CN209439639U - 一种用于寻位跟踪的激光装置和一种工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于寻位跟踪的激光装置和一种工业机器人，解决了现有技术中设置有寻位跟踪装置的焊枪或喷枪容易与工件发生干涉的技术问题。所述的激光装置包括激光器，还包括抱夹和支架，工业机器人上安装有焊枪/喷枪，抱夹夹紧固定在焊枪/喷枪的枪身上，支架下部与抱夹固定连接，支架上部安装有相对于枪身倾斜的滑动模组，激光器安装在滑动模组上，在滑动模组的驱动下，激光器相对焊枪/喷枪的枪头滑动，调节与枪头之间的距离。所述的工业机器人安装了上述用于寻位跟踪的激光装置。本实用新型有效避免了寻位跟踪装置与工件发生干涉，焊枪或喷枪完全可以到达工件的预定位置，扩大了焊枪或喷枪的应用场所。

Description

一种用于寻位跟踪的激光装置和一种工业机器人

技术领域

本实用新型涉及一种监测设备，具体涉及一种安装在焊接/切割工业机器人上的激光装置。本实用新型还涉及一种焊接/切割工业机器人。

背景技术

随着工业机器人在工业中的广泛应用，越来越多的工厂开始使用工业机器人对工件进行自动化的焊接或切割，以提高加工质量和效率。为了监测焊缝或者切割缝，如图1、图2所示，在焊枪2或喷枪2上设置有激光寻位跟踪装置，激光寻位跟踪装置包括激光器3和监控摄像头4，激光器3发射出激光束照射焊缝或者切割缝，监控摄像头4拍摄焊缝或者切割缝的特征用于分析，就可以监测焊缝或者切割缝的走向、尺寸、质量等参数。

在进行焊接或者切割时，由于焊枪2或喷枪2的枪头2-2需要靠近工件，但是激光器3在枪头2-2上的位置是固定的，等于是激光器3扩大了枪头2-2的体积，容易造成工件与激光寻位跟踪装置发生干涉，工件的形状有时候就会阻挡激光器3，这时枪头2-2无法伸到工件的预定位置，影响了对工件的加工质量和效率。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种用于寻位跟踪的激光装置，激光器在焊枪或喷枪的枪头上的位置可调，避免了与工件发生干涉，由此扩大了焊枪或喷枪的应用场所。

本实用新型还提供一种工业机器人，安装了上述用于寻位跟踪的激光装置。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型一方面提供一种用于寻位跟踪的激光装置，包括激光器，还包括抱夹和支架，工业机器人上安装有焊枪/喷枪，所述抱夹夹紧固定在所述焊枪/喷枪的枪身上，所述支架下部与所述抱夹固定连接，所述支架上部安装有相对于所述枪身倾斜的滑动模组，所述激光器安装在所述滑动模组上，在所述滑动模组的驱动下，所述激光器相对所述焊枪/喷枪的枪头滑动，调节与所述枪头之间的距离。

可选地，所述支架包括两块立板，两块立板分别位于所述枪身的两侧，所述立板下部与抱夹固定连接，所述立板上部与所述滑动模组固定连接。

可选地，所述立板上部设置有若干上连接孔，与所述滑动模组通过螺栓固定连接，所述立板下部设置有若干下连接孔，与所述抱夹通过螺栓固定连接。

可选地，所述上连接孔的大小不等，排列呈倾斜的一行，从下至上所述上连接孔的长度逐渐增大，所述滑动模组可调节倾斜的角度。

可选地，所述抱夹中设置有绝缘套，所述绝缘套阻隔所述焊枪/喷枪的电流和/或热量传导至所述激光器。

可选地，所述抱夹包括对称设置的左半夹和右半夹，所述左半夹和右半夹中设置有凹槽，所述凹槽与所述枪身的形状相配合。

可选地，所述左半夹和右半夹的上端和下端通过螺栓和螺母组合连接，所述左半夹和右半夹的外侧壁上设置有连接孔，与所述支架通过螺栓固定连接。

可选地，所述滑动模组包括无杆气缸、或者包括丝杆和螺母副。

可选地，所述无杆气缸包括固定座、滑杆和滑座，所述滑杆安装固定在所述固定座上，所述激光器安装在所述滑座上，沿所述滑杆往复滑动；

所述激光器在所述滑座上的固定位置可调；

所述固定座两侧设置有连接孔，与所述支架通过螺栓固定连接。

可选地，所述丝杆和螺母副包括固定座、丝杆、滚珠螺母和驱动电机，所述丝杆安装固定在所述固定座上，两端设置有轴承，所述激光器安装在所述滚珠螺母上，沿所述丝杆往复移动，所述驱动电机安装固定在所述固定座一端，驱动所述丝杆旋转，从而驱动滚珠螺母移动；

所述激光器在所述滚珠螺母上的固定位置可调；

所述固定座两侧设置有连接孔，与所述支架通过螺栓固定连接。

本实用新型另一方面提供一种工业机器人，包括焊枪/喷枪，所述焊枪/喷枪包括枪身和枪头，还包括以上所述的用于寻位跟踪的激光装置。

采用上述结构设置的用于寻位跟踪的激光装置具有以下优点：

本实用新型将激光器装在滑动模组上，当需要寻位跟踪的时候激光器伸出，当不需要寻位跟踪时、或者激光寻位跟踪装置与工件发生干涉时，激光器缩回，既有效保护了激光器，又避免了与工件发生干涉。

本实用新型不影响焊枪或喷枪的正常作业，焊枪或喷枪完全可以到达工件的预定位置，扩大了焊枪或喷枪的应用场所。

本实用新型可以应用于自动焊接/切割生产线，配合焊接/切割工业机器人对所选工件进行焊接或切割作业。

附图说明

图1是现有技术中用于寻位跟踪的激光装置的立体图；

图2是现有技术中用于寻位跟踪的激光装置的立体图；

图3是本实用新型实施例中用于寻位跟踪的激光装置的立体图；

图4是本实用新型实施例中用于寻位跟踪的激光装置的主视图(激光器下移)；

图5是本实用新型实施例中用于寻位跟踪的激光装置的主视图(激光器上移)；

图6是本实用新型实施例中立板的立体图；

图7是本实用新型实施例中抱夹的立体图；

图8是本实用新型实施例中抱夹的主视图；

图9是本实用新型实施例中抱夹的左视图。

图中：1.工业机器人；2.焊枪或喷枪；2-1.枪身；2-2.枪头；3.激光器；4.监控摄像头；5.抱夹；5-1.半夹；5-2.绝缘套；5-3.螺栓；5-4.螺母；6.支架；6-1.立板；6-2.下连接孔；6-3.上连接孔；7.无杆气缸；7-1.固定座；7-2.滑杆；7-3.滑座。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

实施例1

如图3、图4、图5所示为本实用新型实施例1，本实施例中提供一种用于寻位跟踪的激光装置，包括激光器3，还包括抱夹5和支架6，工业机器人1上安装有焊枪2或喷枪2，安装焊枪2的工业机器人1用于自动焊接，焊枪2中会输出焊丝，安装喷枪2的工业机器人1用于自动切割,喷枪2中可以发射出火焰、激光或等离子电弧等。

如图3所示，抱夹5夹紧固定在焊枪2或喷枪2的枪身2-1上，支架6下部与抱夹5固定连接，支架6上部安装有相对于枪身2-1倾斜的滑动模组，激光器3安装在滑动模组上，在滑动模组的驱动下，激光器3相对焊枪2或喷枪2的枪头2-2滑动，调节与枪头2-2之间的距离。

因为焊枪2或喷枪2的枪头2-2相对于枪身2-1是倾斜的，激光器3需要倾斜安装，所以滑动模组也要相对于枪身2-1倾斜安装，这样才能有效调节激光器3与枪头2-2之间的距离。

如图3所示，支架6包括两块立板6-1，两块立板6-1分别位于枪身2-1的两侧，立板6-1下部与抱夹5固定连接，立板6-1上部与滑动模组固定连接。

立板6-1上部设置有若干上连接孔6-3，与滑动模组通过螺栓固定连接，立板6-1下部设置有若干下连接孔6-2，与抱夹5通过螺栓固定连接。

如图6所示，上连接孔6-3的大小不等，排列呈倾斜的一行，从下至上上连接孔6-3的长度逐渐增大，滑动模组可调节倾斜的角度。该设置的主要目的是为了调节激光器3与枪头2-2之间倾斜的角度，这样激光器3才能进行准确的寻位跟踪。

抱夹5中设置有绝缘套5-2，绝缘套5-2阻隔焊枪2或喷枪2的电流传导至激光器3，防止对激光器3造成损坏。优选地，绝缘套5-2还可以阻隔焊枪2或喷枪2的热量传导至激光器3，提高对激光器3的有效防护。

如图7、图8、图9所示，抱夹5包括对称设置的左半夹和右半夹，左半夹和右半夹中设置有凹槽，凹槽与枪身2-1的形状相配合，左半夹和右半夹相对夹紧时就可以牢固地固定在枪身2-1上。

左半夹和右半夹的上端和下端通过螺栓5-3和螺母5-4组合连接，左半夹和右半夹相对夹紧也是通过拧紧螺母5-4实现的。

左半夹和右半夹的外侧壁上设置有连接孔，与立板6-1下部的下连接孔6-2通过螺栓固定连接。

在本实施例中，滑动模组包括无杆气缸7。

如图4、图5所示，无杆气缸7包括固定座7-1、滑杆7-2和滑座7-3，滑杆7-2安装固定在固定座7-1上，激光器3安装在滑座7-3上，沿滑杆7-2往复滑动。

滑座7-3上设置有螺纹孔，激光器3可以通过螺栓安装在滑座7-3上。

无杆气缸7的驱动原理与现有技术相同，通常采用这样的设置：滑杆7-2是中空的，内部设置有带磁性的活塞，滑杆7-2两端分别与外部气压设备连接，滑座7-3可以与滑杆7-2内部的活塞磁性吸附，当活塞在滑杆7-2内部滑动时，就可以驱动滑座7-3在滑杆7-2上进行滑动。

激光器3在滑座7-3上的固定位置可调，该设置能够进一步扩大激光器3与枪头2-2之间的距离。

固定座7-1两侧设置有连接孔，与支架6通过螺栓固定连接。

如图4中所示，当工件与激光寻位跟踪装置不发生干涉时，激光器3滑动至无杆气缸7的下端，进行寻位跟踪。

如图5中所示，当不需要寻位跟踪时、或者激光寻位跟踪装置与工件发生干涉时，激光器3滑动至无杆气缸7的上端，焊枪2或喷枪2仍然可以到达工件的预定位置进行焊接或切割作业。

本实施例中的用于寻位跟踪的激光装置，不影响焊枪或喷枪的正常作业，焊枪或喷枪完全可以到达工件的预定位置，扩大了焊枪或喷枪的应用场所。

实施例2

在该实施例中，与实施例1所不同的是，滑动模组包括丝杆和螺母副，丝杆和螺母副包括固定座、丝杆、滚珠螺母和驱动电机，丝杆安装固定在固定座上，两端设置有轴承，激光器3安装在滚珠螺母上，沿丝杆往复移动，驱动电机安装固定在固定座一端，驱动丝杆旋转，从而驱动滚珠螺母移动，就可以驱动激光器3进行滑动了。

滚珠螺母上设置有螺纹孔，激光器3可以通过螺栓安装在滚珠螺母上。

同样的，激光器3在滚珠螺母上的固定位置可调，该设置能够进一步扩大激光器3与枪头2-2之间的距离。

固定座两侧设置有连接孔，与支架6通过螺栓固定连接。

在本实施例中，用于寻位跟踪的激光装置的其他结构和实施例1中相同，此处不再重复描述。

实施例3

在该实施例中提供一种工业机器人，包括焊枪2或喷枪2，焊枪2或喷枪2包括枪身2-1和枪头2-2，还包括实施例1或实施例2中的用于寻位跟踪的激光装置。

安装焊枪2的工业机器人1用于自动焊接，焊枪2中会输出焊丝，安装喷枪2的工业机器人1用于自动切割,喷枪2中可以发射出火焰、激光或等离子电弧等。

在本实施例中，用于寻位跟踪的激光装置的其他结构和实施例1或实施例2中相同，此处不再重复描述。

以上仅为本实用新型的具体实施方式，在本实用新型的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本实用新型的目的，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于寻位跟踪的激光装置，包括激光器，其特征在于，还包括抱夹和支架，工业机器人上安装有焊枪/喷枪，所述抱夹夹紧固定在所述焊枪/喷枪的枪身上，所述支架下部与所述抱夹固定连接，所述支架上部安装有相对于所述枪身倾斜的滑动模组，所述激光器安装在所述滑动模组上，在所述滑动模组的驱动下，所述激光器相对所述焊枪/喷枪的枪头滑动，调节与所述枪头之间的距离。

2.如权利要求1所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述支架包括两块立板，两块立板分别位于所述枪身的两侧，所述立板下部与抱夹固定连接，所述立板上部与所述滑动模组固定连接。

3.如权利要求2所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述立板上部设置有若干上连接孔，与所述滑动模组通过螺栓固定连接，所述立板下部设置有若干下连接孔，与所述抱夹通过螺栓固定连接。

4.如权利要求3所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述上连接孔的大小不等，排列呈倾斜的一行，从下至上所述上连接孔的长度逐渐增大，所述滑动模组可调节倾斜的角度。

5.如权利要求1所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述抱夹中设置有绝缘套，所述绝缘套阻隔所述焊枪/喷枪的电流和/或热量传导至所述激光器。

6.如权利要求1所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述抱夹包括对称设置的左半夹和右半夹，所述左半夹和右半夹中设置有凹槽，所述凹槽与所述枪身的形状相配合；

所述左半夹和右半夹的上端和下端通过螺栓和螺母组合连接，所述左半夹和右半夹的外侧壁上设置有连接孔，与所述支架通过螺栓固定连接。

7.如权利要求1所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述滑动模组包括无杆气缸、或者包括丝杆和螺母副。

8.如权利要求7所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述无杆气缸包括固定座、滑杆和滑座，所述滑杆安装固定在所述固定座上，所述激光器安装在所述滑座上，沿所述滑杆往复滑动；

所述激光器在所述滑座上的固定位置可调；

所述固定座两侧设置有连接孔，与所述支架通过螺栓固定连接。

9.如权利要求7所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述丝杆和螺母副包括固定座、丝杆、滚珠螺母和驱动电机，所述丝杆安装固定在所述固定座上，两端设置有轴承，所述激光器安装在所述滚珠螺母上，沿所述丝杆往复移动，所述驱动电机安装固定在所述固定座一端，驱动所述丝杆旋转，从而驱动滚珠螺母移动；

所述激光器在所述滚珠螺母上的固定位置可调；

所述固定座两侧设置有连接孔，与所述支架通过螺栓固定连接。

10.一种工业机器人，包括焊枪/喷枪，所述焊枪/喷枪包括枪身和枪头，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的用于寻位跟踪的激光装置。