CN209494893U - 一种谐波行星减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种谐波行星减速器，包括了刚轮、柔轮、中空型波发生器、行星轮、齿圈。所述行星轮通过销轴装在所述中空型波发生器上，所述行星轮与所述齿圈啮合组成第一级传动，第一级传动输出的动力通过中空型波发生器传递给第二级传动。所述中空型波发生器置于柔轮中，所述刚轮的内齿与所述柔轮外齿啮合组成第二级传动。本实用新型具有大速比、结构紧凑、重量轻等优点，且采用中空型波发生器可以满足某些仪器设备的走线要求，可以从中穿过电缆线。

Description

一种谐波行星减速器

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器领域，具体的说是一种谐波行星减速器。

背景技术

谐波减速器是一种高精度减速装置，现广泛应用于精密传动机械中。目前谐波减速器要增大减速比，主要是靠增加齿数来达到目的。同样尺寸型号的谐波减速器要得到更大减速比，就要增加齿数，而齿数越多，齿形就越小，这样齿的加工难度会增大，齿的加工精度会降低，会使成本增加。当谐波减速器应用于某些需要走线的场合时，就需要一种结构来满足走线的要求。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了一种谐波行星减速器。

本实用新型的谐波行星减速器，包括刚轮、柔轮、中空型凸轮轴、输入齿轮轴、行星轮、齿圈；所述的输入齿轮轴与行星轮啮合，行星轮与齿圈啮合；行星轮与中空型凸轮轴连接；中空型凸轮轴通过柔性轴承与所述的柔轮内圈转动连接，所述的柔轮与刚轮啮合实现减速传动；所述的柔轮和齿圈固定连接并与十字交叉圆柱滚子轴承外圈紧固，所述的刚轮与输出端盖连接并与十字交叉圆柱滚子轴承内圈紧固。

进一步的，所述中空型凸轮轴为内部空心结构，其上有一段为椭圆柱，椭圆柱段与柔性轴承内圈相配合组成波发生器，中空型凸轮轴的一个端面设有2个或多个呈360°均布的销孔用于连接行星轮。

进一步的，所述柔轮为中空礼帽型柔轮，柔轮的帽沿端与齿圈和十字交叉圆柱滚子轴承外圈固定连接。

进一步的，所述中空型凸轮轴与柔性轴承组成的波发生器置于柔轮内部，并在中空型凸轮轴两端设有轴承与输出端盖和齿圈转动连接。

进一步的，所述行星轮与销轴转动连接，并通过销轴固定在中空型凸轮轴的销孔上。

与现有技术相比，本实用新型有如下优点：

本实用新型以凸轮轴作为行星架连接行星轮，凸轮轴即作为行星减速结构的输出装置，又作为谐波减速的输入装置，且凸轮轴设计为中空结构可以满足穿过线缆的要求；并且本实用新型可以在增大谐波减速器的速比的同时不会增加加工难度和成本，也不会增加谐波减速器体积，能实现大速比、高精度、结构紧凑。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型的行星轮与齿圈配合示意图。

图3位本实用新型的中空型凸轮轴的结构示意图。

图中：1-中空型凸轮轴；2-输出端盖；3-大深沟球轴承；4-第一螺钉；5-刚轮；6-柔性轴承；7-十字交叉圆柱滚子轴承外圈；8-十字交叉圆柱滚子轴承内圈；9-柔轮；10-第二螺钉；11-齿圈；12-行星轮；13-销轴；14小深沟球轴承；15-输入齿轮轴。

具体实施方式

实施例，如图1所示，一种谐波行星减速器，包括了刚轮5、柔轮9、中空型凸轮轴1、行星轮12、齿圈11。所述中空型凸轮轴1上有一段为椭圆柱，椭圆柱段与柔性轴承6内圈相配合组成波发生器，中空型凸轮轴1的一端面设有2个或多个呈360°均布的销孔。所述刚轮5、输出端盖2与十字交叉圆柱滚子轴承内圈8通过第一螺钉4固定连接。所述柔轮9为中空礼帽型柔轮，与齿圈11和十字交叉圆柱滚子轴承外圈7通过第二螺钉10固定连接。

所述中空型凸轮轴1与柔性轴承6组成的波发生器置于柔轮内部，并在中空型凸轮轴1两端设有大深沟球轴承轴承3与输出端盖2和齿圈11转动连接。

所述行星轮12通过小深沟球轴承14与销轴13转动连接，并通过销轴固定在中空型凸轮轴1上，并且与齿圈11啮合。

输入齿轮轴15为中空结构，与行星轮12啮合。输入齿轮轴15、行星轮12与齿圈11组成第一级减速机构，减速比为i1。中空型凸轮轴1作为第一级减速机构的输出轴(充当第一级减速机构的输出行星架)与刚轮5、柔轮9组成第二级减速机构，减速比为i2。这种谐波行星减速器整体减速比为两级减速比之积i1×i2，可以得到大减速比。中空型凸轮轴1和中空的输入齿轮轴15可以应用于需要走线的场合。

如图2所示，本在实用新型的一个具体实施例中，所述的输入齿轮轴的外径为27mm，行星轮直径为13mm；输入齿轮轴与行星轮啮合；本实施例的行星轮个数为4个，但行星轮的个数可根据需要调整。

如图3所示，在本实用新型的一个具体实施例中，所述的中空型凸轮轴外表面从左到右共有6个阶梯部；其中第三阶梯部为椭圆段(凸轮)；以第一阶梯部的外径为1，则第二、第四、第五、第六阶梯部的外径比为：1.02:1.35:1.25:1.125。其中，第二阶梯部和第六阶梯部用于安装大深沟球轴承轴承3。在本实施例中，输入齿轮轴15与中空型凸轮轴1之间是贯通的。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种谐波行星减速器，其特征在于包括刚轮(5)、柔轮(9)、中空型凸轮轴(1)、输入齿轮轴(15)、行星轮(12)、齿圈(11)；所述的输入齿轮轴(15)与行星轮(12)啮合，行星轮(12)与齿圈(11)啮合；行星轮(12)与中空型凸轮轴(1)连接；中空型凸轮轴(1)通过柔性轴承与所述的柔轮(9)内圈转动连接，所述的柔轮(9)与刚轮(5)啮合实现减速传动；所述的柔轮(9)和齿圈(11)固定连接并与十字交叉圆柱滚子轴承外圈紧固，所述的刚轮(5)与输出端盖(2)连接并与十字交叉圆柱滚子轴承内圈紧固。

2.根据权利要求1所述的谐波行星减速器，其特征在于：所述中空型凸轮轴(1)为内部空心结构，其上有一段为椭圆柱，椭圆柱段与柔性轴承(6)内圈相配合组成波发生器，中空型凸轮轴(1)的一个端面设有2个或多个呈360°均布的销孔用于连接行星轮(12)。

3.根据权利要求1或2所述的谐波行星减速器，其特征在于：所述柔轮(9)为中空礼帽型柔轮，柔轮的帽沿端与齿圈(11)和十字交叉圆柱滚子轴承外圈(7)固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的谐波行星减速器，其特征在于：所述中空型凸轮轴(1)与柔性轴承(6)组成的波发生器置于柔轮内部，并在中空型凸轮轴(1)两端设有轴承与输出端盖(2)和齿圈(11)转动连接。

5.根据权利要求2所述的谐波行星减速器，其特征在于：所述行星轮(12)与销轴(13)转动连接，并通过销轴固定在中空型凸轮轴(1)的销孔上。