CN209648732U - 一种机器人外置轴控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其为机器人外置轴控制装置，包括机器人手臂与机器人手臂侧面放置的机器人控制箱，所述机器人控制箱的一侧放置有支撑柱，所述支撑柱的底端通过螺栓固定在地面上，所述支撑柱的顶端架设有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出轴上通过插销连接有第一丝杠，所述第一丝杠放置在支撑柱的内侧，所述第一丝杠的外侧表面设有高度调节块；该机器人外接有外置轴，外置轴通过第一驱动装置带动第一丝杠转动来调整高度调节块的高度，滑块对物体进行夹持，第二驱动装置运行过程中带动第二丝杠的转动来带动滑块滑行，调整物体的位置，便于物体输送到机器人手臂动作区域，便于机器人手臂进行操作。

Description

一种机器人外置轴控制装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及机器人外置轴控制装置。

背景技术

目前的机器人安装在基座上，使用过程中有一定的局限性，机器人自身不便于移动，对于一些大件尺寸物体或者超过一定范围的物体进行移动时不易操作，此时需要多台机器人进行作业，增大了使用成本，且对于一些工作周期较长的物体进行操作时，操作频率低，使用效率不高，资源闲置浪费较为严重，针对目前的机器人使用过程中所暴露的问题，有必要对机器人进行结构上的改进与优化。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了机器人外置轴控制装置，具有有效的扩展机器人的作业范围，降低生产使用成本的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机器人外置轴控制装置，包括机器人手臂与机器人手臂侧面放置的机器人控制箱，所述机器人控制箱的一侧放置有支撑柱，所述支撑柱的底端通过螺栓固定在地面上，所述支撑柱的顶端架设有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出轴上通过插销连接有第一丝杠，所述第一丝杠放置在支撑柱的内侧，所述第一丝杠的外侧表面设有高度调节块，高度调节块的侧面通过螺栓设有第二驱动装置，高度调节块异于第二驱动装置的一侧设有第二丝杠，所述第二丝杠与第二驱动装置的输出轴相连接，所述第二丝杠异于第二驱动装置的一端套接有限制块，限制块与第二驱动装置之间通过螺栓固定有连接杆，所述第二丝杠的外侧表面套接有滑块，所述滑块的侧表面通过卡合组件固定有两个夹片。

作为本实用新型的机器人外置轴控制装置优选技术方案，所述连接杆为棱柱形构件，所述连接杆的侧面与滑块的侧面相接触，所述滑块与连接杆的接触区域位于滑块的外缘处开设有退位槽，退位槽的外侧表面通过螺栓固定有封板，所述封板的内部放置有滚珠，滚珠的一端贯穿封板的外侧表面。

作为本实用新型的机器人外置轴控制装置优选技术方案，卡合组件包括拨片、顶紧舌片以及压力弹簧，滑块的外侧表面开设有供夹片放置的放置腔，放置腔的侧面设有顶紧舌片，顶紧舌片的一端贯穿滑块的侧表面到达滑块的内部，所述顶紧舌片的顶端一体成型有拨片，拨片贯穿滑块的上表面，拨片的下端外侧表面通过焊接设有压力弹簧，压力弹簧异于拨片的一端与滑块相接触。

作为本实用新型的机器人外置轴控制装置优选技术方案，所述封板为L型的构件，滑块的外侧表面对称设有四个封板，封板的外侧表面均匀开设有供滚珠侧表面穿过的通孔。

作为本实用新型的机器人外置轴控制装置优选技术方案，所述夹片为T型构件，夹片的顶端对称设有两个顶紧舌片，两个顶紧舌片分别通过压力弹簧从滑块的内部弹出。

作为本实用新型的机器人外置轴控制装置优选技术方案，高度调节块的结构与滑块的结构一致，高度调节块的侧面外缘处同样设有滚珠与封板。

作为本实用新型的机器人外置轴控制装置优选技术方案，所述机器人手臂、第一驱动装置、第二驱动装置与机器人控制箱通过电性连接，所述机器人手臂、机器人控制箱、第一驱动装置、第二驱动装置与外界通过电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)该机器人外接有外置轴，外置轴通过第一驱动装置带动第一丝杠转动来调整高度调节块的高度，滑块对物体进行夹持，第二驱动装置运行过程中带动第二丝杠的转动来带动滑块滑行，调整物体的位置，便于物体输送到机器人手臂动作区域，便于机器人手臂进行操作。

(2)滑块的外侧增设有封板与滚珠，滚珠在滑块运行的过程中减少滑块与连接杆之间的摩擦力，减少设备的磨损量，提升设备有效的使用寿命，滑块的侧面通过顶紧舌片与压力弹簧对夹片进行固定，工作人员拨动拨片即可抽出夹片，并对夹片进行更换，便于工作人员进行操作。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中的滑块结构示意图；

图3为本实用新型中的滑块俯视结构示意图；

图4为本实用新型中的限制片结构示意图；

图中：1、机器人手臂；2、机器人控制箱；3、第一驱动装置；4、限制块；5、连接杆；6、第一丝杠；7、第二驱动装置；8、支撑柱；9、滑块；10、第二丝杠；11、夹片；12、滚珠；13、封板；14、放置腔；15、拨片；16、顶紧舌片；17、压力弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：机器人外置轴控制装置，包括机器人手臂1与机器人手臂1侧面放置的机器人控制箱2，机器人控制箱2的一侧放置有支撑柱8，支撑柱8的底端通过螺栓固定在地面上，支撑柱8的顶端架设有第一驱动装置3，第一驱动装置3的输出轴上通过插销连接有第一丝杠6，第一丝杠6放置在支撑柱8的内侧，第一丝杠6的外侧表面设有高度调节块，高度调节块的侧面通过螺栓设有第二驱动装置7，高度调节块异于第二驱动装置7的一侧设有第二丝杠10，第二丝杠10与第二驱动装置7的输出轴相连接，第二丝杠10异于第二驱动装置7的一端套接有限制块4，限制块4与第二驱动装置7之间通过螺栓固定有连接杆5，第二丝杠10的外侧表面套接有滑块9，滑块9的侧表面通过卡合组件固定有两个夹片11，本实施方案中两个夹片11对物体进行夹持。

具体的，连接杆5为棱柱形构件，连接杆5的侧面与滑块9的侧面相接触，滑块9与连接杆5的接触区域位于滑块9的外缘处开设有退位槽，退位槽的外侧表面通过螺栓固定有封板13，封板13的内部放置有滚珠12，滚珠12的一端贯穿封板13的外侧表面，本实施例中滚珠12在滑块9动作的过程中减少滑块9与连接杆5的摩擦损耗。

具体的，卡合组件包括拨片15、顶紧舌片16以及压力弹簧17，滑块9的外侧表面开设有供夹片11放置的放置腔14，放置腔14的侧面设有顶紧舌片16，顶紧舌片16的一端贯穿滑块9的侧表面到达滑块9的内部，顶紧舌片16的顶端一体成型有拨片15，拨片15贯穿滑块9的上表面，拨片15的下端外侧表面通过焊接设有压力弹簧17，压力弹簧17异于拨片15的一端与滑块9相接触，本实施例中工作人员在需要更换夹片11时可以通过拨动拨片15来使得压力弹簧17被压缩，进而使得顶紧舌片16缩回滑块9的内部，此时工作人员可以将夹片11从放置腔14的内部抽出。

具体的，封板13为L型的构件，滑块9的外侧表面对称设有四个封板13，封板13的外侧表面均匀开设有供滚珠12侧表面穿过的通孔，本实施例中封板13便于滚珠12进行安装，同时保持滚珠12的稳定。

具体的，夹片11为T型构件，夹片11的顶端对称设有两个顶紧舌片16，两个顶紧舌片16分别通过压力弹簧17从滑块9的内部弹出，本实施例中顶紧舌片16在压力弹簧17的作用下对夹片11进行限制，避免夹片11从放置腔14的内部脱落。

具体的，高度调节块的结构与滑块9的结构一致，高度调节块的侧面外缘处同样设有滚珠12与封板13，本实施例中滚珠12减少高度调节块与支撑柱8的摩擦损耗。

具体的，机器人手臂1、第一驱动装置3、第二驱动装置7与机器人控制箱2通过电性连接，此电性连接便于机器人控制箱2发送调节信号给机器人手臂1、第一驱动装置3以及第二驱动装置7；机器人手臂1、机器人控制箱2、第一驱动装置3、第二驱动装置7与外界通过电性连接，此电性连接便于设备从外界获取电力供应，使得设备在启动时能够正常的通电运行。

本实施例中第一驱动装置3、第二驱动装置7为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术，第一驱动装置3与第二驱动装置7均采用三菱机电有限公司生产的型号为HG-SN152的伺服马达。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型中该设备在使用过程中第一驱动装置3运行，第一驱动装置3通过输出轴带动第一丝杠6转动，第一丝杠6转动过程中使得高度调节块位置产生变化，第二驱动装置7运行过程中通过输出轴带动第二丝杠10转动，第二丝杠10转动过程中会使得滑块9在其侧表面滑动，滑块9滑动过程中其侧面的夹片11对物体进行夹持，滑块9滑动过程中使得物体输送至机器人手臂1的一侧被机器人手臂1夹持；滑块9在滑行过程中滚珠12减少连接杆5与滑块9的摩擦力，便于设备的动作，减少设备的摩擦损耗；工作人员可以更换夹片11，更换夹片11时工作人员拨动拨片15，拨片15带动顶紧舌片16运动，工作人员取下并更换夹片11，放置新的夹片11时顶紧舌片16在压力弹簧17的作用力下回弹，顶紧舌片16对夹片11进行卡合。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人外置轴控制装置，包括机器人手臂(1)与机器人手臂(1)侧面放置的机器人控制箱(2)，其特征在于：所述机器人控制箱(2)的一侧放置有支撑柱(8)，所述支撑柱(8)的底端通过螺栓固定在地面上，所述支撑柱(8)的顶端架设有第一驱动装置(3)，所述第一驱动装置(3)的输出轴上通过插销连接有第一丝杠(6)，所述第一丝杠(6)放置在支撑柱(8)的内侧，所述第一丝杠(6)的外侧表面设有高度调节块，高度调节块的侧面通过螺栓设有第二驱动装置(7)，高度调节块异于第二驱动装置(7)的一侧设有第二丝杠(10)，所述第二丝杠(10)与第二驱动装置(7)的输出轴相连接，所述第二丝杠(10)异于第二驱动装置(7)的一端套接有限制块(4)，限制块(4)与第二驱动装置(7)之间通过螺栓固定有连接杆(5)，所述第二丝杠(10)的外侧表面套接有滑块(9)，所述滑块(9)的侧表面通过卡合组件固定有两个夹片(11)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人外置轴控制装置，其特征在于：所述连接杆(5)为棱柱形构件，所述连接杆(5)的侧面与滑块(9)的侧面相接触，所述滑块(9)与连接杆(5)的接触区域位于滑块(9)的外缘处开设有退位槽，退位槽的外侧表面通过螺栓固定有封板(13)，所述封板(13)的内部放置有滚珠(12)，滚珠(12)的一端贯穿封板(13)的外侧表面。

3.根据权利要求2所述的一种机器人外置轴控制装置，其特征在于：卡合组件包括拨片(15)、顶紧舌片(16)以及压力弹簧(17)，滑块(9)的外侧表面开设有供夹片(11)放置的放置腔(14)，放置腔(14)的侧面设有顶紧舌片(16)，顶紧舌片(16)的一端贯穿滑块(9)的侧表面到达滑块(9)的内部，所述顶紧舌片(16)的顶端一体成型有拨片(15)，拨片(15)贯穿滑块(9)的上表面，拨片(15)的下端外侧表面通过焊接设有压力弹簧(17)，压力弹簧(17)异于拨片(15)的一端与滑块(9)相接触。

4.根据权利要求3所述的一种机器人外置轴控制装置，其特征在于：所述封板(13)为L型的构件，滑块(9)的外侧表面对称设有四个封板(13)，封板(13)的外侧表面均匀开设有供滚珠(12)侧表面穿过的通孔。

5.根据权利要求4所述的一种机器人外置轴控制装置，其特征在于：所述夹片(11)为T型构件，夹片(11)的顶端对称设有两个顶紧舌片(16)，两个顶紧舌片(16)分别通过压力弹簧(17)从滑块(9)的内部弹出。

6.根据权利要求5所述的一种机器人外置轴控制装置，其特征在于：高度调节块的结构与滑块(9)的结构一致，高度调节块的侧面外缘处同样设有滚珠(12)与封板(13)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人外置轴控制装置，其特征在于：所述机器人手臂(1)、第一驱动装置(3)、第二驱动装置(7)与机器人控制箱(2)通过电性连接，所述机器人手臂(1)、机器人控制箱(2)、第一驱动装置(3)、第二驱动装置(7)与外界通过电性连接。