CN209394687U - 一种机器人用机械手夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人用机械手夹具，包括壳体、第一机械手指、第二机械手指和砌块，所述壳体的两侧固定有机座，且机座两侧均设置有卡接槽，同时卡接槽的内部设置有液压油缸，所述液压油缸的输出端固定有伸缩杆，所述伸缩杆的一侧通过调节旋钮固定有铰接座，且铰接座的一侧设置有砌块。本实用新型通过第一机械手指、第二机械手指和砌块，且砌块位于第一机械手指和第二机械手指之间，同时砌块通过连接板分别与第一机械手指和第二机械手指连接，大大缩短了第一机械手指和第二机械手指之间的间距，使得第一机械手指和第二机械手指能够完全合拢，便于夹取一些较小的物品。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械零部件技术领域，具体为一种机器人用机械手夹具。
背景技术
机器人是现代社会科技发展的产物，它能代替人类进行一些危险的工作，机器人的机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定抓取、搬运物件或操作工具，机械手夹具便是安装在机械臂上的夹持装置，但是现有的机械手夹具存在很多问题或缺陷。
第一，现有的机械手夹具的机械手指之间的间距较大，夹持范围受到限制，无法夹持较小的物品。
第二，现有的机械手夹具通常是在夹具的顶端设置一个伺服电机，用于操作机械手指的合拢和伸展，且与机械手指之间通过齿轮连接，齿口是很脆弱的，所以无法夹持较重的物品，夹持的重量受到限制。
第三，现有的机械手夹具的功能单一，只能夹持一种物品，无法满足客户的需求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人用机械手夹具，以解决上述背景技术中提出的夹持范围受到限制、无法夹持较重的物品和功能单一的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用机械手夹具，包括壳体、第一机械手指、第二机械手指和砌块，所述壳体的两侧固定有机座，且机座两侧均设置有卡接槽，同时卡接槽的内部设置有液压油缸，所述液压油缸的输出端固定有伸缩杆，所述伸缩杆的一侧通过调节旋钮固定有铰接座，且铰接座的一侧设置有砌块，所述壳体一侧的两端均设置有限位块，所述限位块的底端分别固定有第一机械手指和第二机械手指，且第一机械手指的一侧设置有第一齿轮，所述第二机械手指的一侧设置有第二齿轮，且第二齿轮和第一齿轮相互啮合，所述第一机械手指和第二机械手指的另一侧均设置有指头，且指头的底端均设置有防滑齿，并且第一机械手指与第二机械手指之间设置有夹槽，所述砌块一侧的两端均通过连接板分别与第一机械手指和第二机械手指连接，所述壳体的一端设置有控制面板，且控制面板的内部设置有单片机，所述控制面板的输出端通过导线与单片机的输入端电性连接，所述单片机的输出端通过导线与液压油缸的输入端电性连接。
优选的，所述机座的一侧设置有连接柱，且连接柱与机座之间呈焊接一体化结构。
优选的，所述伸缩杆和铰接座之间呈拆卸安装结构。
优选的，所述第一机械手指和第二机械手指关于壳体的中心线对称。
优选的，所述液压油缸和卡接槽之间呈卡合结构。
优选的，所述第一齿轮和第二齿轮的顶端均设置有立柱，同时限位块的中间位置处设置有与立柱相互配合的限位槽，所述第一齿轮和第二齿轮通过立柱构成翻转结构。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人用机械手夹具结构合理，具有以下优点：
1、通过第一机械手指、第二机械手指和砌块，且砌块位于第一机械手指和第二机械手指之间，同时砌块通过连接板分别与第一机械手指和第二机械手指连接，大大缩短了第一机械手指和第二机械手指之间的间距，使得第一机械手指和第二机械手指能够完全合拢，便于夹取一些较小的物品。
2、通过设置有液压油缸，且液压油缸输出端的伸缩杆与砌块固定，当液压油缸工作时，伸缩杆在液压油缸产生的压力作用下，推动砌块向前移动，同时砌块通过连接板带动第一机械手指和第二机械手指相互合拢和远离，并且第一机械手指和第二机械手指之间的第一齿轮和第二齿轮相互啮合，大大提高了第一机械手指和第二机械手指之间的咬合力，便于夹持较重的物品。
3、通过在第一机械手指和第二机械手指之间设置有夹槽，夹槽可用来夹持一些较大的物品，同时指头可用来夹取一些较小的物品，，且指头的底端设置有防滑齿，防滑齿起到防滑的作用，避免物品在夹取移动的过程中脱落。
附图说明
图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；
图2为本实用新型第一机械手指的正视结构示意图；
图3为本实用新型图第一机械手指的局部侧视剖面结构示意图；
图4为本实用新型壳体的局部侧视结构示意图；
图5为本实用新型的系统框图。
图中：1、连接柱；2、机座；3、壳体；4、伸缩杆；5、限位块；6、连接板；7、第一机械手指；8、指头；9、防滑齿；10、夹槽；11、第二机械手指；12、砌块；13、立柱；14、液压油缸；15、卡接槽；16、调节旋钮；17、第一齿轮；18、第二齿轮；19、铰接座；20、控制面板；21、单片机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人用机械手夹具，包括壳体3、第一机械手指7、第二机械手指11和砌块12，壳体3的两侧固定有机座2，且机座2两侧均设置有卡接槽15，同时卡接槽15的内部设置有液压油缸14，液压油缸14的型号可为CX-SD-32，液压油缸14和卡接槽15之间呈卡合结构，这样设置便于安装，机座2的一侧设置有连接柱1，且连接柱1与机座2之间呈焊接一体化结构，这样设置使得装置的运行更加的稳定，液压油缸14的输出端固定有伸缩杆4，伸缩杆4的一侧通过调节旋钮16固定有铰接座19，且铰接座19的一侧设置有砌块12，伸缩杆4和铰接座19之间呈拆卸安装结构，这样设置便于更换和维护，壳体3一侧的两端均设置有限位块5，限位块5的底端分别固定有第一机械手指7和第二机械手指11，且第一机械手指7的一侧设置有第一齿轮17，第一机械手指7和第二机械手指11关于壳体3的中心线对称，这样设置提高了夹持效果，第二机械手指11的一侧设置有第二齿轮18，且第二齿轮18和第一齿轮17相互啮合，第一齿轮17和第二齿轮18的顶端均设置有立柱13，同时限位块5的中间位置处设置有与立柱13相互配合的限位槽，第一齿轮17和第二齿轮18通过立柱13构成翻转结构，这样设置增加了夹持范围，第一机械手指7和第二机械手指11的另一侧均设置有指头8，且指头8的底端均设置有防滑齿9，并且第一机械手指7与第二机械手指11之间设置有夹槽10，砌块12一侧的两端均通过连接板6分别与第一机械手指7和第二机械手指11连接，壳体3的一端设置有控制面板20，且控制面板20的内部设置有单片机21，单片机21的型号可为HT66F018，控制面板20的输出端通过导线与单片机21的输入端电性连接，单片机21的输出端通过导线与液压油缸14的输入端电性连接。
工作原理：使用时，首先利用连接柱1将机座2安装在机械臂上，接着将液压油缸14安装在机座2的卡接槽15内，利用壳体3将机座2套接在内，并通过螺栓将机座2和壳体3固定，然后将铰接座19安装在液压油缸14输出端的伸缩杆4上，并调整铰接座19上的调节旋钮16将伸缩杆4和铰接座19固定，最后在将立柱13卡在限位块5上的限位槽中，使第一机械手指7和第二机械手指11的一端与限位块5固定，启动液压油缸14，伸缩杆4在液压油缸14所产生的压力的作用下，推动砌块12向前移动，同时砌块12通过连接板6带动第一机械手指7和第二机械手指11相互合拢和远离，并利用第一机械手指7和第二机械手指11之间的夹槽10夹取较大较重的物件，利用指头8夹取一些较小的物件，通过在控制面板20上重复编辑，可实现液压油缸14的自动伸缩，该机械手夹具结构简单，功能完善，且造价成本低。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种机器人用机械手夹具，包括壳体(3)、第一机械手指(7)、第二机械手指(11)和砌块(12)，其特征在于：所述壳体(3)的两侧固定有机座(2)，且机座(2)两侧均设置有卡接槽(15)，同时卡接槽(15)的内部设置有液压油缸(14)，所述液压油缸(14)的输出端固定有伸缩杆(4)，所述伸缩杆(4)的一侧通过调节旋钮(16)固定有铰接座(19)，且铰接座(19)的一侧设置有砌块(12)，所述壳体(3)一侧的两端均设置有限位块(5)，所述限位块(5)的底端分别固定有第一机械手指(7)和第二机械手指(11)，且第一机械手指(7)的一侧设置有第一齿轮(17)，所述第二机械手指(11)的一侧设置有第二齿轮(18)，且第二齿轮(18)和第一齿轮(17)相互啮合，所述第一机械手指(7)和第二机械手指(11)的另一侧均设置有指头(8)，且指头(8)的底端均设置有防滑齿(9)，并且第一机械手指(7)与第二机械手指(11)之间设置有夹槽(10)，所述砌块(12)一侧的两端均通过连接板(6)分别与第一机械手指(7)和第二机械手指(11)连接，所述壳体(3)的一端设置有控制面板(20)，且控制面板(20)的内部设置有单片机(21)，所述控制面板(20)的输出端通过导线与单片机(21)的输入端电性连接，所述单片机(21)的输出端通过导线与液压油缸(14)的输入端电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用机械手夹具，其特征在于：所述机座(2)的一侧设置有连接柱(1)，且连接柱(1)与机座(2)之间呈焊接一体化结构。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用机械手夹具，其特征在于：所述伸缩杆(4)和铰接座(19)之间呈拆卸安装结构。
4.根据权利要求1所述的一种机器人用机械手夹具，其特征在于：所述第一机械手指(7)和第二机械手指(11)关于壳体(3)的中心线对称。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用机械手夹具，其特征在于：所述液压油缸(14)和卡接槽(15)之间呈卡合结构。
6.根据权利要求1所述的一种机器人用机械手夹具，其特征在于：所述第一齿轮(17)和第二齿轮(18)的顶端均设置有立柱(13)，同时限位块(5)的中间位置处设置有与立柱(13)相互配合的限位槽，所述第一齿轮(17)和第二齿轮(18)通过立柱(13)构成翻转结构。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111086020A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-01 | 郑祥模 | 一种用于机械手的多功能夹具装置 |
| CN112549061A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-26 | 安徽申禾智能科技有限公司 | 一种振动电机生产用机械手夹具 |
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2018
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