CN209440142U - 一种多自由度自动搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
一种多自由度自动搬运机器人，包括底座、移动装置、固定架体、传动装置、伸缩装置、抓取装置、图像采集装置、驱动电机、控制和电源装置，所述抓取装置设置在伸缩装置上；所述伸缩装置与传动装置设置在固定架体上；所述底座设置在移动装置上；所述控制和电源装置设置在底座上。本实用新型使用麦克纳姆轮和链轮链条的结合，能够实现搬运机器人两侧的差速运动，使其运动更加灵活；使用伸缩装置和旋转机构以及齿轮齿条的啮合实现了搬运机器人的多自由度运动，使其工作范围更大，能够适用于各种不同的工作场合；同时使用图像采集装置使搬运机器人自动获得外界信息，能够实现自动工作。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多自由度自动搬运机器人。
背景技术
目前市场上的搬运机器人一般都是针对特定工作场合所设计的，自由度少，缺少灵活性，适应性差；很多搬运机器人都是在特定的道路上进行工作，一旦离开所设定的道路就失去了工作能力。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有技术存在的不足，提供了一种多自由度自动搬运机器人。
本发明的具体技术方案是：一种多自由度自动搬运机器人，包括底座、移动装置、固定架体、传动装置、伸缩装置、抓取装置、图像采集装置、驱动电机、控制和电源装置，所述抓取装置设置在伸缩装置上；所述伸缩装置与传动装置设置在固定架体上；所述底座设置在移动装置上；所述控制和电源装置设置在底座上。
所述移动装置，包括麦克纳姆轮、第一齿轮、第一驱动电机、第二链条，所述第一齿轮设置在麦克纳姆轮的侧面；所述麦克纳姆轮与第一驱动电机设置在底座上；所述第二链条设置在第一齿轮与第一驱动电机上，第一驱动电机通过第二链条带动麦克纳姆轮实现搬运机器人的移动。
所述固定架体，包括第一固定架体和第二固定架体，所述第一固定架体设置在底座上端面；所述第二固定架体设置在内伸缩臂的一端。
所述传动装置，包括第二驱动电机、第二齿轮、第三齿轮、第一旋转轴、轴承座、第五齿轮，所述第二驱动电机、第二齿轮、第三齿轮、轴承座设置在固定架体上；所述第五齿轮设置在第一旋转轴上；所述第一旋转轴设置在轴承座上，第二驱动电机通过第二齿轮、第三齿轮、第五齿轮之间的传动实现第一旋转轴的运动。
所述伸缩装置，包括外伸缩臂、内伸缩臂、第三驱动电机、第一链条、驱动轮、第四齿轮，所述外伸缩臂的中心位置设置在第一旋转轴，实现伸缩装置的旋转运动；所述内伸缩臂设置在外伸缩臂的内侧；所述第三驱动电机与驱动轮设置在外伸缩臂上；所述第四齿轮设置在驱动轮的侧面；所述第一链条设置在第四齿轮上，第三驱动电机通过第一链条带动驱动轮使内伸缩臂移动。
所述抓取装置，包括齿条、第二固定架体、第四驱动电机、第二旋转轴、第五驱动电机、手抓，所述齿条和第四驱动电机设置在第二固定架体上；所述第二旋转轴设置在齿条的一端；所述手抓设置在第二旋转轴的一端；所述第五驱动电机设置在手抓上端面；第四驱动电机通过齿轮齿条啮合实现第二旋转轴的上下移动，第五驱动电机通过齿轮啮合实现手抓的旋转运动。
所述手抓，包括第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、挡板，所述第一杆件和第二杆件分别连接两个对称的第四杆件和两个对称的第三杆件；所述第五杆件设置在第四杆件的一端；所述挡板设置在第五杆件上。
所述图像采集装置，包括第一摄像头、第二摄像头，所述第一摄像头设置在第二固定架体上，为手抓的移动提供信息；所述第二摄像头设置在底座的前侧，为搬运机器人的移动提供信息。
本发明所取得的有益效果是：使用麦克纳姆轮和链轮链条的结合，能够实现搬运机器人两侧的差速运动，使其运动更加灵活；使用伸缩装置和旋转机构以及齿轮齿条的啮合实现了搬运机器人的多自由度运动，使其工作范围更大，能够适用于各种不同的工作场合；同时使用图像采集装置使搬运机器人自动获得外界信息，能够实现自动工作。
附图说明
图1为本发明多自由度自动搬运机器人的主视图。
图2为本发明多自由度自动搬运机器人的俯视图。
图3为本发明多自由度自动搬运机器人手抓的结构示意图。
图中，1.麦克纳姆轮，2.第一齿轮，3.底座，4.第一驱动电机，5.第一固定架体，6.第二驱动电机，7.第二齿轮，8.第三齿轮，9.外伸缩臂，10.第三驱动电机，11.第一链条，12.驱动轮，13.第四齿轮，14.第一旋转轴，15.轴承座，16.第五齿轮，17.内伸缩臂，18.齿条，19.第二固定架体，20.第四驱动电机，21.第一摄像头，22.第二旋转轴，23.第五驱动电机，24.手抓，25.第二链条，26.第二摄像头，27.控制模块与电源模块，28.第一杆件，29.第二杆件，30.第三杆件，31.第四杆件，32.第五杆件，33.挡板。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图所示，一种多自由度自动搬运机器人，包括底座3、移动装置、固定架体、传动装置、伸缩装置、抓取装置、图像采集装置、驱动电机、控制和电源装置，所述抓取装置设置在伸缩装置上；所述伸缩装置与传动装置设置在固定架体上；所述底座3设置在移动装置上；所述控制和电源装置设置在底座上。
所述移动装置，包括麦克纳姆轮1、第一齿轮2、第一驱动电机4、第二链条25，所述第一齿轮2设置在麦克纳姆轮1的侧面；所述麦克纳姆轮1与第一驱动电机4设置在底座3上；所述第二链条25设置在第一齿轮2与第一驱动电机4上，第一驱动电机4通过第二链条25带动麦克纳姆轮1实现搬运机器人的移动。
所述固定架体，包括第一固定架体5和第二固定架体19，所述第一固定架体5设置在底座3上端面；所述第二固定架体19设置在内伸缩臂17的一端。
所述传动装置，包括第二驱动电机6、第二齿轮7、第三齿轮8、第一旋转轴14、轴承座15、第五齿轮16，所述第二驱动电机6、第二齿轮7、第三齿轮8、轴承座15设置在固定架体5上；所述第五齿轮16设置在第一旋转轴14上；所述第一旋转轴14设置在轴承座15上，第二驱动电机6通过第二齿轮7、第三齿轮8、第五齿轮16之间的传动实现第一旋转轴14的运动。
所述伸缩装置，包括外伸缩臂9、内伸缩臂17、第三驱动电机10、第一链条11、驱动轮12、第四齿轮13，所述外伸缩臂9的中心位置设置在第一旋转轴14上，实现伸缩装置的旋转运动；所述内伸缩臂17设置在外伸缩臂9的内侧；所述第三驱动电机10与驱动轮12设置在外伸缩臂9上；所述第四齿轮13设置在驱动轮12的侧面；所述第一链条11设置在第四齿轮13上，第三驱动电机10通过第一链条11带动驱动轮12使内伸缩臂17移动。
所述抓取装置，包括齿条18、第二固定架体19、第四驱动电机20、第二旋转轴22、第五驱动电机23、手抓24，所述齿条18和第四驱动电机20设置在第二固定架体19上；所述第二旋转轴22设置在齿条18的一端；所述手抓24设置在第二旋转轴22的一端；所述第五驱动电机23设置在手抓24上端面；第四驱动电机20通过齿轮齿条啮合实现第二旋转轴22的上下移动，第五驱动电机23通过齿轮啮合实现手抓24的旋转运动。
所述手抓24，包括第一杆件28、第二杆件29、第三杆件30、第四杆件31、第五杆件32、挡板33，所述第一杆件28和第二杆件29分别连接两个对称的第四杆件31和两个对称的第三杆件30；所述第五杆件32设置在第四杆件31的一端；所述挡板33设置在第五杆件32上。
所述图像采集装置，包括第一摄像头21、第二摄像头26，所述第一摄像头21设置在第二固定架体19上，为手抓24的移动提供信息；所述第二摄像头26设置在底座3的前侧，为搬运机器人的移动提供信息。
Claims (8)
1.一种多自由度自动搬运机器人，包括底座、移动装置、固定架体、传动装置、伸缩装置、抓取装置、图像采集装置、驱动电机、控制和电源装置，其特征在于：所述抓取装置设置在伸缩装置上；所述伸缩装置与传动装置设置在固定架体上；所述底座设置在移动装置上；所述控制和电源装置设置在底座上。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度自动搬运机器人，其特征在于：所述移动装置，包括麦克纳姆轮、第一齿轮、第一驱动电机、第二链条，所述第一齿轮设置在麦克纳姆轮的侧面；所述麦克纳姆轮与第一驱动电机设置在底座上；所述第二链条设置在第一齿轮与第一驱动电机上。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度自动搬运机器人，其特征在于：所述固定架体，包括第一固定架体和第二固定架体，所述第一固定架体设置在底座上端面；所述第二固定架体设置在内伸缩臂的一端。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度自动搬运机器人，其特征在于：所述传动装置，包括第二驱动电机、第二齿轮、第三齿轮、第一旋转轴、轴承座、第五齿轮，所述第二驱动电机、第二齿轮、第三齿轮、轴承座设置在固定架体上；所述第五齿轮设置在第一旋转轴上；所述第一旋转轴设置在轴承座上。
5.根据权利要求1所述的一种多自由度自动搬运机器人，其特征在于：所述伸缩装置，包括外伸缩臂、内伸缩臂、第三驱动电机、第一链条、驱动轮、第四齿轮，所述外伸缩臂的中心位置设置在第一旋转轴；所述内伸缩臂设置在外伸缩臂的内侧；所述第三驱动电机与驱动轮设置在外伸缩臂上；所述第四齿轮设置在驱动轮的侧面；所述第一链条设置在第四齿轮上。
6.根据权利要求1所述的一种多自由度自动搬运机器人，其特征在于：所述抓取装置，包括齿条、第二固定架体、第四驱动电机、第二旋转轴、第五驱动电机、手抓，所述齿条和第四驱动电机设置在第二固定架体上；所述第二旋转轴设置在齿条的一端；所述手抓设置在第二旋转轴的一端；所述第五驱动电机设置在手抓上端面。
7.根据权利要求1所述的一种多自由度自动搬运机器人，其特征在于：所述手抓，包括第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、挡板，所述第一杆件和第二杆件分别连接两个对称的第四杆件和两个对称的第三杆件；所述第五杆件设置在第四杆件的一端；所述挡板设置在第五杆件上。
8.根据权利要求1所述的一种多自由度自动搬运机器人，其特征在于：所述图像采集装置，包括第一摄像头、第二摄像头，所述第一摄像头设置在第二固定架体上；所述第二摄像头设置在底座的前侧。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110842961A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-02-28 | 湖南率为控制科技有限公司 | 一种用于芯片质子交换的机械臂控制夹具及其使用方法 |
| CN111809519A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-10-23 | 为天(深圳)检测科技有限公司 | 一种桥梁检测运载车及运载平台系统 |
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