CN208929065U - 一种用于电机定子片和转子片的出料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于电机定子片和转子片的出料机械手，包括机架；所述机架上方设有摆杆结构，摆杆结构下端设有驱动其旋转的旋转机构，旋转机构下端设有驱动其升降的升降机构，摆杆结构末端设有转子片吸盘组和位于转子片吸盘组外的定子片吸盘组。本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的机械手可以同时完成电机定子片和转子片的拿去，大大提高了工作效率，降低了成本。

Description

一种用于电机定子片和转子片的出料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种用于电机定子片和转子片的出料机械手。

背景技术

随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料。

生产电机、发电机的定子片和转子片的工作原理是，将环形铁片放入冲料模具中，通过冲料模具冲出定子片和转子片，然后再通过两个机械手分别取出定子片和转子片，这种出料方式大大增加了成本，同时还降低了生产效率。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种用于电机定子片和转子片的出料机械手以解决现有技术中上述技术问题。

本实用新型采用的技术方案为：一种用于电机定子片和转子片的出料机械手，包括机架，其特征在于，所述机架上方设有摆杆结构，摆杆结构下端设有驱动其旋转的旋转机构，旋转机构下端设有驱动其升降的升降机构，摆杆结构末端设有转子片吸盘组和位于转子片吸盘组外的定子片吸盘组。

根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述机架上端设有固定板；升降机构包括位于固定板下方的升降气缸，升降气缸的输出端设有升降板，升降板上端设有多个导杆组件，导杆组件上端穿过固定板连接有旋转机构安装板。

根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述导杆组件包括升降导杆，升降导杆下端与升降板固定连接，其上端穿过固定板与旋转机构安装板固定连接；所述固定板下端设有套设在升降导杆外的导套，所述升降板上端设有套设在升降导杆外的减震垫座，减震垫座上端设有减震垫。

根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述固定板下方设有升降气缸安装板，升降气缸固定在升降气缸安装板上，且升降气缸安装板通过多个撑杆固定在固定板下方。

根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述机架下方设有底座，底座上设有两根平行的导轨，机架下端设有与其配合的滑块。当吸取不同直径的工件可以滑动机架，适当调整机架位置。根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述旋转机构包括涡轮减速器，涡轮减速器的输出轴与摆杆结构固定连接，涡轮减速器的输入轴配置有电机；所述涡轮减速器的下端固定在旋转机构安装板上。

根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述涡轮减速器的输出轴上部安装有制动盘，涡轮减速器上端设有制动座固定板，制动座固定板上端沿制动盘圆周设有多个制动摩擦组件。

根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述制动摩擦组件包括固定在制动座固定板上的制动座，制动座侧面设有调节套；所述调节套穿过制动座，且其外圆面与制动座螺纹配合连接；所述调节套内设有导向杆，靠近制动盘的导向杆末端穿过调节套连接有摩擦片，摩擦片与制动盘外圆面接触配合；所述摩擦片与调节套设有弹性结构，弹性结构包括设置在摩擦片上的盖体，调节套靠近盖体的一端设有压板，且压板与盖体之间形成弹簧安装室，弹簧安装室内设有压缩弹簧；所述压缩弹簧一端与盖体连接，其另一端与压板连接。

根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述摆杆结构包括气缸，气缸末端设有连接杆。

根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述转子片吸盘组包括多个转子片吸盘，多个转子片吸盘的吸气和进气同步控制。

根据本实用新型所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，所述定子片吸盘组包括多个定子片吸盘，多个定子片吸盘的吸气和进气同步控制。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的机械手可以同时完成电机定子片和转子片的拿去，大大提高了工作效率，降低了成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的用于电机定子片和转子片的出料机械手的主视图；

图2是图1的上部局部示意图；

图3是图2中A的局部示意图；

图4是转子片吸盘组和定子片吸盘组的分布示意图；

图5是导杆的结构示意图。

图中，1-底座、2-滑块、3-机架、4-升降气缸、5-升降气缸安装板、6-升降板、7-定子片吸盘组、8-转子片吸盘组、9-连接杆、10-气缸、11-导向杆、12-制动座、13-调节套、14-压板、15-弹簧安装室、16-盖体、17-摩擦片、18-涡轮减速器的输出轴、19-制动盘、20-制动座固定板、21-涡轮减速器、22-电机、23-旋转机构安装板、24-固定板、25-升降导杆、26-导套、27-减震垫、28-减震垫座、29-撑杆、30-导轨、31-支撑杆、32-圆环安装板及33-圆盘安装板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进一步详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此其不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；当然的，还可以是机械连接，也可以是电连接；另外的，还可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-5所示，本实用新型提供了一种用于电机定子片和转子片的出料机械手，包括机架1；所述机架1上方设有摆杆结构，摆杆结构下端设有驱动其旋转的旋转机构，旋转机构下端设有驱动其升降的升降机构，摆杆结构末端设有转子片吸盘组8和位于转子片吸盘组8外的定子片吸盘组7。

机架1上端设有固定板24；升降机构包括位于固定板24下方的升降气缸4，升降气缸4的型号为QGSN80×80BFA，升降气缸4的输出端连接有升降板6，升降板6上端设有多个导杆组件，导杆组件上端穿过固定板24连接有旋转机构安装板23；多个导套组件为4个，分布在升降板6的四周。

导杆组件包括升降导杆25，升降导杆25下端与升降板6固定连接，其上端穿过固定板24与旋转机构安装板23固定连接；所述固定板24下端设有套设在升降导杆25外的导套26，所述升降板6上端设有套设在升降导杆25外的减震垫座28，减震垫座28上端设有减震垫27；通过减震垫27可达到减震的效果，导套26可实现升降导杆25定向移动。

固定板24下方设有升降气缸安装板5，升降气缸4固定在升降气缸安装板5下端，且升降气缸4的输出轴穿过升降气缸安装板5；所述升降气缸安装板5通过多个撑杆29固定在固定板24下方，多个撑杆29为4个，撑杆29上端与固定板24螺纹可拆卸配合连接，其下端与升降气缸安装板5螺纹可拆卸配合连接。

机架3下方设有底座1，底座1上设有两根平行的导轨30，机架3下端设有与其配合的滑块2。当吸取不同直径的工件可以滑动机架3，适当调整机架3位置。

旋转机构包括涡轮减速器21，涡轮减速器21采用型号为NMRV075-80B14的铝合金涡轮减速器(法兰型)，涡轮减速器的输出轴18与摆杆结构固定连接，且涡轮减速器的输出轴18与升降导杆25平行设置，涡轮减速器18的输入轴配置有电机22，电机22采用型号为MS-80ST2430-20P7的伺服电机；所述涡轮减速器21的下端固定在旋转机构安装板23上。

涡轮减速器的输出轴18上部安装有制动盘19，涡轮减速器21上端设有制动座固定板20，制动座固定板20上端沿制动盘19圆周设有多个制动摩擦组件；所述制动摩擦组件包括固定在制动座固定板20上的制动座12，制动座12侧面设有调节套13；所述调节套13穿过制动座12，且其外圆面与制动座12螺纹配合连接；所述调节套13内设有导向杆11，靠近制动盘19的导向杆11末端穿过调节套13连接有摩擦片17，摩擦片17与制动盘19外圆面接触配合；摩擦片17为弧形状；所述摩擦片17与调节套13设有弹性结构，弹性结构包括设置在摩擦片17上的盖体16，所述盖体16开口朝向调节套13，且导向杆11穿过盖体16，调节套13靠近盖体16的一端设有压板14，且压板14与盖体16之间形成弹簧安装室15，弹簧安装室15内设有压缩弹簧；所述压缩弹簧一端与盖体16连接，其另一端与压板14连接。

通过压缩弹簧的作用可实现摩擦片17紧贴在制动盘19的外圆面，实现制动的效果，从而有效避免本机械手在放料时出现摆动，导致放料效果不好的缺点。同时由于调节套13与制动座12螺纹配合连接，可以调节压缩弹簧的作用力，避免摩擦片17在长期使用过程中出现磨损，导致制动效果不好的缺点。

摆杆结构包括横向设置的气缸10，气缸10末端设有连接杆9，气缸10固定在涡轮减速器的输出轴18末端。

转子片吸盘组8包括多个转子片吸盘，多个转子片吸盘为三个，且沿圆周均匀分布设置，多个转子片吸盘的吸气和进气同步控制；转子片吸盘组8还包括固定多个转子片吸盘的圆盘安装板33；所述定子片吸盘组7包括多个定子片吸盘，多个定子片吸盘为四个，且沿圆周均匀分布设置，多个定子片吸盘的吸气和进气同步控制；所述多个定子片吸盘沿圆周分布形成的圆心与多个转子片吸盘沿圆周分布形成的圆心为位置相同，且定子片吸盘与上述圆心的距离大于转子片吸盘与上述圆心的距离；定子片吸盘组7还包括固定多个定子片吸盘的圆环安装板32；所述圆环安装板32套设在圆盘安装板33外，两者相互之间通过多个支撑杆31连接；所述圆环安装板32固定在连接杆9上。

工作原理：

首先通过升降气缸4驱动转子片吸盘组8和定子片吸盘组7向下移动，使转子片吸盘组8的多个转子片吸盘与转子片接触，定子片吸盘组7的多个定子片吸盘与定子片接触；然后抽空所有吸盘内的空气，使吸盘产生真空，实现多个转子片吸盘吸住转子片，同时多个定子片吸盘吸住定子片；又通过升降气缸4驱动转子片吸盘组8和定子片吸盘组7向上移动后，通过电机22驱动涡轮减速器21工作，涡轮减速器的输出轴18带动摆动结构旋转，摆动结构带动转子片吸盘组8和定子片吸盘组7旋转；当旋转到转子片存放位置时，向多个转子片吸盘充气使其失去吸力，转子片则掉入转子片存放位置，摆动结构继续旋转到定子片存放位置时向多个定子片吸盘充气使其失去吸力，定子片则掉入定子片存放位置，因此本申请可以同时完成电机定子片和转子片的放取，从而大大提高了工作效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅仅为本实用新型的较优实施例用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，当更不是限制本实用新型的专利范围；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围；另外，将本实用新型的技术方案直接或间接的运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于电机定子片和转子片的出料机械手，包括机架，其特征在于：所述机架上方设有摆杆结构，摆杆结构下端设有驱动其旋转的旋转机构，旋转机构下端设有驱动其升降的升降机构，摆杆结构末端设有转子片吸盘组和位于转子片吸盘组外的定子片吸盘组。

2.根据权利要求1所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，其特征在于：所述机架上端设有固定板；升降机构包括位于固定板下方的升降气缸，升降气缸的输出端设有升降板，升降板上端设有多个导杆组件，导杆组件上端穿过固定板连接有旋转机构安装板。

3.根据权利要求2所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，其特征在于：所述导杆组件包括升降导杆，升降导杆下端与升降板固定连接，其上端穿过固定板与旋转机构安装板固定连接；所述固定板下端设有套设在升降导杆外的导套，所述升降板上端设有套设在升降导杆外的减震垫座，减震垫座上端设有减震垫。

4.根据权利要求2所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，其特征在于：所述固定板下方设有升降气缸安装板，升降气缸固定在升降气缸安装板上，且升降气缸安装板通过多个撑杆固定在固定板下方。

5.根据权利要求2所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，其特征在于：所述旋转机构包括涡轮减速器，涡轮减速器的输出轴与摆杆结构固定连接，涡轮减速器的输入轴配置有电机；所述涡轮减速器的下端固定在旋转机构安装板上。

6.根据权利要求5所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，其特征在于：所述涡轮减速器的输出轴上部安装有制动盘，涡轮减速器上端设有制动座固定板，制动座固定板上端沿制动盘圆周设有多个制动摩擦组件。

7.根据权利要求6所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，其特征在于：所述制动摩擦组件包括固定在制动座固定板上的制动座，制动座侧面设有调节套；所述调节套穿过制动座，且其外圆面与制动座螺纹配合连接；所述调节套内设有导向杆，靠近制动盘的导向杆末端穿过调节套连接有摩擦片，摩擦片与制动盘外圆面接触配合；所述摩擦片与调节套设有弹性结构，弹性结构包括设置在摩擦片上的盖体，调节套靠近盖体的一端设有压板，且压板与盖体之间形成弹簧安装室，弹簧安装室内设有压缩弹簧；所述压缩弹簧一端与盖体连接，其另一端与压板连接。

8.根据权利要求1所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，其特征在于：所述摆杆结构包括气缸，气缸末端设有连接杆。

9.根据权利要求1所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，其特征在于：所述转子片吸盘组包括多个转子片吸盘，多个转子片吸盘的吸气和进气同步控制。

10.根据权利要求1所述的用于电机定子片和转子片的出料机械手，其特征在于：所述定子片吸盘组包括多个定子片吸盘，多个定子片吸盘的吸气和进气同步控制。