CN209615505U - 一种具有双联动功能的吸盘式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：包括支架、竖向滑板、竖向导轨、升降气缸、横向滑板、横向导轨、横向气缸、第一连杆、第二连杆、竖向气缸及吸盘夹具；该竖向滑板通过竖向导轨与支架滑动连接，该升降气缸输出端与竖向滑板固接；该横向滑板通过横向导轨与竖向滑板滑动连接，该横向气缸输出端与横向滑板连接；该第一连杆一端与横向滑板一侧的第一支板铰接，第一连杆另一端与第二连杆一端铰接，该竖向气缸可转动地装于横向滑板另一侧的第二支板上，该第二连杆另一端与竖向气缸缸筒外壁固接；该吸盘夹具固定安装在竖向气缸输出端上。本实用新型在启动所述横向气缸工作时可联动控制吸盘夹具横向位移和转动。
Description
技术领域
本实用新型属于一种具有双联动功能的吸盘式机械手。
背景技术
笔记本电脑上的键帽、键盘底壳、显示器盖壳、转轴外壳等都是采用塑料件。在生产时采用注塑机注塑成型。而在塑料件产品再注塑机上注塑成型后需要再经多个机械手进行抓取、搬运、送料切水口、包装等，因此整个生产线上需要用到不同类型的机械手。而其中需要一种工作要求，将产品抓取并方向调转，即转位和转向双改变。而目前的气缸只能控制一个动作，而采用双气缸设计，会存在效率慢，同步性差，增加设备成本高的问题，有待进一步结构优化。
实用新型内容
为了解决现有技术中的一个或多个上述缺陷，本实用新型提供了一种具有双联动功能的吸盘式机械手。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：包括支架(1)、竖向滑板(2)、竖向导轨(3)、升降气缸(4)、横向滑板(5)、横向导轨(6)、横向气缸(7)、第一连杆(8)、第二连杆 (9)、竖向气缸(10)、吸盘夹具(11)；所述竖向滑板(2)通过所述竖向导轨(3)与所述支架(1)滑动连接，所述升降气缸(4)固定安装在所述支架 (1)上，所述升降气缸(4)输出端与所述竖向滑板(2)固接；所述横向滑板(5)通过所述横向导轨(6)与所述竖向滑板(2)滑动连接，所述横向气缸(7) 固定安装在所述竖向滑板(2)上，所述横向气缸(7)输出端与所述横向滑板 (5)连接；所述竖向滑板(2)上固定设置有第一支板(2-1)，所述横向滑板 (5)上固定设置有第二支板(5-1)；所述第一连杆(8)一端与所述第一支板 (2-1)铰接，所述第一连杆(8)另一端与所述第二连杆(9)一端铰接，所述竖向气缸(10)缸筒外壁可转动地装于所述第二支板(5-1)上，所述述第二连杆(9)另一端与所述竖向气缸(10)缸筒外壁固接；所述吸盘夹具(11)固定安装在所述竖向气缸(10)输出端上。
进一步地，还所述横向滑板(5)上固定设置有第三支板(5-2)，所述横向气缸(7)输出端与所述第三支板(5-2)固接。
进一步地，还所述竖向滑板(2)上固定设置第一缓冲挡块(12)；
所述横向滑板(5)两侧分别固定设置两个第一缓冲器(13)，所述两个第一缓冲器(13)分别位于所述第一缓冲挡块(12)横向两侧且相对设置。
进一步地，还所述支架(1)上固定安装在下限位缓冲器(14)；所述下限位缓冲器(14)位于所述竖向滑板(2)下方。
进一步地，还所述第二支板(5-1)上设有支承孔(5-21)，所述支承孔(5-21) 内固装有耐磨套(15)；所述竖向气缸(10)缸筒外壁通过轴承(16)与所述耐磨套(15)内壁转动连接。
进一步地，还所述耐磨套(15)上端设有法兰(15-1)；所述法兰(15-1) 与所述第二支板(5-1)上表面抵接。
进一步地，还包括轴承外挡圈(17)；所述轴承外挡圈(17)与所述法兰 (15-1)上端同轴固接，所述轴承外挡圈(17)下端设有用于与所述轴承(16) 外圈上端抵接配合的限位凸环(17-1)。
优选地，所述轴承(16)采用双列角接触球轴承。
本实用新型的有益效果是：
第一，本实用新型可实现横向气缸控制吸盘夹具横向位移和旋转动作且联动工作，具有动作效率快，同步一致，可降低设备成本等优点。
第二，本实用新型通过升降气缸可驱动吸盘夹具的上下运动，进而控制产品的高度，可实现上下搬运；
第三，本实用新型通过设置缓冲器，可启动升降气缸和横向气缸在工作时，可起到行缓冲减速至停止，便于定点精准送料，同时起到一定程度的保护作用，在工作过程中防止硬性碰撞导致气缸损坏的安全缓冲，既提高工作稳定性，同时提高使用寿命。
第四、本实用新型其竖向气缸缸筒外壁通过轴承与所述耐磨套内壁转动连接，并可转动地安装在第二支板上，具有摩擦系数低，转动精度高等优点，同时其轴承采用双列角接触球轴承，可承受吸盘夹具和其产品轴向拉力，同时也可很好承受所述竖向气缸转动时的扭力。
附图说明
图1是本实用新型的爆炸图。
图2是本实用新型在横向气缸输出端回缩到位时的工作状态图。
图3是图2的俯视图。
图4是图2的立体图。
图5是本实用新型在横向气缸输出端外伸到位时的工作状态图。
图6是图5中A处放大图。
图7是图5的俯视图。
图8是图5的立体图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
实施例：参加图1-8所示：一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其包- 括支架1、竖向滑板2、竖向导轨3、升降气缸4、横向滑板5、横向导轨6、横向气缸7、第一连杆8、第二连杆9、竖向气缸10、吸盘夹具11。
所述竖向滑板2通过所述竖向导轨3与所述支架1滑动连接，所述升降气缸4固定安装在所述支架1上，所述升降气缸4输出端与所述竖向滑板2固接。
可参见图1，具体地，所述竖向导轨3固定在所述支架1上，所述竖向滑板 2与所述竖向导轨3滑动配合。
所述升降气缸4采用伸缩气缸，所述升降气缸4竖向设置，所述升降气缸4 输出端朝下与所述竖向滑板2上端固接。
当所述升降气缸4启动工作时，所述升降气缸4输出端会带动所述竖向滑板2沿所述竖向导轨3线性上行或下行运动。
其中，所述横向滑板5通过所述横向导轨6与所述竖向滑板2滑动连接，所述横向气缸7固定安装在所述竖向滑板2上，所述横向气缸7输出端与所述横向滑板5固接。
具体地，所述横向导轨6固定在所述横向滑板5上，所述竖向滑板2与所述横向导轨6滑动配合。所述竖向滑板2上设置有用于与所述横向导轨6滑动配合的滑槽2-2。
当所述横向气缸7启动工作时，该横向气缸7输出端会带动所述横向滑板5 在所述竖向滑板2上横向向左或向右滑动。
另外，所述竖向滑板2上固定设置有第一支板2-1，所述横向滑板5上固定设置有第二支板5-1。
所述第一连杆8一端与所述第一支板2-1铰接，所述第一连杆8另一端与所述第二连杆9一端铰接，所述竖向气缸10缸筒外壁可转动地装于所述第二支板5-1上，所述述第二连杆9另一端与所述竖向气缸10缸筒外壁固接。
所述吸盘夹具11固定安装在所述竖向气缸10输出端上。
所述吸盘夹具11用于抓取和搬运产品时吸住产品。
其中，所述吸盘夹具11可采用现有市场上通用型的吸盘夹具11。该吸盘夹具11包括吸盘安装板和设置在吸盘安装按上的真空吸盘。
另外，所述吸盘夹具11也可用于键帽、键盘底壳、显示器盖壳、转轴外壳中的一种或多种，根据产品要求而专用设计。
另外，还所述横向滑板5上固定设置有第三支板5-2，所述横向气缸7输出端与所述第三支板5-2固接。
另外，所述竖向滑板2上固定设置第一缓冲挡块12，所述横向滑板5两侧分别固定设置两个第一缓冲器13，所述两个第一缓冲器13分别位于所述第一缓冲挡块12横向两侧且相对设置。
在工作时，当横向气缸7带动所述横向滑板5在所述竖向滑板2上横向向左到位时，位于左侧一个第一缓冲器13与述第一缓冲挡块12左侧面接触，用于对所述横向滑板5左侧横向位移时缓冲；
在工作时，当横向气缸7带动所述横向滑板5在所述竖向滑板2上横向向右到位时，位于右侧侧一个第一缓冲器13与述第一缓冲挡块12右侧面接触，用于对所述横向滑板5右侧横向位移时缓冲。
优选地，所述缓冲器采用液压缓冲器。所述缓冲器依靠液压阻尼对作用在其上的物体进行缓冲减速至停止，起到一定程度的保护作用，在工作过程中防止硬性碰撞导致横向气缸损坏的安全缓冲，既提高工作稳定性，同时提高使用寿命。
另外，所述支架1上固定安装在下限位缓冲器14(优选地，采用液压缓冲器)；所述下限位缓冲器14位于所述竖向滑板2下方。
由于所述竖向滑板2在升降气缸4驱动下，运行速度快，通过所述下限位缓冲器14用于对所述竖向滑板2下行到位时缓冲。
另外，所述第二支板5-1上设有支承孔5-21，所述支承孔5-21内固装有耐磨套15；所述竖向气缸10缸筒外壁通过轴承16与所述耐磨套15内壁转动连接。
所述耐磨套15外壁与所述支承孔5-21过盈配合，所述耐磨套15采用耐磨材质。优选地，采用锌基耐磨合金。相比于传统的铜合金的产品，其耐磨性能比铜合金提高2-4倍，价格却低于铜金近40％。锌基耐磨合金的优点主要表现在以下几个方面：(1)减磨性好；(2)异热率好，不易发生胶合及粘着磨损； (3)减震性好，工作时噪音低；(4)比重小，减轻机械自重；(5)工作面上具有储存润滑油作用，工作时油膜完整；(6)容易切削加工；(7)耐锈蚀性好，另外，锌基耐磨合金与铜基合金产品相比，其成本为铜基合金的70％，使用寿命为铜基产品的2-3倍，锌基耐磨合金的应用，将从节约成本和提高使用寿命两方面给企业和社会带来巨大的经济效益。
由于所述竖向气缸10缸筒外壁通过轴承16与所述耐磨套15内壁转动连接。这样该竖向气缸10缸筒外壁与耐磨套15内轴承滚动配合，摩擦系数低，阻力小，该竖向气缸10缸筒外壁转动平稳。
另外，所述耐磨套15上端一体设有法兰15-1；所述法兰15-1与所述第二支板5-1上表面抵接。这样所述法兰15-1用于防止所述耐磨套15在所述支承孔5-21内轴向松动位移，可保证工作时的长期稳定性。
另外，还设置有轴承外挡圈17；所述轴承外挡圈17与所述法兰15-1上端同轴固接，所述轴承外挡圈17下端设有用于与所述轴承16外圈上端抵接配合的限位凸环17-1。所述轴承外挡圈17用于防止所述轴承16轴向位移，保证轴承16位置可靠。
优选地，所述轴承16采用双列角接触球轴承。该双列角接触球轴承可以承受径向负荷和作用在两个方向的轴向负荷，可以提供刚性较高的轴承配置，并能承受倾覆力矩。相比于常规深沟球轴承，本实用新型双列角接触球轴承可承受吸盘夹具和其产品轴向拉力，同时也可很好承受所述竖向气缸10转动时的扭力。
参见图2-4，当横向气缸7输出端向右内缩到位时，所述横向滑板5在所述竖向滑板2上横向右到位时，位于右侧一个第一缓冲器13与述第一缓冲挡块12 右侧面接触，同时第二支板5-1上横向右位移，所述第二支板5-1带动第二连杆9和第一连杆8连杆变形运动，所述竖向气缸10缸筒外壁在所述第二支板5-1 的支承孔5-21内上逆时针90°。由于横向气缸7可实现驱动所述竖向滑板2上横向右位移的同时，联动带动所述竖向气缸10上的吸盘夹具11同时转动90°，可实现双动作联动控制。
参见图5-8，当横向气缸7输出端向左外伸位时，所述横向滑板5在所述竖向滑板2上横向左到位时，位于左侧一个第一缓冲器13与述第一缓冲挡块12 左侧面接触，同时第二支板5-1上横向左位移，所述第二支板5-1带动第二连杆9和第一连杆8连杆变形运动，所述竖向气缸10缸筒外壁在所述第二支板5-1 的支承孔5-21内上顺时针90°(复位)。由于横向气缸7可实现驱动所述竖向滑板2上横向左位移的同时，联动带动所述竖向气缸10上的吸盘夹具11同时 90复位转动，可实现双动作联动控制。
本实用新型的具有以下特点：
第一，本实用新型可实现横向气缸控制吸盘夹具的横向位移和旋转动作，单驱动联动工作，动作效率快，同步一致，可降低设备成本。
第二，本实用新型通过升降气缸可驱动吸盘夹具的上下运动，进而控制产品的高度，可实现上下搬运；
第三，本实用新型通过设置缓冲器，可启动升降气缸和横向气缸在工作时，可起到行缓冲减速至停止，便于定点精准送料，同时起到一定程度的保护作用，在工作过程中防止硬性碰撞导致气缸损坏的安全缓冲，既提高工作稳定性，同时提高使用寿命。
第四、本实用新型其竖向气缸缸筒外壁通过轴承与所述耐磨套内壁转动连接，并可转动地安装在第二支板上，具有摩擦系数低，转动精度高等优点，同时其轴承采用双列角接触球轴承，可承受吸盘夹具和其产品轴向拉力，同时也可很好承受所述竖向气缸转动时的扭力。
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：包括支架(1)、竖向滑板(2)、竖向导轨(3)、升降气缸(4)、横向滑板(5)、横向导轨(6)、横向气缸(7)、第一连杆(8)、第二连杆(9)、竖向气缸(10)、吸盘夹具(11)；
所述竖向滑板(2)通过所述竖向导轨(3)与所述支架(1)滑动连接，所述升降气缸(4)固定安装在所述支架(1)上，所述升降气缸(4)输出端与所述竖向滑板(2)固接；
所述横向滑板(5)通过所述横向导轨(6)与所述竖向滑板(2)滑动连接，所述横向气缸(7)固定安装在所述竖向滑板(2)上，所述横向气缸(7)输出端与所述横向滑板(5)连接；
所述竖向滑板(2)上固定设置有第一支板(2-1)，所述横向滑板(5)上固定设置有第二支板(5-1)；
所述第一连杆(8)一端与所述第一支板(2-1)铰接，所述第一连杆(8)另一端与所述第二连杆(9)一端铰接，所述竖向气缸(10)缸筒外壁可转动地装于所述第二支板(5-1)上，所述述第二连杆(9)另一端与所述竖向气缸(10)缸筒外壁固接；
所述吸盘夹具(11)固定安装在所述竖向气缸(10)输出端上。
2.如权利要求1所述的一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：所述横向滑板(5)上固定设置有第三支板(5-2)，所述横向气缸(7)输出端与所述第三支板(5-2)固接。
3.如权利要求1所述的一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：所述竖向滑板(2)上固定设置第一缓冲挡块(12)；
所述横向滑板(5)两侧分别固定设置两个第一缓冲器(13)，所述两个第一缓冲器(13)分别位于所述第一缓冲挡块(12)横向两侧且相对设置。
4.如权利要求1所述的一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：所述支架(1)上固定安装在下限位缓冲器(14)；所述下限位缓冲器(14)位于所述竖向滑板(2)下方。
5.如权利要求1所述的一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：所述第二支板(5-1)上设有支承孔(5-21)，所述支承孔(5-21)内固装有耐磨套(15)；所述竖向气缸(10)缸筒外壁通过轴承(16)与所述耐磨套(15)内壁转动连接。
6.如权利要求5所述的一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：所述耐磨套(15)上端设有法兰(15-1)；所述法兰(15-1)与所述第二支板(5-1)上表面抵接。
7.如权利要求6所述的一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：还包括轴承外挡圈(17)；所述轴承外挡圈(17)与所述法兰(15-1)上端同轴固接，所述轴承外挡圈(17)下端设有用于与所述轴承(16)外圈上端抵接配合的限位凸环(17-1)。
8.如权利要求5-7中任一项所述的一种具有双联动功能的吸盘式机械手，其特征在于：所述轴承(16)采用双列角接触球轴承。
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| CN201920270018.1U CN209615505U (zh) | 2019-03-04 | 2019-03-04 | 一种具有双联动功能的吸盘式机械手 |
Publications (1)
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| CN201920270018.1U Active CN209615505U (zh) | 2019-03-04 | 2019-03-04 | 一种具有双联动功能的吸盘式机械手 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN209615505U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114803938A (zh) * | 2022-05-22 | 2022-07-29 | 江苏云奇建筑机械有限公司 | 一种脚手架防护网模板智能安装的升降装置 |
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2019
- 2019-03-04 CN CN201920270018.1U patent/CN209615505U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN114803938A (zh) * | 2022-05-22 | 2022-07-29 | 江苏云奇建筑机械有限公司 | 一种脚手架防护网模板智能安装的升降装置 |
| CN114803938B (zh) * | 2022-05-22 | 2024-06-07 | 江苏云奇建筑机械有限公司 | 一种脚手架防护网模板智能安装的升降装置 |
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