CN209551761U - 机器人分档机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人分档机，该机器人分档机包括位于护栏下方的机器人移栽机构、横向规正机构、托盘规正机构、视觉系统和PLC电控柜，机器人移栽机构前侧设有用于规正产品的横向规正机构和用于规正托盘的托盘规正机构，护栏顶部安装有用于视觉引导纠偏的视觉系统，机器人移栽机构、横向规正机构、托盘规正机构和视觉系统均与PLC电控柜电气连接。通过上述方式，本实用新型能够对双玻组件进行纵向顺序插片或背对背旋转插片，视觉系统能够准确找到插片位置并对机器人移栽机构进行视觉引导纠偏，能够避免竖直状态下双玻组件两边倾倒造成的产品破损现象。

Description

机器人分档机

技术领域

本实用新型涉及太阳能电池组件生产技术领域，特别是涉及一种机器人分档机。

背景技术

机械手能模仿人手和手臂的某些动作，机械手通常按固定程序完成抓取和搬运物件等动作，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人进行繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，能够代替人工在有害的环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业，在太阳能电池组件生产过程中，常规的分档个包装需要耗费较大的人力物力，常用分档机器人代替人工操作，现有的分档机器人只能做横向叠层，功能单一且效率低，占地面积大，机械定位精度低。

此外，常用分档机器人动作单一，实际中每个双玻托盘都会有尺寸误差，如果单纯靠机器人走指定的路径，无法完成纵向插片，双玻组件的哟面带有接线盒，为避免产品损坏，客户往往要求一箱产品中第一片和最后一片接线盒方向都不能朝外，现有分档机器人动作单一，难以做到以上要求，基于以上缺陷和不足，有必要对现有的技术予以改进。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机器人分档机，结构紧凑，运行平稳，自动化程度高，能够对双玻组件进行纵向顺序插片或背对背旋转插片，视觉系统能够准确找到插片位置并对机器人移栽机构进行视觉引导纠偏，能够避免竖直状态下双玻组件两边倾倒造成的产品破损现象。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机器人分档机，该机器人分档机包括位于护栏下方的机器人移栽机构、横向规正机构、托盘规正机构、视觉系统和PLC电控柜，机器人移栽机构前侧设有用于规正产品的横向规正机构和用于规正托盘的托盘规正机构，护栏顶部安装有用于视觉引导纠偏的视觉系统，机器人移栽机构、横向规正机构、托盘规正机构和视觉系统均与PLC电控柜电气连接。

所述机器人移栽机构包括机架、直线导轨、推板、电机、齿轮、齿条、六轴机械手和吸盘组件，机架上端设置有两条互相平衡的直线导轨，直线导轨的滑块上固定有推板，推板上安装有电机，电机的电机轴通过减速器安装有齿轮，机架上固定有与齿轮配合的齿条，电机驱动带动推板沿直线导轨方向移动，推板上还安装有六轴机械手，六轴机械手的夹爪部安装有吸盘组件。

优选的是，所述吸盘组件包括水平板、竖直板、吸盘固定板、吸盘和真空发生器，所述水平板固定于六轴机械手的夹爪部，水平板下端安装有竖直板，水平板和竖直板通过筋板固定连接，竖直板上安装有四根吸盘固定板，每根吸盘固定板上设置有三个吸盘，水平板上部还安装有真空发生器，真空发生器通过气管与吸盘连接。

优选的是，所述横向规正机构包括规正架、同步带、阻挡件、对中组件、升降台、支撑轴和对射光电，所述规正架上安装有用于放置双玻组件的同步带，同步带一侧规正架上装有可调节的阻挡件，阻挡件设置于规正架上的滑轨上，阻挡组件两侧的规正架上设有对中组件，所述对中组件包括对中气缸、连接板和对中轮组成，对中气缸的活塞杆上装有连接板，连接板上插装有两个对中，规正架上还安装有升降台，升降台的升降平台上设置有呈阵列分布的支撑轴，支撑轴用于顶住双玻组件，规正架的伸出端安装有对射光电，对射光电用于检测双玻组件到位情况。

优选的是，所述托盘规正机构包括底板、托盘、支撑方管、托盘挡板、侧靠架、气缸支架、归正气缸、归正推板、导杆、导套、光电传感器和行程开关，底板用于放置托盘，底板的一端安装有支撑方管，支撑方管将托盘支撑为倾斜状态，保证双玻组件朝一个方向倾斜，底板的一侧安装有托盘挡板和侧靠架，底板的一侧安装有气缸支架，气缸支架上安装有归正气缸，归正气缸的活塞杆安装有归正推板，归正推板上安装有两根导杆，气缸支架上设有与之配合的导套，托盘挡板和气缸支架上安装有相对的光电传感器，底板后端还安装有行程开关，光电传感器用于检测底板上是否有托盘，行程开关用于检测托盘到位情况。

优选的是，所述托盘内壁设置有用于放置双玻组件的内衬卡。

优选的是，所述视觉系统包括工业相机和光源，托盘规正机构上方的护栏上安装有一排工业相机，工业相机两侧的护栏上安装有光源。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

机器人移栽机构能够对双玻组件进行纵向插片包装，估计需要，对双玻组件进行纵向顺序插片或背对背旋转插片；

视觉系统能够准确找到插片位置并对机器人移栽机构进行视觉引导纠偏；

吸盘组件来抓取双玻组件对太阳能电池组件的损伤小；

支撑方管将托盘支撑为倾斜状态，保证双玻组件朝一个方向倾斜，避免竖直状态下双玻组件两边倾倒造成的产品破损现象。

附图说明

图1为机器人分档机的结构示意图。

图2为机器人分档机的机器人移栽机构部分结构示意图。

图3为机器人分档机的横向规正机构结构示意图。

图4为机器人分档机的横向规正机构的侧视图。

图5为机器人分档机的托盘规正机构结构示意图。

图6为机器人分档机的托盘规正机构部分结构示意图。

图7为机器人分档机的局部放大图A.

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型较佳实施例进行详细阐述，以使实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1至图7，本实用新型实施例包括：

一种机器人分档机，该机器人分档机包括位于护栏1下方的机器人移栽机构2、横向规正机构3、托盘规正机构4、视觉系统5和PLC电控柜6，机器人移栽机构2前侧设有用于规正产品的横向规正机构3和用于规正托盘的托盘规正机构4，护栏1顶部安装有用于视觉引导纠偏的视觉系统5，机器人移栽机构2、横向规正机构3、托盘规正机构4和视觉系统5均与PLC电控柜电气连接。

所述机器人移栽机构2包括机架21、直线导轨22、推板23、电机24、齿轮25、齿条26、六轴机械手27和吸盘组件28，机架21上端设置有两条互相平衡的直线导轨22，直线导轨22的滑块上固定有推板23，推板23上安装有电机24，电机24的电机轴通过减速器安装有齿轮25，机架21上固定有与齿轮25配合的齿条26，电机24驱动带动推板23沿直线导轨22方向移动，推板23上还安装有六轴机械手27，六轴机械手27的夹爪部安装有吸盘组件28。

所述吸盘组件28包括水平板281、竖直板282、吸盘固定板283、吸盘284和真空发生器285，所述水平板281固定于六轴机械手27的夹爪部，水平板281下端安装有竖直板282，水平板281和竖直板282通过筋板固定连接，竖直板282上安装有四根吸盘固定板283，每根吸盘固定板283上设置有三个吸盘284，水平板281上部还安装有真空发生器285，真空发生器285通过气管与吸盘284连接。

所述横向规正机构3包括规正架31、同步带32、阻挡件33、对中组件34、升降台35、支撑轴36和对射光电37，所述规正架31上安装有用于放置双玻组件的同步带32，同步带32一侧规正架31上装有可调节的阻挡件33，阻挡件33设置于规正架31上的滑轨上，阻挡组件33两侧的规正架31上设有对中组件34，所述对中组件34包括对中气缸341、连接板342和对中轮343组成，对中气缸341的活塞杆上装有连接板342，连接板342上插装有两个对中轮343，规正架31上还安装有升降台35，升降台35的升降平台上设置有呈阵列分布的支撑轴36，支撑轴36用于顶住双玻组件，规正架31的伸出端安装有对射光电37，对射光电37用于检测双玻组件到位情况。

所述托盘规正机构4包括底板41、托盘42、支撑方管43、托盘挡板44、侧靠架45、气缸支架46、归正气缸47、归正推板48、导杆49、导套410、光电传感器411和行程开关412，底板41用于放置托盘42，底板41的一端安装有支撑方管43，支撑方管43将托盘42支撑为倾斜状态，保证双玻组件朝一个方向倾斜，底板41的一侧安装有托盘挡板44和侧靠架45，底板41的一侧安装有气缸支架46，气缸支架46上安装有归正气缸47，归正气缸47的活塞杆安装有归正推板48，归正推板48上安装有两根导杆49，气缸支架46上设有与之配合的导套410，托盘挡板44和气缸支架46上安装有相对的光电传感器411，底板41后端还安装有行程开关412，光电传感器411用于检测底板41上是否有托盘42，行程开关412用于检测托盘42到位情况。

所述托盘42内壁设置有用于放置双玻组件的内衬卡槽。

所述视觉系统5包括工业相机51和光源52，托盘规正机构4上方的护栏1上安装有一排工业相机51，工业相机51两侧的护栏1上安装有光源52。

本实用新型机器人分档机工作时，双玻组件输送至横向规正机构3的同步带32上，在PLC电控柜的控制作用下，阻挡件33和对中组件34工作对双玻组件进行规正定位，定位完成后，升降台35工作带动支撑轴36顶起双玻组件，此时对射光电37检测到双玻组件，机器人移栽机构2的六轴机械手27将吸盘组件28转至水平状态，真空发生器285工作带动吸盘284吸住双玻组件，六轴机械手27将吸盘组件28转至竖直状态，与此同时，人工操作叉车经护栏1的出入料口将托盘42送至底板41上，托盘42的一侧位于支撑方管43上，托盘42支撑为倾斜状态，保证双玻组件朝一个方向倾斜，光电传感器411检测底板41上是否有托盘42，行程开关412检测托盘42到位情况，当托盘42到位后，叉车退回，归正气缸47通过归正推板48推动托盘42紧贴托盘挡板44并夹紧，托盘42自动归正的动作就完成了，工业相机51对托盘42的内衬卡槽进行拍照,PLC电控柜分析吸盘组件28上双玻组件和待插入卡槽位置之间的误差，将这个误差反馈给六轴机械手27，六轴机械手27纠正误差，将双玻组件成功插入指定的卡槽，如此进行循环往复的动作，当插装最后一片双玻组件时，为保证双玻组件上的接线盒朝里，六轴机械手27旋转180度将双玻组件插入到卡槽位置，由于托盘42支撑为倾斜状态，双玻组件朝一个方向倾斜，避免竖直状态下双玻组件两边倾倒造成的产品破损现象。

本实用新型机器人分档机，结构紧凑，运行平稳，自动化程度高，能够对双玻组件进行纵向顺序插片或背对背旋转插片，视觉系统能够准确找到插片位置并对机器人移栽机构进行视觉引导纠偏，能够避免竖直状态下双玻组件两边倾倒造成的产品破损现象。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人分档机，其特征在于：该机器人分档机包括位于护栏下方的机器人移栽机构、横向规正机构、托盘规正机构、视觉系统和PLC电控柜，机器人移栽机构前侧设有用于规正产品的横向规正机构和用于规正托盘的托盘规正机构，护栏顶部安装有用于视觉引导纠偏的视觉系统，机器人移栽机构、横向规正机构、托盘规正机构和视觉系统均与PLC电控柜电气连接。

2.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述机器人移栽机构包括机架、直线导轨、推板、电机、齿轮、齿条、六轴机械手和吸盘组件，机架上端设置有两条互相平衡的直线导轨，直线导轨的滑块上固定有推板，推板上安装有电机，电机的电机轴通过减速器安装有齿轮，机架上固定有与齿轮配合的齿条，电机驱动带动推板沿直线导轨方向移动，推板上还安装有六轴机械手，六轴机械手的夹爪部安装有吸盘组件。

3.根据权利要求2所述的机器人分档机，其特征在于：所述吸盘组件包括水平板、竖直板、吸盘固定板、吸盘和真空发生器，所述水平板固定于六轴机械手的夹爪部，水平板下端安装有竖直板，水平板和竖直板通过筋板固定连接，竖直板上安装有四根吸盘固定板，每根吸盘固定板上设置有三个吸盘，水平板上部还安装有真空发生器，真空发生器通过气管与吸盘连接。

4.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述横向规正机构包括规正架、同步带、阻挡件、对中组件、升降台、支撑轴和对射光电，所述规正架上安装有用于放置双玻组件的同步带，同步带一侧规正架上装有可调节的阻挡件，阻挡件设置于规正架上的滑轨上，阻挡组件两侧的规正架上设有对中组件，所述对中组件包括对中气缸、连接板和对中轮组成，对中气缸的活塞杆上装有连接板，连接板上插装有两个对中，规正架上还安装有升降台，升降台的升降平台上设置有呈阵列分布的支撑轴，支撑轴用于顶住双玻组件，规正架的伸出端安装有对射光电。

5.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述托盘规正机构包括底板、托盘、支撑方管、托盘挡板、侧靠架、气缸支架、归正气缸、归正推板、导杆、导套、光电传感器和行程开关，底板用于放置托盘，底板的一端安装有支撑方管，支撑方管将托盘支撑为倾斜状态，底板的一侧安装有托盘挡板和侧靠架，底板的一侧安装有气缸支架，气缸支架上安装有归正气缸，归正气缸的活塞杆安装有归正推板，归正推板上安装有两根导杆，气缸支架上设有与之配合的导套，托盘挡板和气缸支架上安装有相对的且用于检测托盘的光电传感器，底板后端还安装有用于检测托盘到位情况行程开关。

6.根据权利要求5所述的机器人分档机，其特征在于：所述托盘内壁设置有用于放置双玻组件的内衬卡槽。

7.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述视觉系统包括工业相机和光源，托盘规正机构上方的护栏上安装有一排工业相机，工业相机两侧的护栏上安装有光源。