CN209411307U - 夹取机构及具有其的码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹取机构及具有其的码垛机。夹取机构用于夹取码垛机上的待码垛物料，夹取机构包括：第一转轴；第二转轴，与第一转轴间隔设置，第一转轴和第二转轴之间的间隔形成用于夹取待码垛物料的夹取空间，第一转轴和第二转轴相向运动或相离运动，以夹取或者释放待码垛物料；传动组件，与第一转轴和第二转轴均连接，以带动第一转轴和第二转轴相向运动或相离运动；定位组件，设置在第一转轴和第二转轴上，以在第一转轴和第二转轴相向运动夹取待码垛物料时，对待码垛物料进行定位。应用本实用新型的技术方案，可以解决现有技术中因待码垛物料的位置不固定，导致码垛机不便于抓取的问题。

Description

夹取机构及具有其的码垛机

技术领域

本实用新型涉及码垛设备技术领域，具体而言，涉及一种夹取机构及具有其的码垛机。

背景技术

现有技术中，工厂生产作业中流通使用的周转箱，大多通过人工回收，工人从流水线上将周转箱取下后，通过人工进行码垛好，浪费人力物力。

为减少浪费，实现精益生产，市场上出现了对生产线上的周转箱进行码垛的码垛机。但是，由于流水线上周转箱的位置不固定，码垛过程中会发生抓偏或抓不到位等情况。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种夹取机构及具有其的码垛机，以解决现有技术中因待码垛物料的位置不固定，导致码垛机不便于抓取的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹取机构，用于夹取码垛机上的待码垛物料，夹取机构包括：第一转轴；第二转轴，与第一转轴间隔设置，第一转轴和第二转轴之间的间隔形成用于夹取待码垛物料的夹取空间，第一转轴和第二转轴相向运动或相离运动，以夹取或者释放待码垛物料；传动组件，与第一转轴和第二转轴均连接，以带动第一转轴和第二转轴相向运动或相离运动；定位组件，设置在第一转轴和第二转轴上，以在第一转轴和第二转轴相向运动夹取待码垛物料时，对待码垛物料进行定位。

进一步地，定位组件为设置在第一转轴和第二转轴上的多个定位杆，当第一转轴和第二转轴相向运动以夹取待码垛物料时，多个定位杆由待码垛物料的两侧对待码垛物料进行定位。

进一步地，传动组件包括：第一齿轮组件，包括第一主动轮和第一从动轮，第一从动轮与第一转轴连接，以带动第一转轴运动；第二齿轮组件，包括第二主动轮和第二从动轮，第二从动轮与第二转轴连接，以带动第二转轴运动；第三齿轮，第三齿轮与第一主动轮啮合设置，第二主动轮与第三齿轮同轴设置，以在第一主动轮运动时，经第三齿轮带动第二齿轮组件同步运动，以实现第一转轴和第二转轴的相向或相离运动。

进一步地，夹取机构还包括驱动气缸，驱动气缸与第一主动轮连接，以驱动第一主动轮运动。

进一步地，第一齿轮组件为齿轮齿条机构，齿条形成第一主动轮。

进一步地，第二齿轮组件为外啮合齿轮机构，第二从动轮与第三齿轮的转动方向相反。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种码垛机，包括机架和设置在机架上的夹取机构，夹取机构为上述的夹取机构。

进一步地，码垛机还包括物料输送装置，物料输送装置位于夹取机构的上方，物料输送装置用于将待码垛物料输送至预设位置，以使夹取机构进行定位夹取。

进一步地，码垛机还包括物料举升装置，物料举升装置位于物料输送装置的上方，物料举升装置用于将已码垛物料举起，以在夹取机构夹取待码垛物料后，将已码垛物料落下。

进一步地，码垛机还包括：传动部，物料举升装置与传动部连接，物料举升装置在传动部的带动下在竖直方向上移动；驱动电机，与传动部连接，以驱动传动部运动。

应用本实用新型的技术方案，由于在第一转轴和第二转轴上均设有定位组件，从而在夹取物料时可以对物料在码垛机上的位置进行定位，使物料的摆放位置满足夹取位置的需要，进而可以实现夹取机构夹取准确，提高了夹取机构的夹取效率，减轻了工作人员的劳动强度，实现了自动化夹取。避免因物料的位置不固定，导致码垛机的夹取机构不便于夹取，或者因夹取位置不准确导致将物料夹坏或者无法夹取的情况。因此，通过上述设置，保证了夹取机构能够准确夹取物料，保证夹取到位，实现自动化码垛。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的码垛机的实施例的结构示意图；

图2示出了图1的码垛机的夹取机构的立体结构示意图；以及

图3示出了图2的夹取机构的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

40、机架；41、传动部；42、驱动电机；51、第一转轴；52、第二转轴；60、传动组件；61、第一齿轮组件；611、第一主动轮；612、第一从动轮；62、第二齿轮组件；621、第二主动轮；622、第二从动轮；63、第三齿轮；70、定位组件；71、定位杆；80、驱动气缸；90、物料输送装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至图3所示，本实施例提供了一种夹取机构，用于夹取码垛机上的待码垛物料。该实施例的夹取机构包括第一转轴51、第二转轴52、传动组件60和定位组件70。第二转轴52与第一转轴51间隔设置，第一转轴51和第二转轴52之间的间隔形成用于夹取待码垛物料的夹取空间，第一转轴51和第二转轴52相向运动或相离运动，以夹取或者释放待码垛物料；传动组件60与第一转轴51和第二转轴52均连接，以带动第一转轴51和第二转轴52相向运动或相离运动；定位组件70设置在第一转轴51和第二转轴52上，以在第一转轴51和第二转轴52相向运动夹取待码垛物料时，对待码垛物料进行定位。

具体地，当夹取机构夹取码垛机上的待码垛物料时，第一转轴51和第二转轴52相向运动。由于在第一转轴51和第二转轴52上均设有定位组件70，从而在夹取物料时可以对物料在码垛机上的位置进行定位，使物料的摆放位置满足夹取位置的需要，进而可以实现夹取机构夹取准确，提高了夹取机构的夹取效率，减轻了工作人员的劳动强度，实现了自动化夹取。避免因物料的位置不固定，导致码垛机的夹取机构不便于夹取，或者因夹取位置不准确导致将物料夹坏或者无法夹取的情况。因此，通过上述设置，保证了夹取机构能够准确夹取物料，保证夹取到位，实现自动化码垛。

如图2和图3所示，在本实施例中，定位组件70为设置在第一转轴51和第二转轴52上的多个定位杆71，当第一转轴51和第二转轴52相向运动以夹取待码垛物料时，多个定位杆71由待码垛物料的两侧对待码垛物料进行定位。

在本实施例中，第一转轴51和第二转轴52上各设有4个定位杆71，第一转轴51上的4个定位杆71间隔设置，第二转轴52上的4个定位杆71间隔设置，以在第一转轴51和第二转轴52的长度方向上对物料进行定位，当第一转轴51和第二转轴52相向运动以夹取待码垛物料时，第一转轴51和第二转轴52上的定位杆71分别由物料的两侧对物料进行定位，双向定位使物料定位更为准确，且每个定位杆71分摊的力较小，保证物料不会因定位夹取变形。

当然了，在附图未示出的替代实施例中，第一转轴51和第二转轴52的定位杆71的数量不局限于4个，操作人员可根据物料沿第一转轴51的轴线方向的尺寸适当设置。

如图2和图3所示，在本实施例中，传动组件60包括第一齿轮组件61、第二齿轮组件62和第三齿轮63。第一齿轮组件61包括第一主动轮611和第一从动轮612，第一从动轮612与第一转轴51连接，以带动第一转轴51运动；第二齿轮组件62包括第二主动轮621和第二从动轮622，第二从动轮622与第二转轴52连接，以带动第二转轴52运动；第三齿轮63与第一主动轮611啮合设置，第二主动轮621与第三齿轮63同轴设置，以在第一主动轮611运动时，经第三齿轮63带动第二齿轮组件62同步运动，以实现第一转轴51和第二转轴52的相向或相离运动。

优选地，第二齿轮组件62为外啮合齿轮机构，第二从动轮622与第三齿轮63的转动方向相反。

具体地，在第一主动轮611的带动下，第一从动轮612带动第一转轴51运动；由于第三齿轮63也与第一主动轮611啮合设置，从而使第一从动轮612与第三齿轮63的转动方向相同；又由于第二主动轮621与第三齿轮63同轴设置，第二主动轮621与第二从动轮622外啮合设置，因此，第二从动轮622与第三齿轮63的转向相反，即第二从动轮622与第一从动轮612的转向相反，实现了第一转轴51和第二转轴52在第一主动轮611这一单一动力源的驱动下相向运动或相离运动。

如图1至图3所示，在本实施例中，夹取机构还包括驱动气缸80，驱动气缸80与第一主动轮611连接，以驱动第一主动轮611运动。

采用驱动气缸80作为动力源驱动第一主动轮611运动，具有占用空间小、响应迅速、工作可靠的优势。由于夹取机构的工作环境中存在震动，采用驱动气缸80作为动力源，与采用液压驱动或者电驱动作为动力源而言，驱动气缸更能适应频繁启停的工作环境。并且，在定位杆71在对物料进行定位时，会收到物料的反作用力，若采用电机容易损坏物料或者电机，驱动气缸80能够更好地适应上述工作环境。

优选地，如图2和图3所示，第一齿轮组件61为齿轮齿条机构，齿条形成第一主动轮611。

采用齿条形成第一主动轮611，使驱动气缸80驱动齿条水平方向上运动，而通过第一从动轮612转化为转动，从而使传动组件60的结构紧凑，减小了夹取机构整体的体积。并且，采用齿轮齿条机构作为首级传动机构，传动平稳，确保整个传动组件60在带动第一转轴51和第二转轴52转动时力度均匀，实现定位杆71与物料的柔性接触，实现定位杆71由物料的两侧对中定位。

如图1所示，本实施例还提供了一种码垛机，包括机架40和设置在机架40上的夹取机构，夹取机构为上述的夹取机构。

在本实施例中，由于在第一转轴51和第二转轴52上均设有定位组件70，从而在夹取物料时可以对物料在码垛机上的位置进行定位，使物料的摆放位置满足夹取位置的需要，进而可以实现夹取机构夹取准确，提高了夹取机构的夹取效率，减轻了工作人员的劳动强度，实现了自动化夹取。避免因物料的位置不固定，导致码垛机的夹取机构不便于夹取，或者因夹取位置不准确导致将物料夹坏或者无法夹取的情况。因此，通过上述设置，保证了夹取机构能够准确夹取物料，保证夹取到位，实现自动化码垛。

因此，具有上述夹取机构的码垛机也具有上述优点。

如图1所示，码垛机还包括物料输送装置90，物料输送装置90位于夹取机构的上方，物料输送装置90用于将待码垛物料输送至预设位置，以使夹取机构进行定位夹取。

具体地，物料输送装置90用于将流水线上流转下来的物料输送至预设位置，此时，夹取机构的定位杆71在第一转轴51和第二转轴52的带动下，对物料进行定位，以确保夹取位置准确。上述设置实现了物料的自动化输送和定位，保证了码垛机能够自动码垛，节省了人力物力，提高了码垛效率。

如图1所示，在本实施例中，码垛机还包括物料举升装置，物料举升装置位于物料输送装置90的上方，物料举升装置用于将已码垛物料举起，以在夹取机构夹取待码垛物料后，将已码垛物料落下。

在本实施例中，码垛机是通过以下动作实现码垛的：物料输送装置将由流水线上流转下的物料输送至预设位置，夹取机构对物料进行定位，物料举升装置将已定位的物料举升，以为后续输送来的物料提供避让空间。当下一个物料被定位后，物料举升装置落下，实现码垛，并将码垛好的物料再次举升，以进行下一个物料的定位码垛。

如图1所示，在本实施例中，码垛机还包括传动部41和驱动电机42。物料举升装置与传动部41连接，物料举升装置在传动部41的带动下在竖直方向上移动；驱动电机42与传动部41连接，以驱动传动部41运动。

在本实施例中，传动部41用于带动物料举升装置在竖直方向上移动，以实现物料的举升或落下，驱动电机42驱动传动部41运动，以为传动部41提供动力。

优选地，本实施例中的驱动电机42为伺服电机。伺服电机安装在机架40上。

优选地，如图1所示，传动部41为丝杆传动机构。

本实施例中的丝杆传动机构优选滚珠丝杆。

本申请的技术方案是通过以下方式实现的：

1、利用齿轮外啮合可改变转向的原理，结合齿轮齿条机构实现同一动力源驱动第一转轴51和第二转轴52异向旋转，结构紧凑；

2、采用驱动气缸80驱动齿条，经过齿条齿轮传动、外齿轮传动机构，使第一转轴51和第二转轴52同步运动，进而实现多个定位杆71同步运动，实现由物料的两侧双向自动定位；

3、采用两侧分布的八个定位杆71对物料进行定位，可以更加准确的进行双向对中定位，同时每个定位杆71的受力较小，不易变形损坏。

4、由于周转箱本身无工艺孔辅助定位，传统定位方式无法满足要求。本方案采用八个定位杆71对其进行位置修正、定位，满足定位要求的同时不损伤周转箱。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

由于在第一转轴和第二转轴上均设有定位组件，从而在夹取物料时可以对物料在码垛机上的位置进行定位，使物料的摆放位置满足夹取位置的需要，进而可以实现夹取机构夹取准确，提高了夹取机构的夹取效率，减轻了工作人员的劳动强度，实现了自动化夹取。避免因物料的位置不固定，导致码垛机的夹取机构不便于夹取，或者因夹取位置不准确导致将物料夹坏或者无法夹取的情况。因此，通过上述设置，保证了夹取机构能够准确夹取物料，保证夹取到位，实现自动化码垛。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹取机构，用于夹取码垛机上的待码垛物料，其特征在于，所述夹取机构包括：

第一转轴(51)；

第二转轴(52)，与所述第一转轴(51)间隔设置，所述第一转轴(51)和所述第二转轴(52)之间的间隔形成用于夹取所述待码垛物料的夹取空间，所述第一转轴(51)和所述第二转轴(52)相向运动或相离运动，以夹取或者释放所述待码垛物料；

传动组件(60)，与所述第一转轴(51)和所述第二转轴(52)均连接，以带动所述第一转轴(51)和所述第二转轴(52)相向运动或相离运动；

定位组件(70)，设置在所述第一转轴(51)和所述第二转轴(52)上，以在所述第一转轴(51)和所述第二转轴(52)相向运动夹取所述待码垛物料时，对所述待码垛物料进行定位。

2.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述定位组件(70)为设置在所述第一转轴(51)和所述第二转轴(52)上的多个定位杆(71)，当所述第一转轴(51)和所述第二转轴(52)相向运动以夹取所述待码垛物料时，所述多个定位杆(71)由所述待码垛物料的两侧对所述待码垛物料进行定位。

3.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述传动组件(60)包括：

第一齿轮组件(61)，包括第一主动轮(611)和第一从动轮(612)，所述第一从动轮(612)与所述第一转轴(51)连接，以带动所述第一转轴(51)运动；

第二齿轮组件(62)，包括第二主动轮(621)和第二从动轮(622)，所述第二从动轮(622)与所述第二转轴(52)连接，以带动所述第二转轴(52)运动；

第三齿轮(63)，所述第三齿轮(63)与所述第一主动轮(611)啮合设置，所述第二主动轮(621)与所述第三齿轮(63)同轴设置，以在所述第一主动轮(611)运动时，经所述第三齿轮(63)带动所述第二齿轮组件(62)同步运动，以实现所述第一转轴(51)和所述第二转轴(52)的相向或相离运动。

4.根据权利要求3所述的夹取机构，其特征在于，所述夹取机构还包括驱动气缸(80)，所述驱动气缸(80)与所述第一主动轮(611)连接，以驱动第一主动轮(611)运动。

5.根据权利要求3所述的夹取机构，其特征在于，所述第一齿轮组件(61)为齿轮齿条机构，所述齿条形成所述第一主动轮(611)。

6.根据权利要求3所述的夹取机构，其特征在于，所述第二齿轮组件(62)为外啮合齿轮机构，所述第二从动轮(622)与所述第三齿轮(63)的转动方向相反。

7.一种码垛机，包括机架(40)和设置在所述机架(40)上的夹取机构，其特征在于，所述夹取机构为权利要求1至6中任一项所述的夹取机构。

8.根据权利要求7所述的码垛机，其特征在于，所述码垛机还包括物料输送装置(90)，所述物料输送装置(90)位于所述夹取机构的上方，所述物料输送装置(90)用于将所述待码垛物料输送至预设位置，以使所述夹取机构进行定位夹取。

9.根据权利要求8所述的码垛机，其特征在于，所述码垛机还包括物料举升装置，所述物料举升装置位于所述物料输送装置(90)的上方，所述物料举升装置用于将已码垛物料举起，以在所述夹取机构夹取所述待码垛物料后，将所述已码垛物料落下。

10.根据权利要求9所述的码垛机，其特征在于，所述码垛机还包括：

传动部(41)，所述物料举升装置与所述传动部(41)连接，所述物料举升装置在所述传动部(41)的带动下在竖直方向上移动；

驱动电机(42)，与所述传动部(41)连接，以驱动所述传动部(41)运动。