CN209408487U - 机械手和中转设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械手和中转设备，所述机械手用于将工件搬运至收容装置，所述机械手包括机械臂和取料件，所述机械臂包括多个依次转动连接的转动臂；所述取料件用于拿取工件，且所述取料件与所述机械臂的一端滑动连接，所述机械臂能带动所述取料件移动，以使所述取料件将工件搬运至所述收容装置，并在所述工件或所述取料件中的任意一者与所述收容装置抵接时，所述机械臂能够相对所述取料件朝靠近所述收容装置的方向滑动。本实用新型技术方案能降低产品损坏率。

Description

机械手和中转设备

技术领域

本实用新型涉及物料转移设备技术领域，特别涉及一种机械手和中转设备。

背景技术

通常在工件的加工过程中，需要通过机械手来对工件进行搬运。例如在生产过程中，会对玻璃产品等工件进行清洗，然后通过机械手将清洗完成后的玻璃产品放置在收集箱里。由于机械手在将玻璃产品放置到收集箱内时，机械手或机械手上的玻璃产品容易与收集箱之间发生碰触抵接，而且机械手的动力通常较大，故当玻璃产品已经与收集箱接触时，若机械手继续朝向收集箱运动，会使得玻璃产品与收集箱之间的相互作用力增大，极容易导致玻璃产品损坏。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种机械手，旨在降低产品损坏率。

为实现上述目的，本实用新型提出的机械手用于将工件搬运至收容装置，所述机械手包括：

机械臂，包括多个依次转动连接的转动臂；以及

取料件，用于拿取工件，且所述取料件与所述机械臂的一端滑动连接，所述机械臂能带动所述取料件移动，以使所述取料件将工件搬运至所述收容装置，并在所述工件或所述取料件中的任意一者与所述收容装置抵接时，所述机械臂能够相对所述取料件朝靠近所述收容装置的方向滑动。

可选地，所述取料件能够在所述机械臂上朝第一方向和第二方向滑动，所述第一方向与所述第二方向相反，在所述工件或所述取料件中的任意一者与所述收容装置抵接，而使得所述机械臂相对所述取料件朝靠近所述收容装置的方向滑动时，所述取料件朝所述第一方向运动；

所述机械臂和所述取料件之间设有第一限位件，所述第一限位件用以在所述取料件朝所述第一方向运动时对所述取料件进行限位，以避免所述机械臂与所述取料件脱离。

可选地，所述机械臂和所述取料件之间还设有第二限位件，所述机械臂上设有驱动件，所述驱动件能够驱动所述取料件朝所述第二方向运动，直至所述取料件与所述第二限位件抵接。

可选地，所述取料件为吸板。

可选地，所述吸板具有相对设置的吸附面和安装面，所述安装面与所述机械臂滑动连接，所述吸附面用于吸附所述工件，所述吸附面设有吸气槽，所述吸气槽的槽壁设有抽气孔。

可选地，所述吸附面设有多条所述吸气槽，多条所述吸气槽交叉设置且相互连通。

可选地，相交叉的两所述吸气槽的交叉处设有所述抽气孔。

可选地，所述安装面设有储气槽，所述抽气孔与所述储气槽连通，所述吸板设有一盖板，所述盖板密封盖合所述储气槽，所述盖板上设有吸气孔，所述吸气孔与外部抽气装置连接。

可选地，所述吸板和所述盖板之间设有密封件，所述吸板和所述盖板通过所述密封件密封连接。

本实用新型还提出一种中转设备，包括机架、收容装置以及机械手，所述机械手和所述收容装置设于所述机架，所述机械手用于将工件搬运至所述收容装置，所述机械手包括：

机械臂，包括多个依次转动连接的转动臂；以及

取料件，用于拿取工件，且所述取料件与所述机械臂的一端滑动连接，所述机械臂能带动所述取料件移动，以使所述取料件将工件搬运至所述收容装置，并在所述工件或所述取料件中的任意一者与所述收容装置抵接时，所述机械臂能够相对所述取料件朝靠近所述收容装置的方向滑动。

本实用新型技术方案中，当机械臂带动取料件移动，将工件从传送装置搬运至收容装置，并在工件与收容装置抵接或取料件与收容装置抵接时，由于取料件是与机械臂滑动连接的，故机械臂能够相对取料件朝靠近收容装置的方向滑动，而不会继续推动工件朝收容装置运动，因此可以避免机械臂挤压工件而造成工件损毁。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型中转设备一实施例的结构示意图；

图2为图1中机械手的结构示意图；

图3为图2中A处的放大图；

图4为图2中机械手的部分结构示意图；

图5为图4中吸板的结构示意图；

图6为图5中吸板从另一角度看的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	机械臂	214	抽气孔
11	底座	215	储气槽
				12	驱动件	22	盖板
20	取料件	221	吸气孔
				21	吸板	23	密封件
211	吸附面	30	机架
				212	安装面	40	收容装置
213	吸气槽

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种机械手，可以用于生产流水线或中转设备等等。例如，在一实施例中，请参考图1，机械手用于中转设备，机械手可以将从上一工序传送而来的工件搬运至收容装置40，其中收容装置40可以是中转设备上的装置，也可以是下一流水线上的装置等等。

在本实用新型实施例中，请参考图1至3，该机械手包括：

机械臂10，包括多个依次转动连接的转动臂；以及

取料件20，用于拿取工件，且取料件20与机械臂10的一端滑动连接，机械臂10能带动取料件20移动，以使取料件20将工件搬运至收容装置40，并在工件或取料件20中的任意一者与收容装置40抵接时，机械臂10能够相对取料件20朝靠近收容装置40的方向滑动。

本实施例中，机械臂10可以为四轴机械臂结构、五轴机械臂结构或六轴机械臂结构等等。具体地，机械臂10包括底座11和转动臂，底座11设于中转设备的机架30，转动臂与底座11连接，取料件20设于转动臂，取料件20在转动臂的驱动作用下朝向传送工件的传送装置运动，并在传送装置上拿取工件，再由转动臂的驱动使得取料件20移动靠近收容装置40，并将工件放置于收容装置40中。当然，在其它实施例中，机械手也可以将工件从一收容装置40搬运至另一收容装置40等等。

在一实施例中，机械臂10包括连接件，连接件的一端与远离底座11的转动臂连接，另一端与取料件20滑动连接，且取料件20沿连接件的延伸方向滑动。此外，连接件与机械臂10可拆卸连接，以方便更换取料件20。当然，在其它实施例中，取料件也可以直接与机械臂10末端的转动臂滑动连接。

取料件20的结构可以为多种，例如取料件20可以为吸盘、吸板21或夹具等等。取料件20可以用于拿取玻璃、陶瓷或塑料件等等板状或块状的工件。

本实用新型技术方案中，当机械臂10带动取料件20移动，将工件从传送装置搬运至收容装置40，并在工件与收容装置40抵接或取料件20与收容装置40抵接时，由于取料件20是与机械臂10滑动连接的，故机械臂10能够相对取料件20朝靠近收容装置40的方向滑动，而不会继续推动工件朝收容装置40运动，因此可以避免机械臂10挤压工件而造成工件损毁。

本实施例中，取料件20能够在机械臂10上朝第一方向和第二方向滑动，第一方向与第二方向相反，在工件或取料件20中的任意一者与收容装置40抵接，而使得机械臂10相对取料件20朝靠近收容装置40的方向滑动时，取料件20朝第一方向运动。机械臂10和取料件20之间设有第一限位件(图未示出)，第一限位件用以在取料件20朝第一方向运动时对取料件20进行限位，以避免机械臂10与取料件20脱离。其中，第一限位件可以仅设于机械臂10，也可以仅设于取料件20，还可以同时设于机械臂10和取料件20。另外，第一限位件可以为销钉，也可以为机械臂10或取料件20上的限位凸起等等。可以理解的是，取料件20朝第一方向运动时，第一限位件与取料件20抵接，以避免取料件20继续沿第一方向滑动而与机械臂10脱离掉落。

在一实施例中，取料件20沿连接件的延伸方向滑动，第一方向为取料件20朝靠近机械臂10滑动的方向，第二方向为取料件20朝远离机械臂10滑动的方向。取料件20朝第一方向滑动时，取料件20与第一限位件抵接，进而限制取料件20继续沿第一方向运动。当然，在其它实施例中，取料件20的滑动方向还可以与连接件的延伸方向垂直等等。

本实施例中，机械臂10和取料件20之间还设有第二限位件(图未示出)，机械臂10上设有驱动件12，驱动件12能够驱动取料件20朝第二方向运动，直至取料件20与第二限位件抵接。具体而言，取料件20朝第二方向运动时，第二限位件与取料件20抵接，以避免取料件20继续沿第二方向滑动而与机械臂10脱离掉落。

由于第一限位件限制取料件20朝第一方向运动，第二限位件限制取料件20朝第二方向运动，故使得取料件20在滑动时不会与机械臂10脱离，进而取料件20能相对机械臂10来回滑动。可以理解的是，取料件20由机械臂10驱动移至传送装置上拿取工件的过程中，为了避免取料件20相对机械臂10滑动而不方便拿取工件，通过设置驱动件12驱动取料件20朝第二方向运动，直至取料件20与第二限位件抵接，使得取料件20相对机械臂10固定。取料件20拿取工件后，由机械臂10驱动移至收容装置40，在取料件20将工件放入收容装置40时，驱动件12与取料件20分离，进而在工件与收容装置40抵接时，取料件20能相对机械臂10朝第一方向运动。工件与取料件20分离后，机械臂10驱动取料件20与收容装置40分离，随后驱动件12驱动取料件20与第二限位件抵接，进而继续重复拿取工件的动作。如此，驱动件12能使得取料件20在传送装置和收容装置40之间移动时相对机械臂10固定，保证工件移动的稳定性。其中，驱动件12可以为气缸、液压缸或电机等等。例如，在一实施例中，驱动件12为气缸，气缸固定于机械臂10上，气缸的活塞杆伸出抵接取料件20。

本实施例中，请结合参考图4至图6，取料件20为吸板21。对于玻璃等易碎工件或者其它易变形工件而言，通过夹取的方式容易导致工件损坏。而吸板21是通过抽除工件与吸板21的板面之间的空气而实现拿取工件的，不会对工件造成挤压而变形，能保证工件的完整性。此外，吸板21与工件的接触面积通常较大，可以保证拿取工件使得稳定效果。在一实施例中，吸板21的与工件接触的表面设有密封胶层，可以防止吸板21吸取工件时漏气，此外密封胶层可以采用易清洁的材料，以减小吸板21在拿取工件的过程中对工件造成污染，例如密封胶层可以为聚四氟乙烯(铁氟龙)或聚丙烯等等。

本实施例中，吸板21具有相对设置的吸附面211和安装面212，安装面212与机械臂10滑动连接，吸附面211用于吸附工件，吸附面211设有吸气槽213，吸气槽213的槽壁设有抽气孔214。具体而言，安装面212用于与机械臂10滑动连接，安装面212背离吸附面211，避免机械臂10与工件干涉。吸板21吸取工件时，由外部的抽气装置通过抽气孔214将工件与吸板21之间的空气抽除，工件与吸板21之间形成真空腔，使得工件可以紧紧吸附在吸板21上。可以理解的是，当真空腔内的压强相同时，工件与真空腔的接触面积越大，工件的吸附效果越好。通过在吸附面211设置吸气槽213，以增大真空腔与工件的接触面积，进而提高工件与吸板21的吸附效果。吸气槽213的形状可以为多种，例如长条形、圆形或多边形等。其中，抽气孔214可以设置一个或多个，可以理解的是，设置多个抽气孔214时，空气流通效果更好。

本实施例中，吸附面211设有多条吸气槽213，多条吸气槽213交叉设置且相互连通。具体而言，吸附面211设有多条呈长条状的吸气槽213，多条吸气槽213交叉分布，且多条吸气槽213均能连通，进而在抽气孔214抽气时，吸板21与工件之间的空气都能抽除，相较于设置一吸气槽213，如此不仅可以增大真空腔的面积，能进一步提高工件的吸附效果，还能保证工件与吸附面211的接触面积较大，使得吸附面211对工件的支撑效果更好，工件的受力更均匀。在一实施例中，多条吸气槽213呈网格状分布；在其它实施例中，多条吸气槽213还可呈同心环状分布，且环状吸气槽213均能连通。

本实施例中，相交叉的两吸气槽213的交叉处设有抽气孔214。可以理解的是，在两吸气槽213的交叉处，吸气槽213的宽度较大，更方便设置抽气孔214。此外，在两吸气槽213的交叉处设有抽气孔214时，流向抽气孔214的空气通道更多，能快速抽除空气，提高工作效率，还能使得在抽气空气时各处的空气流动更均匀。在一实施例中，抽气孔214设于吸附面211的中心线上，能进一步提高空气的抽取效果。在其它实施例中，抽气孔214还可以设于吸附面211的两边缘位置等等。

本实施例中，安装面212设有储气槽215，抽气孔214与储气槽215连通，吸板21设有一盖板22，盖板22密封盖合储气槽215，盖板22上设有吸气孔221，吸气孔221与外部抽气装置连接。具体而言，在一些实施例中，吸板21上设有多个抽气孔214，多个抽气孔214均与储气槽215连通，吸气孔221与储气槽215连通，抽气装置可通过吸气孔221将储气槽215和吸气槽213的空气抽除。抽气装置抽除空气时，储气槽215内的空气会先被抽出，然后吸气槽213的空气流至储气槽215，再从吸气孔221抽出。相较于从每一个抽气孔214单独将空气抽出的方式，将空气由各个抽气孔214均汇合至储气槽215，再由储气槽215统一抽出可以加大空气的流动空间，还能更好的分配空气流向，使得每一抽气孔214的吸力均相同，进而能提高工件的吸附效果。其中，储气槽215的可以为圆形或矩形等等。另外，储气槽215可以沿吸板21的宽度方向延伸，也可以沿吸板21的长度方向延伸。盖板22密封盖合储气槽215的方式具有多种，例如，在一实施例中，可以将盖板22和安装面212设置呈光滑面，将盖板22紧贴合与安装面212；在其它实施例中，还可以在盖板22和吸板21之间设有密封件23等等。

本实施例中，吸板21和盖板22之间设有密封件23，吸板21和盖板22通过密封件23密封连接。具体而言，密封件23沿盖板22的周向延伸而呈环状。设置密封件23可以防止吸板21在吸取工件时，外界的空气从盖板22之间的缝隙进入储气槽215，能保证储气槽215的密闭性。其中，密封件23可以为橡胶圈、硅胶垫片或橡胶垫片等等。在一实施例中，储气槽215的边缘设有安装槽，安装槽沿储气槽215的周向延伸而呈环状，密封件23设于安装槽内，如此，方便密封件23的定位，还能减小盖板22与吸板21之间的间距。在其它实施例中，还可以在盖板22与吸板21之间设置一层橡胶垫片等等。

本实用新型还提出一种中转设备，请再次参考图1，该中转设备包括机架30、收容装置40和机械手，该机械手的具体结构参照上述实施例，由于本中转设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，机械手和收容装置40设于机架30，机械手用于将工件搬运至收容装置40。其中，机械手可以将工件竖直插入收容装置40，也可以将工件水平放置于收容装置40等等。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械手，用于将工件搬运至收容装置，其特征在于，所述机械手包括：

机械臂，包括多个依次转动连接的转动臂；以及

取料件，用于拿取工件，且所述取料件与所述机械臂的一端滑动连接，所述机械臂能带动所述取料件移动，以使所述取料件将工件搬运至所述收容装置，并在所述工件或所述取料件中的任意一者与所述收容装置抵接时，所述机械臂能够相对所述取料件朝靠近所述收容装置的方向滑动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述取料件能够在所述机械臂上朝第一方向和第二方向滑动，所述第一方向与所述第二方向相反，在所述工件或所述取料件中的任意一者与所述收容装置抵接，而使得所述机械臂相对所述取料件朝靠近所述收容装置的方向滑动时，所述取料件朝所述第一方向运动；

所述机械臂和所述取料件之间设有第一限位件，所述第一限位件用以在所述取料件朝所述第一方向运动时对所述取料件进行限位，以避免所述机械臂与所述取料件脱离。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械臂和所述取料件之间还设有第二限位件，所述机械臂上设有驱动件，所述驱动件能够驱动所述取料件朝所述第二方向运动，直至所述取料件与所述第二限位件抵接。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的机械手，其特征在于，所述取料件为吸板。

5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述吸板具有相对设置的吸附面和安装面，所述安装面与所述机械臂滑动连接，所述吸附面用于吸附所述工件，所述吸附面设有吸气槽，所述吸气槽的槽壁设有抽气孔。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述吸附面设有多条所述吸气槽，多条所述吸气槽交叉设置且相互连通。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，相交叉的两所述吸气槽的交叉处设有所述抽气孔。

8.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述安装面设有储气槽，所述抽气孔与所述储气槽连通，所述吸板设有一盖板，所述盖板密封盖合所述储气槽，所述盖板上设有吸气孔，所述吸气孔与外部抽气装置连接。

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述吸板和所述盖板之间设有密封件，所述吸板和所述盖板通过所述密封件密封连接。

10.一种中转设备，其特征在于，包括机架、收容装置以及如权利要求1至9中任意一项所述的机械手，所述机械手和所述收容装置设于所述机架，所述机械手用于将工件搬运至所述收容装置。