CN209583049U - 一种货场式全自动微孔板洗板工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种货场式全自动微孔板洗板工作站，包括框架、三维行走机构、微孔板洗板机，三维行走机构安装在框架上，微孔板洗板机固定在框架内，框架内形成有存放微孔板的货场；三维行走机构架设在微孔板洗板机和货场的上方；三维行走机构将存放在货场的微孔板运至微孔板洗板机，或将经微孔板洗板机处理过的微孔板运回货场，通过三维行走机构将货场上成摞待处理的微孔板，逐摞的搬运至微孔板洗板机，微孔板洗板机对微孔板进行处理，处理完成后，三维行走机构再将微孔板搬运回货场原位置，整个过程中不再需要人工参与，真正实现智能化和机械化，大大地提高了工作效率。

Description

一种货场式全自动微孔板洗板工作站

技术领域

本实用新型涉及洗板机领域，尤其涉及货场式全自动微孔板洗板工作站。

背景技术

生物医学实验室中经常需要处理微孔板。以最常见的酶联免疫吸附检测为例，需要经过样品包被、3-4次洗涤、加液封闭、加入一抗、3-4次洗涤、加入二抗、3-4次洗涤、加入显色液等步骤。如果只是少许几块板子，可以人工洗涤。但是如果使用几十块甚至几百块板子，人工洗涤要消耗大量的人力，且效率很低。为了解决这个问题，人们实用新型了洗板机。最简单的洗板机每次只洗一块板子，需要人工不断放进拿出板子，效率低下。为了增加效率，人们使用了叠板式的洗涤方式，即将微孔板摞起来，靠机械传输，将微孔板一块一块传递到相应位置，进行洗板和加液。这种叠板式的洗板机极大的提高了洗板加液效率，但是在应用中还存在不足。归纳起来主要有以下两点：

目前的叠板式自动洗板机虽然提高了工作效率，但还是半自动的方式，即放板和取板仍然需要人工操作，不能形成连续的自动化操作过程。为了更大的提高工作效率，亟需自动化程度更高的装置，使人工操作尽可能少。

在洗板和加液后，经常需要浸泡一定时间，然后再进行清洗和加液，或者需要设定特殊的洗、泡次数和时间等等，目前也是靠人工完成的，同样有待自动化。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种货场式全自动微孔板洗板工作站，以解决上述技术问题的至少一种。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种货场式全自动微孔板洗板工作站，包括框架、三维行走机构、微孔板洗板机，三维行走机构安装在框架上，和微孔板洗板机固定在框架内，框架内形成有存放微孔板的货场；三维行走机构架设在微孔板洗板机和货场的上方；三维行走机构将存放在货场的微孔板运至微孔板洗板机，或将经微孔板洗板机处理过的微孔板运回货场。

本实用新型的有益效果是：通过三维行走机构将货场上成摞待处理的微孔板，逐摞的搬运至微孔板洗板机，微孔板洗板机对微孔板进行处理，处理完成后，三维行走机构再将微孔板搬运回货场上原位置，整个过程中不再需要人工参与，真正实现智能化和机械化，大大地提高了工作效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，微孔板洗板机包括洗板机机架、微孔板腾挪装置、微孔板处理装置，所述微孔板腾挪装置包括第一装置、第二装置、移动托盘和中转腾板装置，所述第一装置、第二装置分别安装在所述机架上侧并用于堆叠存放微孔板，所述移动托盘可移动的设置在所述第一装置和第二装置之间用于将所述微孔板在所述第一装置和所述第二装置之间传送，所述中转腾板装置安装在所述洗板机机架上用于将微孔板在所述移动托盘和所述微孔板处理装置之间传送。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过微孔板腾挪装置实现微孔板的移动，利用中转腾板装置，实现第一装置内的微孔板逐个移动至第二装置的目的；微孔板处理装置实现对微孔板的处理，如清洗和加液等，本实用新型极易清洁表面，即使液体发生洒漏，也不会漏到机器内部损伤传动装置，大大提高了洗板机的可靠性。

进一步，中转腾板装置数量为N个，N个中转腾板装置依次并排分布在第一装置和第二装置之间；移动托盘上设有N+1个定位槽；定位槽与微孔板相适配；

移动托盘移动时具有两个工作位置，其距离为第一装置中心到第一个中转腾板装置中心的距离，

在第一工作位置时，定位槽接收第一装置释放的微孔板；或/和，定位槽接收中转腾板装置释放的微孔板；

在第二工作位置时，定位槽内的微孔板脱离定位槽存入所述第二装置的存放板通道内；或/和，所述定位槽内的微孔板通过所述中转腾板装置带离所述定位槽并传送至所述微孔板处理装置；

移动托盘在第一工作位置和第二工作位置之间往复运动；

其中，N为大于零的整数。

采用上述进一步方案的有益效果是：移动托盘只需要在两个工作位置来回往复运动，实质上，在第一工作位置时，移动托盘只接收微孔板，在第二工作位置时，移动托盘上的所有微孔板均脱离移动托盘，第二装置下对应的定位槽内如果有微孔板，则存入第二装置的存放板通道，其余微孔板由中转腾板装置带离；没有任何微孔板的移动托盘回到第一工作位置继续进行接收微孔板的工作，此时，移动托盘上接收的微孔板包括第一装置释放的新的微孔板和中转腾板装置上的微孔板；通过移动托盘在两个工作位置的往复运动，配合中转腾板装置和两个用于堆叠存放微孔板的装置的协同作用，实现从第一装置释放的每个微孔板依次经历第一个定位槽→第二个定位槽→……→第N+1个定位槽的过程，并在到达第N+1个定位槽后将升降机构存入第二装置的存放板通道，实现微孔板的移动，在腾挪这一过程中，通过微孔板处理装置对微孔板进行处理，如清洗和加液，可以实现微孔板的自动腾挪移动和自动清洗、加液，无需人工作业，提高工作效率。

进一步，第一装置和第二装置分别包括放板架、升降机构和放板部，放板架包括用于容纳上下堆叠若干微孔板的存放板通道；放板部安装在放板架下侧，且放板部部分可插入或退出存放板通道以承载或上下通过微孔板；升降机构安装在存放板通道的下方；其中升降机构上升至预设位置，放板部全部退出存放板通道；升降机构下降到预设位置，放板部部分插入存放板通道；升降机构与中转腾板装置同步升降。

采用上述进一步方案的有益效果是：将若干微孔板上下堆叠之后放入存放板通道，放板架还可以对微孔板进行限位，防止微孔板发生偏移；放板部插入存放板通道的部分可以对微孔板进行支撑固定，防止微孔板自行掉落；当需要放出最下侧的微孔板时，升降机构上升抵接在最下侧的微孔板的下侧，放板部伸出的部分收缩退出存放板通道，升降机构下降并带动微孔板向下移动，然后放板部部分伸出插入存放板通道，卡住最下侧微孔板上方的一块微孔板的下侧，实现最下侧微孔板的释放，而其余微孔板整体下降一个微孔板的高度后，依然由放板部承载，留在存放板通道内；当需要存入微孔板时，升降机构上升的过程中，将微孔板带起，并移动至存板通道内，此时放板部退出存放板通道，微孔板无障碍的上升至预设位置后，放板部插入存放板通道，对微孔板形成支撑，此时升降机构完成存板动作进行下降；实现升降机构将微孔板存入于存放板通道内的最下侧的目的。

进一步，三维行走机构包括三维移动装置、机械臂和抓手，机械臂安装在三维移动装置上，通过三维移动装置带动机械臂移动；抓手安装在机械臂下侧对微孔板进行抓取。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过三维移动装置带动机械臂进行上下、左右、前后移动，进而带动抓手移动至预设位置，降低了人力成本、失误率低、提高了生产效率。

进一步，三维移动装置包括X轴导轨、Y轴导轨以及Z轴导轨，Y轴导轨固定在框架上，X轴导轨可滑动安装在Y轴导轨上，Z轴导轨可滑动安装在X轴导轨上；机械臂滑动安装在Z轴导轨上。

采用上述进一步方案的有益效果是：X轴导轨在Y轴导轨上前后移动，带动Z轴导轨、机械臂和抓手前后移动；Z轴导轨在X轴导轨上左右移动，带动机械臂和抓手左右移动；机械臂在Z轴导轨上上下移动。

进一步，Y轴导轨有两个；两个Y轴导轨相互平行；X轴导轨的两端分别可滑动的安装在两个Y轴导轨上。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过X轴导轨、Y轴导轨以及Z轴导轨，实现抓手的三维移动。

进一步，货场包括货场基板、若干个阵列在货场基板上的存板槽，存板槽的四个角上设有四个直角立板。

采用上述进一步方案的有益效果是：若干存板槽阵列在货场基板上，便于三维行走机构依次逐个的抓取存板槽内的微孔板和运回微孔板，将存板槽设计成有四个直角立板构成的结构，存板槽的四个侧面都是通槽，是为了便于三维行走机构对存板槽内的微孔板进行抓取。

进一步，存板槽的底部设有传感器。

采用上述进一步方案的有益效果是：设置传感器是为了将货场基板上各个存板槽内是否有微孔板的信号传递，同时传递是否所有存板槽内的微孔板均经过一次进出过程。

进一步，还包括控制系统，三维行走机构、微孔板洗板机和货场分别与控制系统连接，控制系统为PLC控制系统。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过主控系统分别控制各部分，实现精准的动作，实现自动化。

附图说明

图1为本实用新型一种货场式全自动微孔板洗板工作站示意图；

图2为图1俯视图；

图3为本实用新型中一种微孔板洗板机示意图；

图4为本实用新型中微孔板腾挪装置示意图；

图5为图4俯视图；

图6为本实用新型中用于堆叠存放微孔板的装置开始放板，升降机构上升示意图；

图7为本实用新型中用于堆叠存放微孔板的装置中放板过程示意图；

图8为本实用新型中用于堆叠存放微孔板的装置完成放板示意图；

图9为本实用新型中用于堆叠存放微孔板的装置开始存板示意图；

图10为本实用新型中用于堆叠存放微孔板的装置存板过程示意图；

图11为本实用新型中用于堆叠存放微孔板的装置完成存板示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、第一装置，11、放板架，12、升降机构，13、放板部，14、存放板通道，2、第二装置，3、移动托盘，31、定位槽，32、直线移动机构，4、微孔板，51、加液机构，52、清洗机构，6、中转腾板装置，60、洗板机机架，7、显示屏，8、水气分离器，9、真空泵，91、消音器，10、电气控制箱；20、框架，30、微孔板洗板机，40、三维行走机构，410、X轴导轨，411、 X轴电机，420、Y轴导轨，421、Y轴电机，431、Z轴导轨，432、机械臂， 433、Z轴电机，434、抓手，50、货场，510、存板槽，511、直角立板，512、传感器，513、货场基板，100、控制系统。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

如图1-11所示，一种货场式全自动微孔板洗板工作站，包括框架20、三维行走机构40、微孔板洗板机，三维行走机构40安装在框架20上，微孔板洗板机固定在框架20内，框架20内形成有存放微孔板4的货场50；三维行走机构40架设在微孔板洗板机和货场50的上方；三维行走机构40将存放在货场50的微孔板4运至微孔板洗板机，或将经微孔板洗板机处理过的微孔板4运回货场50。

本实施例的有益效果是：通过三维行走机构40将货场50上成摞待处理微孔板4，逐摞的搬运至微孔板洗板机，微孔板洗板机对微孔板4进行处理，处理完成后，三维行走机构40再将微孔板4搬运回货场50上原位置，整个过程中不再需要人工参与，真正实现智能化和机械化，大大地提高了工作效率。

实施例2

如图1-11所示，

一种货场式全自动微孔板洗板工作站，包括框架20、三维行走机构40、微孔板洗板机，三维行走机构40安装在框架20上，微孔板洗板机固定在框架20内，框架20内形成有存放微孔板4的货场50；三维行走机构40架设在微孔板洗板机和货场50的上方；三维行走机构40将存放在货场50的微孔板4运至微孔板洗板机，或将经微孔板洗板机处理过的微孔板4运回货场 50。

通过三维行走机构40将货场50上成摞待处理微孔板4，逐摞的搬运至微孔板洗板机，微孔板洗板机对微孔板4进行处理，处理完成后，三维行走机构40再将微孔板4搬运回货场50上原位置，整个过程中不再需要人工参与，真正实现智能化和机械化，大大地提高了工作效率。

如图1-11所示，一种货场式全自动微孔板洗板工作站，微孔板洗板机包括洗板机机架60、微孔板4腾挪装置、微孔板处理装置，所述微孔板4 腾挪装置包括第一装置1、第二装置2、移动托盘3和中转腾板装置6，所述第一装置1、第二装置2分别安装在所述洗板机机架60上侧并用于堆叠存放微孔板4，所述移动托盘3可移动的设置在所述第一装置1和第二装置2之间用于将所述微孔板4在所述第一装置1和所述第二装置2之间传送，所述中转腾板装置6安装在所述洗板机机架60上用于将微孔板4在所述移动托盘3和所述微孔板处理装置之间传送。

通过微孔板4腾挪装置实现微孔板4的移动，利用中转腾板装置6，实现第一装置1内的微孔板4逐个移动至第二装置2的目的；微孔板处理装置实现对微孔板4的处理，如清洗和加液等，本实用新型极易清洁表面，即使液体发生洒漏，也不会漏到机器内部损伤传动装置，大大提高了洗板机的可靠性。

如图1-11所示，一种货场式全自动微孔板洗板工作站，中转腾板装置6 数量为N个，N个中转腾板装置6依次并排分布在第一装置1和第二装置2 之间；移动托盘3上设有N+1个定位槽31；定位槽31与微孔板4相适配；

移动托盘3具有两个工作位置，

在第一工作位置时，定位槽31接收第一装置1释放的微孔板4；或/和，定位槽31接收中转腾板装置6释放的微孔板4；

在第二工作位置时，定位槽31内的微孔板4脱离定位槽31存入所述第二装置2的存放板通道内；或/和，所述定位槽31内的微孔板4通过所述中转腾板装置6带离所述定位槽31并传送至所述微孔板处理装置；

移动托盘3在第一工作位置和第二工作位置之间往复运动；

其中，N为大于零的整数。

具体的，本实施例中的中转腾板装置6进行升降的动作，利用中转腾板装置6，实现第一装置1内的微孔板4逐个移动至第二装置2的目的；

具体的，第一工作位置时，移动托盘3最右侧的定位槽31对应第一装置1，第二工作位置时，移动托盘3最右侧的定位槽31对应第一个中转腾板装置6。

且移动托盘3只需要在两个工作位置来回往复运动，实质上，在第一工作位置时，移动托盘3只接收微孔板4(在第一工作位置时，定位槽31接收第一装置1释放的微孔板4；或，所述定位槽31分别接收第一装置1和中转腾板装置6释放的微孔板4)，在第二工作位置时，移动托盘3上的所有微孔板4均脱离移动托盘3，第二装置2下对应的定位槽31内如果有微孔板4，则存入第二装置2的存放板通道，其余微孔板4由中转腾板装置6带离至清洗加液机构51处进行处理；没有任何微孔板4的移动托盘3回到第一工作位置继续进行接收微孔板4的工作，此时，移动托盘3上接收的微孔板4包括第一装置1释放的新的微孔板4和中转腾板装置6(6)上的微孔板4；通过移动托盘3在两个工作位置的往复运动，配合中转腾板装置6和两个用于堆叠存放微孔板4的装置的协同作用，实现从第一装置1释放的每个微孔板 4依次经历第一个定位槽31→第二个定位槽31→……→第N+1个定位槽31 的过程，并在到达第N+1个定位槽31后将升降机构12存入第二装置2的存放板通道，实现微孔板4的移动，在腾挪这一过程中，通过微孔板处理装置对微孔板4进行处理，如清洗和加液，可以实现微孔板4的自动腾挪移动和自动清洗、加液，无需人工作业，提高工作效率。

本实施例的N可选取1、2、3……等，本实施例说明书附图中的N优选为2。当N为2时，中转腾板装置6的数量为2个，移动托盘3上的定位槽 31为3个。

当N为3时，中转腾板装置6的数量为3个，移动托盘3上的定位槽31 为4个。

具体的，移动托盘3滑动安装在直线移动机构32上。

如图1-11所示，一种货场式全自动微孔板洗板工作站，第一装置1和第二装置2分别包括放板架11、升降机构12和放板部13，放板架11包括用于容纳上下堆叠若干微孔板4的存放板通道；放板部13安装在放板架11 下侧，且放板部13部分可插入或退出存放板通道以承载或上下通过微孔板 4；升降机构12安装在存放板通道的下方；其中升降机构12上升至预设位置，放板部13全部退出存放板通道；升降机构12下降到预设位置，放板部 13部分插入存放板通道；升降机构12与中转腾板装置6同步升降。

具体的，本实施例中，放板部13为四个，且两两对称地安装在放板架 11的下侧；升降机构12为两个，位于移动托盘3移动轨迹的两侧；将若干微孔板4上下堆叠之后放入存放板通道，放板架11还可以对微孔板4进行限位，防止微孔板4发生偏移；放板部13插入存放板通道的部分可以对微孔板4进行支撑固定，防止微孔板4自行掉落；当需要放出最下侧的微孔板 4时，升降机构12上升抵接在最下侧的微孔板4的下侧，放板部13伸出的部分收缩退出存放板通道，升降机构12下降并带动微孔板4向下移动，然后放板部13部分伸出插入存放板通道，卡住最下侧微孔板4上方的一块微孔板4的下侧，实现最下侧微孔板4的释放，而其余微孔板4整体下降一个微孔板4的高度后，依然由放板部13承载，留在存放板通道内；当需要存入微孔板4时，升降机构12上升的过程中，将微孔板4带起，并移动至存板通道内，此时放板部13退出存放板通道，微孔板4无障碍的上升至预设位置后，放板部13插入存放板通道，对微孔板4形成支撑，此时升降机构 12完成存板动作进行下降；实现升降机构12将微孔板4存入于存放板通道内的最下侧的目的。

中转腾板装置6与升降机构12同步升降。中转腾板装置6与升降机构 12由同一驱动机构驱动同步升降，可以实现精准化的动作，且便于控制，操作简单。

优选的，放板部13为电磁铁驱动伸缩装置，电磁铁驱动伸缩装置的伸缩端插入或退出存放板通道。

电磁铁驱动伸缩装置通电后，电磁铁驱动伸缩装置的伸缩端收缩；电磁铁驱动伸缩装置断电后，电磁铁驱动伸缩装置的伸缩端伸出；电磁控制的存放微孔板4装置，使放板和存板更加稳定可靠；具体的，放板部13包括磁芯、线圈、弹簧和可移动铁柱，线圈缠绕在磁芯上，铁柱与磁芯相对设置，弹簧产生一个使铁柱远离磁芯的作用力，其中，线圈通电后，磁芯产生磁性，吸引铁柱移动，铁柱收缩，退出存放板通道；线圈断电后，磁芯消磁，铁柱在弹簧对的作用下远离磁芯，铁柱伸出插入存放板通道。

移动托盘3在第一工作位置时，定位槽31与第一装置1和中转腾板装置6一一对应；移动托盘3在第二工作位置时，定位槽31与中转腾板装置6 和第二装置2一一对应。

第一工作位置和第二工作位置之间只有一个定位槽31的距离，或者说，第一工作位置和第二工作位置之间的距离等于第一装置1到第一个中转腾板装置6之间的距离，或者最后一个中转腾板装置6中心到第二装置2中心的距离，或者说，两个中转腾板装置6之间的距离；也就是说，即使第一装置 1和第二装置2之间的距离很长，但第一工作位置和第二工作位置之间距离很近，移动托盘3移动的直线距离很近，可以实现快速往复运动，从而实现快速腾挪；同时，N个中转腾板装置6均布在第一装置1和第二装置2之间，且相邻两个装置中心线之间的距离等于相邻两个定位槽31中心线之间的距离，即是两个工作位置之间的距离，实现精准化。

微孔板处理装置与中转腾板装置6对应设置，中转腾板装置6相对微孔板处理装置升降。在中转腾板装置6将微孔板4带离移动托盘3至中转腾板装置6将微孔板4放置于移动托盘3的时间内，实现中转腾板装置6上的微孔板4进行处理如加液或清洗操作。

本实施例中，微孔板处理装置包括清洗机构52和/或加液机构51，清洗机构52和加液机构51沿移动托盘3的移动方向依次设置；清洗机构52和加液机构51的下方分别设置一个中转腾板装置6；移动托盘3上侧设有三个定位槽31。

待洗微孔板4依次经清洗机构52和加液机构51完成清洗和加液过程，并通过设定三个定位槽31，可以实现同时移动，将一个微孔板4的清洗过程和另一个微孔板4的加液过程同时进行，同时释放出又一个微孔板4，大大提高工作效率。

还水气分离器8和真空泵9，水气分离器8的进口与微孔板处理装置的吸液口连接，水气分离器8的出气口与真空泵9的进气孔连接。

通过真空泵9的作用将微孔板处理装置处的气液抽至水气分离器8，在水气分离器8中进行水气分离，分离出的气体经真空泵9排出，液体经水气分离器8出水口排出。

还包括消音器91，消音器91安装在真空泵9的出口端。

真空泵9工作时噪音大，通过消音器91进行消音处理，减少噪音污染

还包括主控系统，微孔板腾挪装置、微孔板处理装置分别与主控系统连接；主控系统为PLC控制系统100或单片机。

通过主控系统分别控制各部分，实现洗板机精准的动作，实现洗板机的自动化。

微孔板4的周侧设有凸起部，具体的，凸起部设置在微孔板4的下周侧。

具体的，本实施例中，凸起部设置在微孔板4的下周侧，凸起部与放板部13配合，实现放板部13对微孔板4的支撑和释放。

本实施例中，洗板机机架60分为上下两部分，主控系统安装在上部分，上部分的外侧面上安装有显示屏7，显示屏7与主控系统连接，下部分内安装有电气控制箱10，洗板机机架60的底部安装有车轮。

如图1-11所示，一种货场式全自动微孔板洗板工作站，包括三维移动装置、机械臂432和抓手434，抓手434安装在机械臂432下侧，机械臂432 安装在三维移动装置上，通过三维移动装置带动机械臂432移动；并通过抓手434抓取存放在货场50的微孔板4并运至微孔板洗板机，或将经微孔板洗板机处理过的微孔板4运回货场50。

通过三维移动装置带动机械臂432进行上下、左右、前后移动，进而带动抓手434移动至预设位置，降低了人力成本、失误率低、提高了生产效率。

具体的，三维移动装置包括X轴导轨410、Y轴导轨420以及Z轴导轨 431，Y轴导轨420固定在框架20上，X轴导轨410可滑动安装在Y轴导轨 420上，Z轴组件可滑动安装在X轴导轨410上，机械臂432滑动安装在Z 轴导轨431上。

X轴导轨410在Y轴导轨420上前后移动，带动Z轴导轨431、机械臂 432和抓手434前后移动；Z轴导轨431在X轴导轨410上左右移动，带动机械臂432和抓手434左右移动；机械臂432在Z轴导轨431上上下移动。

优选的，Y轴导轨420有两个；两个Y轴导轨420相互平行；X轴导轨 410的两端分别可滑动的安装在两个Y轴导轨420上。

通过X轴导轨410、Y轴导轨420以及Z轴导轨431，实现抓手434的三维移动。

具体的，包括两个抓手434，两个抓手434相对的分别安装有一个勾指，用于抓取微孔板4，抓手434安装在机械臂432上，机械臂432可移动地安装在Z轴导轨431上。

具体的，X轴导轨410在Y轴导轨420上的滑动由Y轴电机421驱动，Z 轴组件在X轴导轨410的滑动由X轴电机411驱动，机械臂432在Z轴导轨 431上的移动由Z轴电机433驱动。

如图1-11所示，一种货场式全自动微孔板洗板工作站，货场50包括货场基板513、若干个阵列在货场基板513上的存板槽510，存板槽510的四个角上设有四个直角立板511。

若干存板槽510阵列在货场基板513上，便于三维行走机构40依次逐个的抓取存板槽510内的微孔板4和运回微孔板4，将存板槽510设计成有四个直角立板511构成的结构，存板槽510的四个侧面都是通槽，是为了便于三维行走机构40对存板槽510内的微孔板4进行抓取。

如图1-11所示，一种货场式全自动微孔板洗板工作站，存板槽510的底部设有传感器512。

设置传感器512是为了将货场基板513上各个存板槽510内是否有微孔板4的信号传递，同时传递是否所有存板槽510内的微孔板4均经过一次进出过程。

如图1-11所示，一种货场式全自动微孔板洗板工作站，还包括控制系统100，三维行走机构40、微孔板洗板机和货场50分别与控制系统100连接，控制系统100为PLC控制系统100。通过主控系统分别控制各部分，实现精准的动作，实现自动化。

本实施例的有益效果是：实用新型了“货场50式”概念的搬运微孔板4 的三维行走机构40。用此三维行走机构40与洗板机联合使用形成了全自动的洗板和加液，整个过程中不再需要人工参与。而且通过计算机输入程序可实现洗板、加液、浸泡自动程序化操作，真正实现洗板加液智能化，大大地提高了工作效率。

本实施例的工作过程是：首先在洗板机操作屏幕上设置取板和放板的步骤、程序，启动后，通过三维行走机构40的Y轴电机421和X轴电机411 共同驱动，使Z轴导轨431上机械臂432下的抓手434到达货场50的程序设定的取板位置，然后抓手434自动张开并下降，抓手434下端的勾指到达一摞微孔板4的下方后停止，抓手434收合，抓住此摞微孔板4并上升。然后通过三维行走机构40上的三个轴向导轨驱动机械臂432和抓手434运动，微孔板4被抓手434放入洗板机的放板架11中。之后抓手434张开，并且上升退出放板架11，洗板机开始启动，进行洗板和加液，并且把洗好加液完毕的微孔板4送到摞板架中摞起来。这一摞洗板完成后，机械壁下的抓手434 自动来到放板架11的上方，下降取出洗好的微孔板4摞，放回货场50中原来取走微孔板4的存板槽510组内，完成一次的全自动洗板过程。如上，通过预先设置程序，抓手434将按部就班进行取板和放板，一直到货场基板513 上的微孔板4洗完，或者通过传感器512告知无板可洗，则自动停止，退回原点，洗板结束。

其中，微孔板洗板机的工作过程是：第一装置1内放入若干上下堆叠的待洗微孔板4，移动托盘3位于第一工作位置，第一装置1放出的待清洗第一块微孔4放出置于第一个定位槽31内，移动托盘3移动至第二个工作位置，当第一块微孔板4移动至微孔板处理装置下，微孔板处理装置下的中转腾板装置6(即升降装置)上升将第一块微孔板4顶起至清洗机构52上进行清洗；移动托盘3移动至第一工作位置，第一定位槽31接收第二块微孔板4，同时，第二定位槽31接收完成清洗的第一块微孔板4；然后，移动托盘3 移动至第二工作位置，第一块微孔板4到达加液机构51下方，第二块微孔板4到达清洗机构52下方，第一块微孔板4被中转腾板装置6(即升降装置) 顶起至加液机构51上进行加液，第二块微孔板4被中转腾板装置6(即升降装置)顶起至清洗机构52上进行清洗，移动托盘3移动至第一工作位置；移动装置的第一定位槽31接收第三块微孔板4，同时，第二定位槽31接收完成清洗的第二块微孔板4、第三定位槽31接收完成加液的第一块微孔板4；然后，移动托盘3移动至第二工作位置，第一块微孔板4到达第二装置2下方，第二块微孔板4到达加液机构51下方，第三块微孔板4到达清洗机构 52下方，第一块微孔板4被升降机构12顶起，存入第二装置2中，第二块微孔板4被中转腾板装置6(即升降装置)顶起至加液结构上进行加液，第三块微孔板4被中转腾板装置6(即升降装置)顶起至清洗机构52上进行清洗，移动托盘3返回至第一装置1下方；重复前述工序，如此每块微孔板4 都经过下落放板、清洗、加液、存板的过程，周而复始，实现对多块微孔板 4的连续洗板和加液；通过真空泵9的作用将清洗机构52处的气液抽至水气分离器8，在水气分离器8中进行水气分离，分离出的气体经真空泵9排出。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例一”、“实施例二”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体方法、装置或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、方法、装置或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，包括框架、三维行走机构、微孔板洗板机，所述三维行走机构安装在所述框架上，所述微孔板洗板机固定在所述框架内，所述框架内形成有存放微孔板的货场；所述三维行走机构架设在所述微孔板洗板机和所述货场的上方；所述三维行走机构将存放在所述货场的微孔板运至所述微孔板洗板机，或将经所述微孔板洗板机处理过的微孔板运回所述场。

2.根据权利要求1所述货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，所述微孔板洗板机包括洗板机机架、微孔板腾挪装置、微孔板处理装置，所述微孔板腾挪装置包括第一装置、第二装置、移动托盘和与所述微孔板处理装置一一对应的中转腾板装置，所述第一装置、第二装置分别安装在所述洗板机机架上侧并用于堆叠存放微孔板，所述移动托盘可移动的设置在所述第一装置和第二装置之间用于将所述微孔板在所述第一装置和所述第二装置之间传送，所述中转腾板装置安装在所述洗板机机架上用于将微孔板在所述移动托盘和所述微孔板处理装置之间传送。

3.根据权利要求2所述货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，所述中转腾板装置数量为N个，N个所述中转腾板装置依次并排分布在所述第一装置和第二装置之间；所述移动托盘上设有N+1个定位槽；所述定位槽与所述微孔板相适配；

所述移动托盘移动时具有两个工作位置，其距离为第一装置中心到第一个中转腾板装置中心的距离；

在第一工作位置时，所述定位槽接收第一装置释放的微孔板；或/和，所述定位槽接收所述中转腾板装置释放的微孔板；

在第二工作位置时，所述定位槽内的微孔板脱离所述定位槽存入所述第二装置的存放板通道内；或/和，所述定位槽内的微孔板通过所述中转腾板装置带离所述定位槽并传送至所述微孔板处理装置；

所述移动托盘在所述第一工作位置和所述第二工作位置之间往复运动；

其中，N为大于零的整数。

4.根据权利要求3所述货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，所述第一装置和第二装置分别包括放板架、升降机构和放板部，所述放板架包括用于容纳上下堆叠若干微孔板的存放板通道；所述放板部安装在所述放板架下侧，且所述放板部部分可插入或退出所述存放板通道以承载或上下通过所述微孔板；所述升降机构安装在所述存放板通道的下方；其中所述升降机构上升至预设位置，所述放板部全部退出所述存放板通道；所述升降机构下降到预设位置，所述放板部部分插入所述存放板通道；所述升降机构与所述中转腾板装置同步升降。

5.根据权利要求1所述货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，所述三维行走机构包括三维移动装置、机械臂和抓手，所述机械臂安装在所述三维移动装置上，通过所述三维移动装置带动所述机械臂移动；所述抓手安装在所述机械臂下侧对微孔板进行抓取。

6.根据权利要求5所述货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，所述三维移动装置包括X轴导轨、Y轴导轨以及Z轴导轨，所述Y轴导轨固定在所述框架上，X轴导轨可滑动安装在Y轴导轨上，Z轴导轨可滑动安装在X轴导轨上；所述机械臂滑动安装在所述Z轴导轨上。

7.根据权利要求6所述货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，所述Y轴导轨有两个；两个所述Y轴导轨相互平行；所述X轴导轨的两端分别可滑动的安装在两个所述Y轴导轨上。

8.根据权利要求1所述货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，所述货场包括货场基板、若干个阵列在所述货场基板上的存板槽，所述存板槽的四个角上设有四个直角立板。

9.根据权利要求8所述货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，所述存板槽的底部设有传感器。

10.根据权利要求1-9任一项所述货场式全自动微孔板洗板工作站，其特征在于，还包括控制系统，三维行走机构、微孔板洗板机和货场分别与所述控制系统连接，所述控制系统为PLC控制系统。