CN209740130U - 一种移位模组 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种移位模组，包括：X轴机械手臂组件（1）、Y轴机械手臂组件（2）、Z轴机械手臂组件（3）；所述Y轴支撑板（106）安装在X轴滑台（105）上，可沿X轴机械手臂（104）前后滑动，采用2个所述X轴机械手臂组件（1）设置在所述一种移位模组的左右两侧，所述Y轴机械手臂组件（2）两端分别安装在左、右X轴机械手臂组件（1）上的Y轴支撑板（106）上，所述Z轴机械手臂组件（3）安装在Y轴机械手臂组件（2）上，可沿Y轴机械手臂组件（2）左右滑动。左右使用两个相同的X轴机械手臂组件（1），采用同一件伺服驱动器保持伺服电机运行同步，具备小空间操作、结构简单等优点。
Description
技术领域
本发明属于机械自动化领域，尤其涉及一种移位模组，特别是锂电池顶盖板生产过程中所使用的氦检设备自动输送待检产品的一种移位模组。
背景技术
锂电池顶盖板是电池上面的一层顶盖，需要高密封性。现有的用于检测电池顶盖板密封性的氦检机构，需要使用机械手臂移动锂电池顶盖板至待检工位。目前所使用的机械手臂多为双模组单伺服三坐标机构，其双模组的一侧采用转轴，转轴会占用空间。如果使用单模组导轨随动机构，即一侧采用模组，另一侧导轨滑块随动，其缺点是Y轴跨距大，Y轴稍微偏移，就导轨滑块卡顿，承重性能也不佳。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提出一种移位模组，采用双模组双伺服驱动，三坐标Y轴跨距大，能够保持双边运动的同步，特别适用于锂电池顶盖板生产过程中所使用的氦检设备自动输送待检产品。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种移位模组，包括：X轴机械手臂组件（1）、Y轴机械手臂组件（2）、Z轴机械手臂组件（3）；
所述X轴机械手臂组件（1）包括：X轴机械手臂（104）、X轴滑台（105）和Y轴支撑板（106），所述Y轴支撑板（106）安装在X轴滑台（105）上，可沿X轴机械手臂（104）前后滑动，采用2个所述X轴机械手臂组件（1）设置在所述一种移位模组的左右两侧，所述Y轴机械手臂组件（2）两端分别安装在左、右X轴机械手臂组件（1）上的Y轴支撑板（106）上，所述Z轴机械手臂组件（3）安装在Y轴机械手臂组件（2）上，可沿Y轴机械手臂组件（2）左右滑动。
进一步地，所述一种移位模组，所述左、右X轴机械手臂组件（1）的伺服电机使用同一件伺服驱动器保持伺服电机运行同步。
进一步地，所述一种移位模组，模组上通过千分表对X轴机械手臂（104）打水平，保持Y轴机械手臂组件（2）与X轴机械手臂组件（1）垂直。
进一步地，所述一种移位模组，所述X轴机械手臂组件（1）包括：固定板（101）、立柱（102）、X轴机械手臂安装板（103），所述X轴机械手臂（104）安装在X轴机械手臂安装板（103）上，所述固定板（101）和立柱（102）为所述一种移位模组提供安装支撑。
进一步地，所述一种移位模组，X轴机械手臂安装板（103）上开有细牙螺纹，可调节X轴机械手臂（104）的平行度。
进一步地，所述一种移位模组，所述X轴机械手臂组件（1）还包括：X轴感应片（107）、X轴感应器安装钣金（108）、X轴槽型光电感应器（109），所述X轴感应片（107）安装在X轴滑台（105）上，所述X轴槽型光电感应器（109）分为左、右极限位感应器和初始位感应器，当X轴感应片（107）穿过X轴槽型光电感应器（109）的凹槽时，各X轴槽型光电感应器（109）产生反馈信号至驱动器，可规定X轴滑台（105）在X轴机械手臂（104）上的运动行程。
进一步地，所述一种移位模组，所述Y轴机械手臂组件（2）包括：Y轴Y向定位板（201）、Y轴X向定位板（202）、加强筋（203）、Y轴机械手臂安装板（204）、Y轴机械手臂（205）；
所述Y轴Y向定位板（201）和Y轴X向定位板（202）安装在X轴机械手臂组件（1）的Y轴支撑板（106）上，所述加强筋（203）连接Y轴Y向定位板（201）和Y轴机械手臂安装板（204），所述Y轴机械手臂（205）安装在Y轴机械手臂安装板（204）上。
进一步地，所述一种移位模组，所述Y轴机械手臂组件（2）还包括：Y轴滑台（206）、Y轴感应片（207）、Y轴感应器安装钣金（208）、Y轴槽型光电感应器（209）；
所述Y轴滑台（206）安装在Y轴机械手臂（205）上，并可沿Y轴机械手臂（205）左右滑动，所述Y轴感应片（207）安装在Y轴滑台（206）上，所述Y轴槽型光电感应器（209）分为左、右极限位感应器和初始位感应器，当Y轴感应片（207）穿过Y轴槽型光电感应器（209）的凹槽时，各Y轴槽型光电感应器（209）产生反馈信号至驱动器，可规定Y轴滑台（206）在Y轴机械手臂（205）上的运动行程。
进一步地，所述一种移位模组，所述Z轴机械手臂组件（3）包括：Z轴机械手臂安装板（301）和Z轴机械手臂（302），所述Z轴机械手臂安装在Z轴模组安装板（301）上，所述Z轴模组安装板（301）安装在Y轴机械手臂组件（2）的Y轴滑台（206）。
进一步地，所述一种移位模组，所述Z轴机械手臂组件（3）还包括：Z轴滑台（303）、Z轴感应片（304）、Z轴感应器安装钣金（305）、Z轴槽型光电感应器（306）；
所述Z轴滑台（303）安装在Z轴机械手臂（302）上，并可沿Z轴机械手臂（302）上下滑动，所述Z轴感应片（304）安装在Z轴滑台（303）上，所述Z轴槽型光电感应器（306）分为左、右极限位感应器和初始位感应器，当Z轴感应片（304）穿过Z轴槽型光电感应器（306）的凹槽时，各Z轴槽型光电感应器（306）产生反馈信号至驱动器，可规定Z轴滑台（303）在Z轴机械手臂（302）上的运动行程。
本实用新型的有益效果是：所述一种移位模组，左右使用两个相同的X轴机械手臂组件（1），采用同一件伺服驱动器保持伺服电机运行同步，三坐标的X轴的2条机械手臂都是有电机驱动的（即双模组双伺服驱动），优势在于三坐标Y轴跨距大，能够保持双边运动的同步，用做小尺寸零件的夹取和变距排列，具备小空间操作、结构简单、承重性好等优点。
附图说明
图1为一种移位模组结构示意图；
图2 为X轴机械手臂组件（1）结构示意图；
图3 为Y轴机械手臂组件（2）后部结构示意图；
图4为Y轴机械手臂组件（2）前部结构示意图；
图5为Z轴机械手臂组件（3）结构示意图；
图中：X轴机械手臂组件（1）、Y轴机械手臂组件（2）、Z轴机械手臂组件（3）、固定板（101）、立柱（102）、X轴机械手臂安装板（103）、X轴机械手臂（104）、X轴滑台（105）和Y轴支撑板（106）、X轴感应片（107）、X轴感应器安装钣金（108）、X轴槽型光电感应器（109）、Y轴Y向定位板（201）、Y轴X向定位板（202）、加强筋（203）、Y轴机械手臂安装板（204）、Y轴机械手臂（205）、Y轴滑台（206）、Y轴感应片（207）、Y轴感应器安装钣金（208）、Y轴槽型光电感应器（209）、Z轴机械手臂安装板（301）、Z轴机械手臂（302）、Z轴滑台（303）、Z轴感应片（304）、Z轴感应器安装钣金（305）、Z轴槽型光电感应器（306）。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型作进一步的说明，以便于本领域技术人员理解本实用新型。
本项目发明主要解决氦检机顶盖板物料搬运问题。本说明书中，前后对应X轴机械手臂（104）的长度方向，左右对应Y轴机械手臂（205），上下对应Z轴机械手臂（302）。
如附图1所示，一种移位模组，包括：X轴机械手臂组件（1）、Y轴机械手臂组件（2）、Z轴机械手臂组件（3）；
所述Y轴支撑板（106）安装在X轴滑台（105）上，可沿X轴机械手臂（104）前后滑动，采用2个所述X轴机械手臂组件（1）设置在所述一种移位模组的左右两侧，所述Y轴机械手臂组件（2）两端分别安装在左、右X轴机械手臂组件（1）上的Y轴支撑板（106）上，所述Z轴机械手臂组件（3）安装在Y轴机械手臂组件（2）上，可沿Y轴机械手臂组件（2）左右滑动。
进一步地，所述一种移位模组，所述左、右X轴机械手臂组件（1）的伺服电机使用同一件伺服驱动器保持伺服电机运行同步；模组上通过千分表对X轴机械手臂（104）打水平，保持Y轴机械手臂组件（2）与X轴机械手臂组件（1）垂直。
如附图2所示，为所述X轴机械手臂组件（1），包括：固定板（101）、立柱（102）、X轴机械手臂安装板（103）、X轴机械手臂（104）、X轴滑台（105）、Y轴支撑板（106）、X轴感应片（107）、X轴感应器安装钣金（108）、X轴槽型光电感应器（109），所述X轴机械手臂（104）安装在X轴机械手臂安装板（103）上，所述固定板（101）和立柱（102）为所述一种移位模组提供安装支撑；X轴机械手臂安装板（103）上开有细牙螺纹，可调节X轴机械手臂（104）的平行度；所述X轴机械手臂组件（1）还包括：，所述X轴感应片（107）安装在X轴滑台（105）上，所述X轴槽型光电感应器（109）分为左、右极限位感应器和初始位感应器，当X轴感应片（107）穿过X轴槽型光电感应器（109）的凹槽时，各X轴槽型光电感应器（109）产生反馈信号至驱动器，可规定X轴滑台（105）在X轴机械手臂（104）上的运动行程。
如附图3和4所示，为所述Y轴机械手臂组件（2），包括：Y轴Y向定位板（201）、Y轴X向定位板（202）、加强筋（203）、Y轴机械手臂安装板（204）、Y轴机械手臂（205）、Y轴滑台（206）、Y轴感应片（207）、Y轴感应器安装钣金（208）、Y轴槽型光电感应器（209）；
所述Y轴Y向定位板（201）和Y轴X向定位板（202）安装在X轴机械手臂组件（1）的Y轴支撑板（106）上，所述加强筋（203）连接Y轴Y向定位板（201）和Y轴机械手臂安装板（204），所述Y轴机械手臂（205）安装在Y轴机械手臂安装板（204）上；
所述Y轴滑台（206）安装在Y轴机械手臂（205）上，并可沿Y轴机械手臂（205）左右滑动，所述Y轴感应片（207）安装在Y轴滑台（206）上，所述Y轴槽型光电感应器（209）分为左、右极限位感应器和初始位感应器，当Y轴感应片（207）穿过Y轴槽型光电感应器（209）的凹槽时，各Y轴槽型光电感应器（209）产生反馈信号至驱动器，可规定Y轴滑台（206）在Y轴机械手臂（205）上的运动行程。
如附图5所示，所述Z轴机械手臂组件（3）包括：Z轴机械手臂安装板（301）和Z轴机械手臂（302）、Z轴滑台（303）、Z轴感应片（304）、Z轴感应器安装钣金（305）、Z轴槽型光电感应器（306）；
所述Z轴机械手臂安装在Z轴模组安装板（301）上，所述Z轴模组安装板（301）安装在Y轴机械手臂组件（2）的Y轴滑台（206）；
所述Z轴滑台（303）安装在Z轴机械手臂（302）上，并可沿Z轴机械手臂（302）上下滑动，所述Z轴感应片（304）安装在Z轴滑台（303）上，所述Z轴槽型光电感应器（306）分为左、右极限位感应器和初始位感应器，当Z轴感应片（304）穿过Z轴槽型光电感应器（306）的凹槽时，各Z轴槽型光电感应器（306）产生反馈信号至驱动器，可规定Z轴滑台（303）在Z轴机械手臂（302）上的运动行程。
以上实施例仅用于说明本实用新型的具体实施方式，而不是用于限定本实用新型，本实用新型所要求保护的范围以权利要求书所述为准。
Claims (10)
1.一种移位模组，包括：X轴机械手臂组件（1）、Y轴机械手臂组件（2）、Z轴机械手臂组件（3）；其特征在于：
所述X轴机械手臂组件（1）包括：X轴机械手臂（104）、X轴滑台（105）和Y轴支撑板（106），所述Y轴支撑板（106）安装在X轴滑台（105）上，可沿X轴机械手臂（104）前后滑动，采用2个所述X轴机械手臂组件（1）设置在所述一种移位模组的左右两侧，所述Y轴机械手臂组件（2）两端分别安装在左、右X轴机械手臂组件（1）上的Y轴支撑板（106）上，所述Z轴机械手臂组件（3）安装在Y轴机械手臂组件（2）上，可沿Y轴机械手臂组件（2）左右滑动。
2.根据权利要求1所述一种移位模组，其特征在于，所述左、右X轴机械手臂组件（1）的伺服电机使用同一件伺服驱动器保持伺服电机运行同步。
3.根据权利要求1所述一种移位模组，其特征在于，模组上通过千分表对X轴机械手臂（104）打水平，保持Y轴机械手臂组件（2）与X轴机械手臂组件（1）垂直。
4.根据权利要求1~3任一所述一种移位模组，其特征在于，所述X轴机械手臂组件（1）包括：固定板（101）、立柱（102）、X轴机械手臂安装板（103），所述X轴机械手臂（104）安装在X轴机械手臂安装板（103）上，所述固定板（101）和立柱（102）为所述一种移位模组提供安装支撑。
5.根据权利要求4所述一种移位模组，其特征在于，X轴机械手臂安装板（103）上开有细牙螺纹，可调节X轴机械手臂（104）的平行度。
6.根据权利要求4所述一种移位模组，其特征在于，所述X轴机械手臂组件（1）还包括：X轴感应片（107）、X轴感应器安装钣金（108）、X轴槽型光电感应器（109），所述X轴感应片（107）安装在X轴滑台（105）上，所述X轴槽型光电感应器（109）分为左、右极限位感应器和初始位感应器，当X轴感应片（107）穿过X轴槽型光电感应器（109）的凹槽时，各X轴槽型光电感应器（109）产生反馈信号至驱动器，可规定X轴滑台（105）在X轴机械手臂（104）上的运动行程。
7.根据权利要求1~3任一所述一种移位模组，其特征在于，所述Y轴机械手臂组件（2）包括：Y轴Y向定位板（201）、Y轴X向定位板（202）、加强筋（203）、Y轴机械手臂安装板（204）、Y轴机械手臂（205）；
所述Y轴Y向定位板（201）和Y轴X向定位板（202）安装在X轴机械手臂组件（1）的Y轴支撑板（106）上，所述加强筋（203）连接Y轴Y向定位板（201）和Y轴机械手臂安装板（204），所述Y轴机械手臂（205）安装在Y轴机械手臂安装板（204）上。
8.根据权利要求7所述一种移位模组，其特征在于，所述Y轴机械手臂组件（2）还包括：Y轴滑台（206）、Y轴感应片（207）、Y轴感应器安装钣金（208）、Y轴槽型光电感应器（209）；
所述Y轴滑台（206）安装在Y轴机械手臂（205）上，并可沿Y轴机械手臂（205）左右滑动，所述Y轴感应片（207）安装在Y轴滑台（206）上，所述Y轴槽型光电感应器（209）分为左、右极限位感应器和初始位感应器，当Y轴感应片（207）穿过Y轴槽型光电感应器（209）的凹槽时，各Y轴槽型光电感应器（209）产生反馈信号至驱动器，可规定Y轴滑台（206）在Y轴机械手臂（205）上的运动行程。
9.根据权利要求1~3任一所述一种移位模组，其特征在于，所述Z轴机械手臂组件（3）包括：Z轴机械手臂安装板（301）和Z轴机械手臂（302），所述Z轴机械手臂安装在Z轴机械手臂安装板（301）上，所述Z轴机械手臂安装板（301）安装在Y轴机械手臂组件（2）的Y轴滑台（206）。
10.根据权利要求9所述一种移位模组，其特征在于，所述Z轴机械手臂组件（3）还包括：Z轴滑台（303）、Z轴感应片（304）、Z轴感应器安装钣金（305）、Z轴槽型光电感应器（306）；
所述Z轴滑台（303）安装在Z轴机械手臂（302）上，并可沿Z轴机械手臂（302）上下滑动，所述Z轴感应片（304）安装在Z轴滑台（303）上，所述Z轴槽型光电感应器（306）分为左、右极限位感应器和初始位感应器，当Z轴感应片（304）穿过Z轴槽型光电感应器（306）的凹槽时，各Z轴槽型光电感应器（306）产生反馈信号至驱动器，可规定Z轴滑台（303）在Z轴机械手臂（302）上的运动行程。
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