CN212705141U - 一种舱内焊接履带式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种舱内焊接履带式机器人，包括主体，主体的一侧连接有左驱动履带，主体的另一侧连接有右驱动履带，左驱动履带远离主体的一侧连接有左摆臂履带，右驱动履带远离主体的一侧连接有右摆臂履带，主体的上端中间位置处连接有机械臂，主体内连接有摆臂驱动机构，摆臂驱动机构连接左摆臂履带与右摆臂履带，左驱动履带与右驱动履带结构相同，左摆臂履带与右摆臂履带结构相同。本实用新型驱动机构连接左驱动履带与右驱动履带，带动机器人行走，再通过摆臂驱动机构连接左摆臂履带与右摆臂履带实现越障和壁面，机械臂在启动后，以机器人主体为中心展开工作空间，完成船舱内部的焊接工作。

Description

一种舱内焊接履带式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种舱内焊接履带式机器人。

背景技术

随着全球化进程加快，对于船舶制造业的自动化水平要求也越来越高，目前的针对船舶上焊接任务的机器人已经有了很多，但是针对船舱内部的焊接机器人研究相对较少，船舱内部的焊接情况与别处是不同的，现有的船舶焊接机器人不能完成船舱内部的焊接工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的不能完成船舱内部的焊接工作的缺点，而提出的一种舱内焊接履带式机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种舱内焊接履带式机器人，包括主体，所述主体的一侧连接有左驱动履带，所述主体的另一侧连接有右驱动履带，所述左驱动履带远离所述主体的一侧连接有左摆臂履带，所述右驱动履带远离所述主体的一侧连接有右摆臂履带，所述主体的上端中间位置处连接有机械臂，所述主体内连接有驱动机构，所述驱动机构连接所述左驱动履带与所述右驱动履带，所述主体内连接有摆臂驱动机构，所述摆臂驱动机构连接所述左摆臂履带与所述右摆臂履带，所述左驱动履带与所述右驱动履带结构相同，所述左摆臂履带与右摆臂履带结构相同。

优选的，所述左驱动履带包括第一主动链轮，所述第一主动链轮连接所述驱动机构，所述第一主动链轮通过第一链条啮合连接有第一从动链轮，所述第一主动链轮的外部一侧连接有第一内挡板，所述第一内挡板与所述主体位于同一侧，所述第一主动链轮的外部另一侧连接有第一外挡板，所述第一内挡板与所述第一外挡板相对的一侧均连接有第一承重轮，所述第一链条上通过螺栓每隔一个链节均连接有吸附机构。

优选的，所述左摆臂履带包括第二主动链轮，所述第二主动链轮通过四根导杆连接所述左驱动履带，所述第二主动链轮通过第二链条啮合连接有第二从动链轮，所述第二从动链轮的外部一侧连接有第二内挡板，所述第二内挡板与所述左驱动履带位于同一侧，所述第二主动链轮的外部另一侧连接有第二外挡板，所述第二内挡板与所述第二外挡板相对的一侧均连接有第二承重轮，所述第二链条上通过螺栓每隔一个链节均连接有第二吸附机构。

优选的，所述第二吸附机构包括链节，所述链节连接所述第二链条，所述链节上连接有外翼，所述外翼上连接有轭铁，所述轭铁上连接有磁体，所述磁体的外侧连接有支架，所述磁体的上端连接有橡胶套。

优选的，所述驱动机构包括第一伺服电机，所述第一伺服电机连接所述主体，所述第一伺服电机的输出端连接有第一谐波减速器，所述第一谐波减速器的输出端连接有连接轴，所述连接轴的一端连接有第一联轴器，所述第一联轴器上连接有驱动轴，所述驱动轴连接所述左驱动履带和所述右驱动履带。

优选的，所述摆臂驱动机构包括第二伺服电机，所述第二伺服电机连接所述主体，所述第二伺服电机的输出端连接有第二谐波减速器，所述第二谐波减速器的输出端连接有齿轮轴，所述齿轮轴上连接有主动齿轮，所述主体内连接有摆臂轴，所述摆臂轴上连接有从动齿轮，所述从动齿轮啮合连接所述主动齿轮，所述摆臂轴的一端通过第二联轴器连接有摆臂从动轴，所述摆臂从动轴的两端通过花键连接所述左摆臂履带与所述右摆臂履带。

本实用新型提出的一种舱内焊接履带式机器人，有益效果在于：

驱动机构连接左驱动履带与右驱动履带，带动机器人行走，再通过摆臂驱动机构连接左摆臂履带与右摆臂履带实现越障和壁面，机械臂在启动后，以机器人主体为中心展开工作空间，完成船舱内部的焊接工作。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种舱内焊接履带式机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种舱内焊接履带式机器人中左驱动履带的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种舱内焊接履带式机器人中驱动机构的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种舱内焊接履带式机器人中左摆臂履带的结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种舱内焊接履带式机器人中第二吸附机构的结构示意图；

图6为本实用新型提出的一种舱内焊接履带式机器人中摆臂驱动机构的结构示意图。

图中：主体1、左驱动履带2、机械臂3、左摆臂履带4、右摆臂履带5、右驱动履带6、驱动机构7、摆臂驱动机构8、第一吸附机构21、第一链条22、第一主动链轮23、第一外挡板24、第一承重轮25、第一内挡板26、第一从动链轮27、第二吸附机构41、第二链条42、第二从动链轮43、第二内挡板44、第二承重轮45、第二外挡板46、第二主动链轮47、橡胶套411、磁体412、支架413、轭铁414、外翼415、链节416、第一伺服电机71、第一谐波减速器72、连接轴73、第一联轴器74、驱动轴75、第二伺服电机81、第二谐波减速器82、齿轮轴83、主动齿轮84、摆臂轴85、从动齿轮86、第二联轴器87、摆臂从动轴88。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-6，一种舱内焊接履带式机器人，包括主体1，主体1由上下两个壳体组成，主体1的一侧连接有左驱动履带2，主体1的另一侧连接有右驱动履带6，左驱动履带2与右驱动履带6带动主体1移动，左驱动履带2远离主体1的一侧连接有左摆臂履带4，右驱动履带6远离主体1的一侧连接有右摆臂履带5，左摆臂履带4与右摆臂履带5摆动后，实现主体1的越障和壁面跨越。

主体1的上端中间位置处连接有机械臂3，机械臂3拥有五个自由度，包括腰部一个回转关节，中间2个俯仰关节，末端为两自由度的腕部关节，机械臂3的腰部关节安装在主体1的中间位置，通过电机驱动机械臂的各个关节转动，机械臂3的腕部的夹持机构夹持焊枪进行焊接工作，主体1内连接有驱动机构7，驱动机构7的作用是驱动左驱动履带2与右驱动履带6运动，驱动机构7连接左驱动履带2与右驱动履带6，主体1内连接有摆臂驱动机构8，摆臂驱动机构8的作用是驱动左摆臂履带4与右摆臂履带5运动，摆臂驱动机构8连接左摆臂履带4与右摆臂履带5，左驱动履带2与右驱动履带6结构相同，左摆臂履带4与右摆臂履带5结构相同。

实施例2

参照图1-6，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于左驱动履带2包括第一主动链轮23，第一主动链轮23连接驱动机构7，第一主动链轮23通过第一链条22啮合连接有第一从动链轮27，第一链条22由外链节和内链节交错连接组成，第一主动链轮23的外部一侧连接有第一内挡板26，第一内挡板26与主体1位于同一侧，第一主动链轮23的外部另一侧连接有第一外挡板24，第一外挡板24既可以起到保护履带的作用，也可以对履带进行支撑和固定，第一内挡板26与第一外挡板24相对的一侧均连接有第一承重轮25，第一承重轮25共有四个，在履带内部分成上方两个，下方两个，第一链条22上通过螺栓每隔一个链节均连接有吸附机构21，共同组成履带的接触面。

实施例3

参照图1-6，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于左摆臂履带4包括第二主动链轮47，第二主动链轮47通过四根导杆连接左驱动履带2，第二主动链轮47通过第二链条42啮合连接有第二从动链轮43，第二链条42由外链节和内链节交错连接组成，第二从动链轮43的外部一侧连接有第二内挡板44，第二内挡板44与左驱动履带2位于同一侧，第二主动链轮47的外部另一侧连接有第二外挡板46，第二外挡板46既可以起到保护履带的作用，也可以对履带进行支撑和固定，第二内挡板44与第二外挡板46相对的一侧均连接有第二承重轮45，第二承重轮45共有四个，在履带内部分成上方两个，下方两个第二链条42上通过螺栓每隔一个链节均连接有第二吸附机构41，共同组成履带的接触面。

实施例4

参照图1-6，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例3的区别在于第二吸附机构41包括链节416，链节416连接第二链条42，链节416上连接有外翼415，外翼415上连接有轭铁414，轭铁414上连接有磁体412，磁体412的作用是实现对导磁壁面的吸附，磁体412的外侧连接有支架413，磁体412的上端连接有橡胶套411，橡胶套411的作用是保护磁体412。

实施例5

参照图1-6，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于驱动机构包括第一伺服电机71，第一伺服电机71连接主体1，第一伺服电机71的输出端连接有第一谐波减速器72，第一谐波减速器72的输出端连接有连接轴73，连接轴73的一端连接有第一联轴器74，第一联轴器74上连接有驱动轴75，驱动轴75连接左驱动履带2和右驱动履带6，第一伺服电机71通电启动后，通过第一谐波减速器72减速后带动连接轴73转动，连接轴73和第一联轴器74连接带动驱动轴75转动，驱动轴75带动驱动履带的主动链轮转动，最终实现驱动履带的运转。

实施例6

参照图1-6，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于摆臂驱动机构8包括第二伺服电机81，第二伺服电机81连接主体1，第二伺服电机81的输出端连接有第二谐波减速器82，第二谐波减速器82的输出端连接有齿轮轴83，齿轮轴83上连接有主动齿轮84，主体1内连接有摆臂轴85，摆臂轴85上连接有从动齿轮86，从动齿轮86啮合连接主动齿轮84，摆臂轴85的一端通过第二联轴器87连接有摆臂从动轴88，摆臂从动轴88的两端通过花键连接左摆臂履带4与右摆臂履带5，第二伺服电机81通电启动后通过第二谐波减速器82带动齿轮轴83转动，齿轮轴83通过主动齿轮84带动从动齿轮86转动，从动齿轮86带动摆臂轴85转动，左摆臂履带4与右摆臂履带5在第二伺服电机81的带动下实现同步摆臂运动。以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种舱内焊接履带式机器人，包括主体(1)，其特征在于，所述主体(1)的一侧连接有左驱动履带(2)，所述主体(1)的另一侧连接有右驱动履带(6)，所述左驱动履带(2)远离所述主体(1)的一侧连接有左摆臂履带(4)，所述右驱动履带(6)远离所述主体(1)的一侧连接有右摆臂履带(5)，所述主体(1)的上端中间位置处连接有机械臂(3)，所述主体(1)内连接有驱动机构(7)，所述驱动机构(7)连接所述左驱动履带(2)与所述右驱动履带(6)，所述主体(1)内连接有摆臂驱动机构(8)，所述摆臂驱动机构(8)连接所述左摆臂履带(4)与所述右摆臂履带(5)，所述左驱动履带(2)与所述右驱动履带(6)结构相同，所述左摆臂履带(4)与右摆臂履带(5)结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种舱内焊接履带式机器人，其特征在于，所述左驱动履带(2)包括第一主动链轮(23)，所述第一主动链轮(23)连接所述驱动机构(7)，所述第一主动链轮(23)通过第一链条(22)啮合连接有第一从动链轮(27)，所述第一主动链轮(23)的外部一侧连接有第一内挡板(26)，所述第一内挡板(26)与所述主体(1)位于同一侧，所述第一主动链轮(23)的外部另一侧连接有第一外挡板(24)，所述第一内挡板(26)与所述第一外挡板(24)相对的一侧均连接有第一承重轮(25)，所述第一链条(22)上通过螺栓每隔一个链节均连接有吸附机构(21)。

3.根据权利要求1所述的一种舱内焊接履带式机器人，其特征在于，所述左摆臂履带(4)包括第二主动链轮(47)，所述第二主动链轮(47)通过四根导杆连接所述左驱动履带(2)，所述第二主动链轮(47)通过第二链条(42)啮合连接有第二从动链轮(43)，所述第二从动链轮(43)的外部一侧连接有第二内挡板(44)，所述第二内挡板(44)与所述左驱动履带(2)位于同一侧，所述第二主动链轮(47)的外部另一侧连接有第二外挡板(46)，所述第二内挡板(44)与所述第二外挡板(46)相对的一侧均连接有第二承重轮(45)，所述第二链条(42)上通过螺栓每隔一个链节均连接有第二吸附机构(41)。

4.根据权利要求3所述的一种舱内焊接履带式机器人，其特征在于，所述第二吸附机构(41)包括链节(416)，所述链节(416)连接所述第二链条(42)，所述链节(416)上连接有外翼(415)，所述外翼(415)上连接有轭铁(414)，所述轭铁(414)上连接有磁体(412)，所述磁体(412)的外侧连接有支架(413)，所述磁体(412)的上端连接有橡胶套(411)。

5.根据权利要求1所述的一种舱内焊接履带式机器人，其特征在于，所述驱动机构包括第一伺服电机(71)，所述第一伺服电机(71)连接所述主体(1)，所述第一伺服电机(71)的输出端连接有第一谐波减速器(72)，所述第一谐波减速器(72)的输出端连接有连接轴(73)，所述连接轴(73)的一端连接有第一联轴器(74)，所述第一联轴器(74)上连接有驱动轴(75)，所述驱动轴(75)连接所述左驱动履带(2)和所述右驱动履带(6)。

6.根据权利要求1所述的一种舱内焊接履带式机器人，其特征在于，所述摆臂驱动机构(8)包括第二伺服电机(81)，所述第二伺服电机(81)连接所述主体(1)，所述第二伺服电机(81)的输出端连接有第二谐波减速器(82)，所述第二谐波减速器(82)的输出端连接有齿轮轴(83)，所述齿轮轴(83)上连接有主动齿轮(84)，所述主体(1)内连接有摆臂轴(85)，所述摆臂轴(85)上连接有从动齿轮(86)，所述从动齿轮(86)啮合连接所述主动齿轮(84)，所述摆臂轴(85)的一端通过第二联轴器(87)连接有摆臂从动轴(88)，所述摆臂从动轴(88)的两端通过花键连接所述左摆臂履带(4)与所述右摆臂履带(5)。

Images