CN209776276U - 一种车载式无人机停机库 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车载式无人机停机库，包括停机库及用于控制停机库的停机库控制系统，所述停机库包括舱体、自动开启的舱门及停机平台，所述停机平台设于所述舱体内，其特征在于：所述舱门为柔性滑升门，包括滑升门门板、驱动机构，所述滑升门门板的两端可滑动地安装于所述舱体的左轨道及右轨道，所述左轨道及右轨道均呈C型，所述驱动机构安装于所述滑升门门板，所述驱动机构驱动所述滑升门门板沿所述左轨道及右轨道运动，本实用新型采用滑升门作为舱门，极大的节省了设计空间，缩小了停机库的整体尺寸，可方便地安装于现有车辆，可以移动到所有可满足车辆通行条件的地区或道路。

Description

一种车载式无人机停机库

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种车载式无人机停机库。

背景技术

无人机发展至今，所配套的无人机自动化停机库大多是固定式无人机自动化停机库，固定式无人机自动化停机库的移动，需要根据任务和位置人为地移动，移动困难且浪费人力；另外，受限于车辆本身的局限(基本车宽170cm左右)，固定式无人机自动化机场已经不能满足车辆的使用，原因在于：固定式无人机自动化停机库大多采用移门结构，移门的移动行程会使固定式无人机自动化停机库的预安装尺寸变长，有时甚至在移门完全打开后，会超过小型车辆的车身，对无人机和车辆管理的安全性都极为不利。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种舱体体积小、适用于现有车辆的车载式无人机停机库，采用如下技术方案实现：

一种车载式无人机停机库，包括停机库及用于控制停机库的停机库控制系统，所述停机库包括舱体、自动开启的舱门及停机平台，所述停机平台设于所述舱体内，其特征在于：所述舱门为柔性滑升门，包括滑升门门板、驱动机构，所述滑升门门板的两端可滑动地安装于所述舱体的左轨道及右轨道，所述左轨道及右轨道均呈C型，所述驱动机构安装于所述滑升门门板，所述驱动机构驱动所述滑升门门板沿所述左轨道及右轨道运动。

进一步地，所述左轨道包括左齿轮轨道、左导轨，所述右轨道包括右齿轮轨道、右导轨，所述左齿轮轨道与所述右齿轮轨道结构相同，所述左导轨与所述右导轨对称设置。

进一步地，所述驱动机构包括驱动电机及齿轮，所述齿轮由驱动电机驱动，带动所述滑升门门板滑动。

进一步地，所述舱门还设有门锁，所述门锁安装于所述滑升门门板的端部。

进一步地，所述舱体包括底板、背板、左侧板及右侧板,所述背板、左侧板及右侧板的垂直且同向地设于所述底板，形成上方及一侧开口的箱式结构，所述左导轨及右导轨分别设于所述左侧板及右侧板。

进一步地，所述舱体还设有升降机构，所述升降机构的一端设于所述底板，所述停机平台设于升降机构的另一端。

进一步地，所述升降机构包括4根限位管以及与限位管数量匹配的升降柱，所述升降柱套设于所述限位管内，所述停机平台安装于所述升降柱。

进一步地，所述停机库还设有归中移动装置，所述归中移动装置设于所述停机平台的上表面。

进一步地，所述归中移动装置包括两根结构相同的主推拉杆及两根结构相同的副推拉杆，所述主推拉杆包括主运动杆、皮带轮及皮带，所述皮带轮安装于所述主运动杆的上表面，所述皮带套于所述皮带轮上，所述主推拉杆相互平行地铺设在停机平台的上表面，所述副推拉杆包括副运动杆及辅助校准装置，所述辅助校准装置包括伸缩杆、竖置滚轴，所述伸缩杆的一端安装于所述副运动杆的侧面，所述竖置滚轴安装于所述伸缩杆的另一端，所述副推拉杆相互平行地铺设在停机平台的上表面，且与所述主推拉杆垂直，并处于所述两根所述主推拉杆之间。

进一步地，所述停机库还设有自动充电装置，所述自动充电装置设有充电口及磁铁口，所述自动充电装置包括正极充电装置及负极充电装置，所述正极充电装置及负极充电装置分别设于两根所述副运动杆。

相对于现有技术，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型以车辆为设计基础，可以使本实用新型中的车载式无人机停机库移动到所有可满足车辆通行条件的地区或道路；

2、本实用新型采用滑升门作为舱门，极大的节省了设计空间，缩小了停机库的整体尺寸，适合安装于现有车辆；

3、停机库控制系统在接受到无人机降落指令后，按照预设的顺序自动打开舱门、升起降下停机平台、回收放飞无人机、归中移动、自动充电等，极大的减小人为的工作量，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中停机库的结构示意图；

图3为本实用新型中停机库的爆炸图；

图4为本实用新型中左导轨的剖面图；

图5为本实用新型中右导轨的剖面图；

图6为本实用新型中停机平台、归中移动装置、充电装置的结构示意图；

图7为本实用新型中主推拉杆的结构示意图；

图8为本实用新型中副推拉杆的结构示意图；

图9为本实用新型中自动充电装置的结构示意图。

图10为沿图9中A-A的剖视图；；

图11为沿图9中B-B的剖视图；

图12为本实用新型中的停机库控制系统图；

图13为本实用新型中舱门打开时的状态图。

图1-图12中：1.停机库、2.车辆、11.舱体、11-1.底板、11-2.背板、11-3. 左侧板、11-4.右侧板、11-5.左导轨、11-6.右导轨、11-7.左齿轮轨道、11-8. 右齿轮轨道、11-9升降机构、限位管11-9-1、升降柱11-9-2、11-10.控制盒、 12.舱门、12-1.滑升门门板、12-2.门锁、12-3.电机、12-4.齿轮、13.停机平台、14.归中移动装置、14-1.主推拉杆、14-1-1.主运动杆、14-1-2.皮带轮、 14-1-3.皮带、14-2.副推拉杆、14-2-1.副运动杆、14-2-2.弹性受迫伸缩杆、 14-2-3竖置滚轴、15.自动充电装置、15-1.正极充电装置、15-2.负极充电装置、15-3.充电口、15-4.磁铁口、100.无人机。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例，在不影响对本实用新型理解的情况下，部分通用部件未在附图中显示及以下具体实施方式中说明。

如图1-12，本实施例提供了一种车载式无人机停机库，包括停机库1和车辆2，停机库1固定地安装于车辆2的车厢，车辆2经由驾驶员可以把停机库1 带到需要的位置，无人机100可以停在停机库1内。

停车库1包括舱体11、舱门12、停机平台13、归中移动装置14、自动充电装置15及无人机停机库控制系统，舱体11为箱式结构，包括底板11-1、背板11-2、左侧板11-3、右侧板11-4，背板11-2与底板11-1垂直地连接成L型结构，左侧板11-3、右侧板11-4结构相同，且与底板11-1、背板11-2连接形成上方、前方开口的箱式结构，左侧板11-3上设有左齿轮轨道11-7、左导轨11-5，左齿轮轨道11-7的表面设有齿，包括水平段和弧形段，左导轨11-5的内部设有左导轨槽，左导轨槽的开口朝向右侧，左导轨11-5包括垂直段和水平段，垂直段、水平段连接形成L型结构，左齿轮轨道11-7与左导轨11-5连接形成一体式的C型结构，右侧板11-4上设有右齿轮轨道11-8、右导轨11-6，右齿轮轨道11-8与左齿轮轨道11-7结构相同，右导轨11-6与左导轨11-5对称设置，右导轨11-6的内部设有右导轨槽，右导轨槽的开口朝向左侧。

舱门12为柔性滑升门，柔性滑升门包括滑升门门板12-1、门锁12-2、电机 12-3、齿轮12-4，滑升门12-1的两端分别安装于左导轨11-5、右导轨11-6的左导轨槽、右导轨槽内，门锁12-4设于滑升门12-1的顶端，用于锁住滑升门 12-1与舱体11，使停机库1形成封闭的箱式空间；电机12-3设有2个，分别位于滑升门12-1的左右两侧，且均位于滑升门12-1的下方，齿轮12-4也设有 2个，齿轮12-4安装于电机12-3的驱动轴上，由电机12-3驱动齿轮12-4沿左齿轮轨道11-7、右齿轮轨道11-8运动，从而带动滑升门12-1沿左导轨11-5、右导轨11-6运动，以门锁12-2所在的那一端作为滑升门门板12-1的起始端，与门锁12-2相对的那一端作为滑升门门板12-1的末尾端，左齿轮轨道11-7、右齿轮轨道11-8两端的端点即为滑升门门板12-1的起始端能够到达的起点和终点，滑升门门板12-1的其他部分在滑升门门板12-1下滑时沿左轨道、右轨道的导轨槽弯曲进入舱体11的底板11-1的下面，滑升门门板12-1内侧的每个栅格上都铆接强度较高的防雨篷布，以增加卷帘门结构的正面防雨防尘能力，在左导轨11-5、右导轨11-6的滑升门12-1的运动路径上增加导水槽，使滑升门12-1正面产生的雨水沿防水槽导流出机场外，对于可能在缝隙中产生的积水或者积尘，通过防雨篷布、弹性橡胶胶条、舱门12进行辅助防止。

停机平台13固定安装于舱体11的内部的升降机构11-9的上方，停机平台 13为方形平板，平行于底板11-1，且由升降机构11-9带动上升或降落，升降机构11-9包括至少3根限位管11-9-1以及与限位管11-9-1数量匹配的升降柱 11-9-2，本实施例优选限位管11-9-1、升降柱11-9-2的数量均为4根，升降柱 11-9-2设于限位管11-9-1内，停机平台13固定安装于升降柱11-9-2的上方，限位管11-9-1用于把停机平台13保持在与底板11-1相隔一定高度的位置上。

归中移动装置14、自动充电装置15设在停机平台13的上方，归中移动装置14包括主推拉杆14-1、副推拉杆14-2，自动充电装置15设于副推拉杆14-2 上，主推拉杆14-1的数量为两根，结构相同设置，且相互平行地铺设在停机平台13的上表面，同样地，副推拉杆14-2的数量也为两根，结构相同设置，，且相互平行地铺设在停机平台13的上表面，且与主推拉杆14-1垂直但不交叉。

主推拉杆14-1包括运动装置和推拉装置，运动装置为与驱动装置(驱动装置可以为电机、丝杆、气动杆等)连接的主运动杆14-1-1，推拉装置安装于运动装置上，推拉装置由3个皮带轮14-1-2与皮带14-1-3组成，皮带轮14-1-2 均垂直地设于主运动杆14-1-1的上表面，皮带14-1-3为弹性宽平皮带，皮带 14-1-3的内表面套设在3个皮带轮14-1-2的外面，另一方面，皮带14-1-3的外表面与无人机100进行直接接触，在无人机100受迫运动的过程中，由于皮带14-1-3与皮带轮14-1-2的组合，无人机100产生的非径向力会对皮带14-1-3 和皮带轮14-1-2产生作用，继而产生皮带14-1-3与皮带轮14-1-2的运动，以运动形式平衡消除无人机100产生的非径向力，皮带14-1-3间的弹性形变也可以使主推拉杆14-1-2与无人机100之间的刚性接触变成弹性接触，最大限度的减少无人机100运动过程中的形变。

副推拉杆14-2包括副运动杆14-2-1和2个辅助校准装置，辅助校准装置包括两层级弹性受迫伸缩杆14-2-2、竖置滚轴14-2-3，两层级弹性受迫伸缩杆 14-2-2的一端垂直地安装于副运动杆14-2-1的侧面，竖置滚轴14-2-3垂直地设于两层级弹性受迫伸缩杆14-2-2的另一端，两层级弹性受迫伸缩杆14-2-2 在推拉过程中，将刚性接触变成弹性接触，减少无人机100机体的形变，竖置滚轴14-2-3与安装在无人机100起落架上的“喇叭状”校准口相接触，可以有效地使无人机100运动至准确位置，辅助校准装置正常状态伸缩距离高于磁吸接触式充电口，当无人机100完全归位后，辅助校准装置受压缩，自动充电装置15开始接触充电。

自动充电装置15共有2个，结构相同、相对设置，其中一个是负极15-1，另外一个是正极15-2，分别设于两根副运动杆14-2-1上，待无人机100停稳后， 2个自动充电装置15分别位于无人机100的两侧，每个自动充电装置15均设有若干个磁吸式充电接触口15-3，可以共同给无人机充电。

无人机停机库控制系统设于底板11-1上表面的控制盒11-10内，包括MCU、无线定位模块、舱门开合驱动模块、重量检测模块、升降机构驱动模块、位置检测模块、归中驱动模块、充电管理模块，无线定位模块、舱门开合驱动模块、重量检测模块、升降机构驱动模块、归中驱动模块、充电管理电路均电性地连接于MCU，无线定位模块用于检测无人机100与停机库之间的距离，舱门开合驱动模块用于驱动舱门12的开合，升降机构驱动模块用于驱动升降机构11-9的升降，重量检测模块用于判断无人机100的重量是否全部压在停机平台13上，当无线定位模块检测无人机100处于设定的距离内，MCU就会控制舱门开合驱动模块开启舱门12，同时，MCU还会控制升降机构驱动模块带动升降机构11-9上升，同时带动停机平台13上升，以迎接无人机100的降落，当重量检测模块检测到无人机100的重量已全部压在停机平台13上时，MCU就会控制升降机构驱动模块带动升降机构11-9降落到限位管11-9-1上；归中驱动模块用于驱动归中移动装置14，把无人机100往停机平台的中心处推拉，位置检测模块用于检测无人机100与中心处的距离，当停机平台13停稳以后，MCU先控制归中驱动模块把归中移动装置14的主推拉杆14-1从前后两侧把无人机100向中心位置推拉，等无人机100处于前后侧的中线上时，再控制归中驱动模块把归中移动装置14的副驱动杆14-2从左右两侧把无人机100向中心位置推拉，等无人机 100处于停机平台13的中心位置时，无人机100升降架上的充电头就会与自动充电装置15的磁吸式充电接触口15-1吸合在一起，MCU就会控制充电管理模块对无人机100进行充电管理，铺设在停机平台13内部的导线、升降机构11-9 的驱动电机、归中移动装置13的驱动电机，由于都属于现有技术，本实施例未显示。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种车载式无人机停机库，包括停机库及用于控制停机库的停机库控制系统，所述停机库包括舱体、自动开启的舱门及停机平台，所述停机平台设于所述舱体内，其特征在于：所述舱门为柔性滑升门，包括滑升门门板、驱动机构，所述滑升门门板的两端可滑动地安装于所述舱体的左轨道及右轨道，所述左轨道及右轨道均呈C型，所述驱动机构安装于所述滑升门门板，所述驱动机构驱动所述滑升门门板沿所述左轨道及右轨道运动。

2.如权利要求1所述的一种车载式无人机停机库，其特征在于：所述左轨道包括左齿轮轨道、左导轨，所述右轨道包括右齿轮轨道、右导轨，所述左齿轮轨道与所述右齿轮轨道结构相同，所述左导轨与所述右导轨对称设置。

3.如权利要求1所述的一种车载式无人机停机库，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机及齿轮，所述齿轮由驱动电机驱动，带动所述滑升门门板滑动。

4.如权利要求1所述的一种车载式无人机停机库，其特征在于：所述舱门还设有门锁，所述门锁安装于所述滑升门门板的端部。

5.如权利要求2所述的一种车载式无人机停机库，其特征在于：所述舱体包括底板、背板、左侧板及右侧板,所述背板、左侧板及右侧板的垂直且同向地设于所述底板，形成上方及一侧开口的箱式结构，所述左导轨及右导轨分别设于所述左侧板及右侧板。

6.如权利要求5所述的一种车载式无人机停机库，其特征在于：所述舱体还设有升降机构，所述升降机构的一端设于所述底板，所述停机平台设于升降机构的另一端。

7.如权利要求6所述的一种车载式无人机停机库，其特征在于：所述升降机构包括4根限位管以及与限位管数量匹配的升降柱，所述升降柱套设于所述限位管内，所述停机平台安装于所述升降柱。

8.如权利要求1所述的一种车载式无人机停机库，其特征在于：所述停机库还设有归中移动装置，所述归中移动装置设于所述停机平台的上表面。

9.如权利要求8所述的一种车载式无人机停机库，其特征在于：所述归中移动装置包括两根结构相同的主推拉杆及两根结构相同的副推拉杆，所述主推拉杆包括主运动杆、皮带轮及皮带，所述皮带轮安装于所述主运动杆的上表面，所述皮带套于所述皮带轮上，所述主推拉杆相互平行地铺设在停机平台的上表面，所述副推拉杆包括副运动杆及辅助校准装置，所述辅助校准装置包括伸缩杆、竖置滚轴，所述伸缩杆的一端安装于所述副运动杆的侧面，所述竖置滚轴安装于所述伸缩杆的另一端，所述副推拉杆相互平行地铺设在停机平台的上表面，且与所述主推拉杆垂直，并处于所述两根所述主推拉杆之间。

10.如权利要求9所述的一种车载式无人机停机库，其特征在于：所述停机库还设有自动充电装置，所述自动充电装置设有充电口及磁铁口，所述自动充电装置包括正极充电装置及负极充电装置，所述正极充电装置及负极充电装置分别设于两根所述副运动杆。