CN209539932U - 一种异轴行星减速执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种异轴行星减速执行器，包括壳体、电机、电动蜗杆、电动蜗轮、行星减速组、手动蜗轮、手动蜗杆、驱动件和编码器，所述电机设置在所述壳体上，所述电动蜗轮设置在所述行星减速组上，所述电机利用所述电动蜗杆驱动所述电动蜗轮使所述行星减速组转动，将动力输出；所述手动蜗轮同轴设置在所述行星减速组的内齿圈上，利用所述驱动件驱动所述手动蜗杆带动所述手动蜗轮转动，使所述内齿圈转动，进而将动力输出，所述编码器监测动力输出情况。本实用新型采用蜗轮蜗杆与行星减速器相结合的传动方式，使电机轴与行星轴形成十字交错的结构，减小了执行器的轴向尺寸，使执行器整体更加紧凑。

Description

一种异轴行星减速执行器

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种异轴行星减速执行器。

背景技术

因行星减速器具有体积小，减速比高，传动效率高等优点而逐渐被应用与执行器行业，但由于电机与行星减速器需要同轴安装，尤其是需要多级减速时，其轴向尺寸较大，使得执行器整体不够协调、紧凑；行星减速执行器中的编码器由于结构原因，一般都安装在电机轴上，当手动输入时，电机轴保持不转，故而当手动输入时编码器无法检测到输出轴的转动情况。

实用新型内容

针对以上现有技术存在的缺陷，本实用新型的主要目的在于克服现有技术的不足之处，公开了一种异轴行星减速执行器，包括壳体、电机、电动蜗杆、电动蜗轮、行星减速组、手动蜗轮、手动蜗杆、驱动件和编码器，所述电机设置在所述壳体上，所述电动蜗轮设置在所述行星减速组上，所述电机利用所述电动蜗杆驱动所述电动蜗轮使所述行星减速组转动，将动力输出；所述手动蜗轮同轴设置在所述行星减速组的内齿圈上，利用所述驱动件驱动所述手动蜗杆带动所述手动蜗轮转动，使所述内齿圈转动，进而将动力输出，所述编码器监测动力输出情况。

进一步地，所述行星减速组包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、内齿圈、二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架，所述电动蜗轮同轴固定在所述一级太阳轮上，在所述一级行星架上至少设置一个所述一级行星轮，所述一级行星轮内侧与是一级太阳轮啮合，外侧与所述内齿圈啮合；所述一级行星架同轴固定在所述二级太阳轮上；在所述二级行星架上至少设置一个所述二级行星轮，所述二级行星轮内侧与所述二级太阳轮啮合，外侧与所述内齿圈啮合；通过所述二级行星架输出动力。

进一步地，还包括行程轴，所述电动蜗轮、所述一级太阳轮、所述二级太阳轮为中空结构，所述行程轴穿过所述电动蜗轮、所述一级太阳轮、所述二级太阳轮，与所述二级行星架同轴固定连接，所述行程轴另一端则与所述编码器相连接。

进一步地，所述电机的输出轴与所述行星减速组的中心轴呈十字交错结构。

本实用新型取得的有益效果：

本实用新型采用蜗轮蜗杆与行星减速器相结合的传动方式，使电机轴与行星轴形成十字交错的结构，减小了执行器的轴向尺寸，使执行器整体更加紧凑；编码器通过行程轴与输出轴直接相连，使其在电动和手动模式下都能方便、直接地检测到输出轴的转动情况。

附图说明

图1为本实用新型的一种异轴行星减速执行器的剖视图；

图2为本实用新型的一种异轴行星减速执行器的部分剖视图；

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型的一种异轴行星减速执行器，如图1-2所示，包括壳体2、电机14、电动蜗杆13、电动蜗轮4、行星减速组、手动蜗轮、手动蜗杆8、驱动件15和编码器1，电机14设置在壳体2上，电动蜗轮4设置在行星减速组上，电机14利用电动蜗杆13驱动电动蜗轮4使行星减速组转动，将动力输出；手动蜗轮同轴设置在行星减速组的内齿圈7上，利用驱动件15驱动手动蜗杆8带动手动蜗轮转动，使内齿圈7转动，进而将动力输出，编码器1监测动力输出情况。

具体的，行星减速组包括一级太阳轮5、一级行星轮6、一级行星架9、内齿圈7、二级太阳轮11、二级行星轮10、二级行星架12，电动蜗轮4同轴固定在一级太阳轮5上，在一级行星架9上至少设置一个一级行星轮6，一级行星轮6内侧与是一级太阳轮5啮合，外侧与内齿圈7啮合；一级行星架9同轴固定在二级太阳轮11上；在二级行星架12上至少设置一个二级行星轮10，二级行星轮10内侧与二级太阳轮11啮合，外侧与内齿圈7啮合；通过二级行星架12输出动力。

利用蜗轮蜗杆的自锁性，在电动输入模式下，因内齿圈7外侧壁与手动蜗杆8构成蜗轮蜗杆结构，使内齿圈7固定不转，电机14的输出经过多级减速可以顺利传递到输出轴；在手动输入模式下，因电动蜗轮蜗杆的自锁，一级太阳轮5保持不转，使手轮15带动内齿圈7转到，最终传递到输出轴上，实现电动与手动输入的自动切换。

在一实施例中，还包括行程轴3，电动蜗轮4、一级太阳轮5、二级太阳轮11为中空结构，行程轴3穿过电动蜗轮4、一级太阳轮5、二级太阳轮11，与二级行星架12同轴固定连接，行程轴3另一端则与编码器相连接。从而编码器1不管在电动模式或是手动模式下都能检测输出轴的转动情况。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围；如果不脱离本实用新型的精神和范围，对本实用新型进行修改或者等同替换，均应涵盖在本实用新型权利要求的保护范围当中。

Claims (4)

1.一种异轴行星减速执行器，其特征在于，包括壳体、电机、电动蜗杆、电动蜗轮、行星减速组、手动蜗轮、手动蜗杆、驱动件和编码器，所述电机设置在所述壳体上，所述电动蜗轮设置在所述行星减速组上，所述电机利用所述电动蜗杆驱动所述电动蜗轮使所述行星减速组转动，将动力输出；所述手动蜗轮同轴设置在所述行星减速组的内齿圈上，利用所述驱动件驱动所述手动蜗杆带动所述手动蜗轮转动，使所述内齿圈转动，进而将动力输出，所述编码器监测动力输出情况。

2.根据权利要求1所述的一种异轴行星减速执行器，其特征在于，所述行星减速组包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、内齿圈、二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架，所述电动蜗轮同轴固定在所述一级太阳轮上，在所述一级行星架上至少设置一个所述一级行星轮，所述一级行星轮内侧与是一级太阳轮啮合，外侧与所述内齿圈啮合；所述一级行星架同轴固定在所述二级太阳轮上；在所述二级行星架上至少设置一个所述二级行星轮，所述二级行星轮内侧与所述二级太阳轮啮合，外侧与所述内齿圈啮合；通过所述二级行星架输出动力。

3.根据权利要求2所述的一种异轴行星减速执行器，其特征在于，还包括行程轴，所述电动蜗轮、所述一级太阳轮、所述二级太阳轮为中空结构，所述行程轴穿过所述电动蜗轮、所述一级太阳轮、所述二级太阳轮，与所述二级行星架同轴固定连接，所述行程轴另一端则与所述编码器相连接。

4.根据权利要求1所述的一种异轴行星减速执行器，其特征在于，所述电机的输出轴与所述行星减速组的中心轴呈十字交错结构。