转固定座25绕第三固定架23转动，使得抓取夹34可移动至空间中的任何位置，同时，电动滑块5可带动第一支撑柱6沿第一滑轨4移动，增大了机械手臂的空间活动范围，抓取物品时，第三驱动电机28驱动第三丝杠29转动，使得第三螺母30带动抓取夹34向中间移动，对物品进行抓取。

本实用新型的底框1、折叠支架2、万向轮3、第一滑轨4、电动滑块5、第一支撑柱6、第一驱动电机7、第一丝杠8、第一螺母9、第一支撑内柱10、第一旋转固定座11、第一旋转电机12、第一固定架13、第一转动架14、第二支撑柱15、第二驱动电机16、第二丝杠17、第二螺母18、第二支撑内柱19、第二固定架20、第二转动架21、支撑杆22、第三固定架23、第三转动架24、第二旋转固定座25、第二旋转电机26、抓取壳体27、第三驱动电机28、第三丝杠29、第三螺母30、连接柱31、滑块32、第二滑轨33、抓取夹34、防滑棱35、第一转动电机36、第二转动电机37、第三转动电机38、控制箱39、控制面板40、控制器41件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种工厂流水线用抓取式机械手臂，其特征在于：包括底框、万向轮、抓取壳体、抓取夹，所述底框内侧焊接有折叠支架，所述折叠支架的数量为4个，所述折叠支架在所述底框内侧均匀分布，所述折叠支架内侧通过螺栓固定安装有所述万向轮，所述底框上方通过螺栓固定安装有第一滑轨，所述第一滑轨外侧滑动安装有电动滑块，所述电动滑块上方通过螺栓固定安装有第一支撑柱，所述第一支撑柱内部通过螺栓固定安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机上方安装有第一丝杠，所述第一丝杠外侧通过螺纹安装有第一螺母，所述第一螺母上方焊接有第一支撑内柱，所述第一支撑内柱上方焊接有第一旋转固定座，所述第一旋转固定座内部通过螺栓固定安装有第一旋转电机，所述第一旋转固定座上方安装有第一固定架，所述第一固定架外侧转动安装有第一转动架，所述第一转动架侧面焊接有第二支撑柱，所述第二支撑柱内部通过螺栓安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机侧面安装有第二丝杠，所述第二丝杠外侧通过螺纹安装有第二螺母，所述第二螺母侧面焊接有第二支撑内柱，所述第二支撑内柱远离所述第二螺母的一侧焊接有第二固定架，所述第二固定架内侧转动安装有第二转动架，所述第二转动架下方焊接有支撑杆，所述支撑杆下方焊接有第三固定架，所述第三固定架外侧转动安装有第三转动架，所述第三转动架下方焊接有第二旋转固定座，所述第二旋转固定座内部通过螺栓固定安装有第二旋转电机，所述第二旋转固定座下方安装有所述抓取壳体，所述抓取壳体内部通过螺栓固定安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机下方设置有第三丝杠，所述第三丝杠外侧通过螺纹安装有第三螺母，所述第三螺母下方焊接有连接柱，所述连接柱下方焊接有滑块，所述滑块下方内侧滑动安装有第二滑轨，所述滑块下方焊接有所述抓取夹，所述抓取夹内侧成型有防滑棱，所述第一转动架前部通过螺栓固定安装有第一转动电机，所述第二固定架前部通过螺栓固定安装有第二转动电机，所述第三转动架前部通过螺栓固定安装有第三转动电机，所述第一支撑柱前部通过螺栓固定安装有控制箱，所述控制箱前部通过螺钉固定安装有控制面板，所述控制箱内部通过螺钉固定安装有控制器，所述电动滑块、所述第一驱动电机、所述第一旋转电机、所述第二驱动电机、所述第二旋转电机、所述第三驱动电机、所述第一转动电机、所述第二转动电机、所述第三转动电机和所述控制面板与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种工厂流水线用抓取式机械手臂，其特征在于：所述第一支撑柱、所述第一支撑内柱、所述第二支撑柱和所述第二支撑内柱的截面形状均为圆形。

3.根据权利要求1所述的一种工厂流水线用抓取式机械手臂，其特征在于：所述第一旋转电机与所述第一固定架通过键连接。

4.根据权利要求1所述的一种工厂流水线用抓取式机械手臂，其特征在于：所述第二旋转电机与所述抓取壳体通过键连接。

5.根据权利要求1所述的一种工厂流水线用抓取式机械手臂，其特征在于：所述第一转动电机与所述第一固定架通过键连接。

6.根据权利要求1所述的一种工厂流水线用抓取式机械手臂，其特征在于：所述第二转动电机与所述第二转动架通过键连接。

7.根据权利要求1所述的一种工厂流水线用抓取式机械手臂，其特征在于：所述第三转动电机与所述第三固定架通过键连接。