CN209281532U - 无人超市售货系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种无人超市售货系统，其中，无人超市售货系统包括货架、设置在货架上的导轨，托盘用于放置在导轨上并能够在导轨上移动，叉车包括基座、连接于基座的驱动机构和与驱动机构连接的托盘提取件，驱动机构能够驱动托盘提取件提取托盘。物品放置在托盘中，托盘放置在导轨上，托盘提取件在驱动机构的驱动下提取托盘，通过用托盘提取件提取托盘而拿取物品，避免了传统技术中货物直接从高处下落到取物槽造成物品损坏的情况，该无人超市售货系统能够保护物品不受损坏。

Description

无人超市售货系统

技术领域

本实用新型涉及无人超市售货系统领域，尤其涉及一种无人超市售货系统。

背景技术

现有技术中，无人售货系统大都是顾客通过按键选取需要采购的物品，售货机向前推进货物使物品掉入从高处取物槽中，这种售货机仅适用于质量较轻并且不易受磕碰损坏的物品，但对于质量较重的物品则容易损坏取物槽或物品本身，对于易碎品(玻璃制品或鸡蛋)则更加容易损坏。

鉴于此，有必要提供一种新型的无人超市售货系统，以解决或至少缓解上述技术缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种无人超市售货系统，旨在解决现有技术中无人超市售货系统容易造成物品损坏的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种无人超市售货系统，其中，无人超市售货系统包括：

货架、设置在所述货架上的导轨；

托盘，所述托盘用于放置在所述导轨上并能够在所述导轨上移动；

叉车，所述叉车包括基座、连接于所述基座的驱动机构和与所述驱动机构连接的托盘提取件，所述驱动机构能够驱动所述托盘提取件提取所述托盘。

优选地，所述驱动机构为直线伸缩驱动机构。

优选地，所述叉车包括连接于所述基座的基板，所述托盘提取件能够沿直线方向滑动地安装于所述基板，所述直线伸缩驱动机构包括安装于所述基板的驱动电机、可旋转地安装于所述基板的齿轮以及固定连接于所述托盘提取件的齿条，所述驱动电机与所述齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条啮合。

优选地，所述直线伸缩驱动机构包括直线驱动电机，所述直线驱动电机包括驱动轴，所述驱动轴与所述托盘提取件连接；或者，所述直线伸缩驱动机构包括气缸，所述气缸与所述托盘提取件连接。

优选地，所述托盘上设置有与所述托盘提取件配合的插孔，所述插孔设置在所述托盘面对所述叉车的一侧。

优选地，所述托盘面对所述叉车的一侧设置有第一磁性件，所述托盘提取件上设置有第二磁性件。

优选地，所述无人超市售货系统还包括与所述基座连接的旋转电机，所述旋转电机包括旋转轴，所述旋转轴与所述驱动机构传动连接以能够带动所述驱动机构旋转。

优选地，所述无人超市售货系统还包括安装于所述基座上的竖直导轨和套装于所述竖直导轨上的升降座，所述升降座与所述旋转电机连接。

优选地，所述无人超市售货系统还包括控制器和与所述控制器信号连接的传感器，所述控制器与所述叉车信号连接，所述传感器安装于所述叉车，所述传感器用于感应所述托盘的位置并将位置信号发送至所述控制器，所述控制器用于接收所述位置信号以控制所述托盘提取件提取所述托盘。

优选地，所述无人超市售货系统还包括面对所述货架的出货端的轨道，所述轨道的长度大于所述出货端的宽度。

本实用新型的上述技术方案中，无人超市售货系统包括货架、设置在货架上的导轨，托盘用于放置在导轨上并能够在导轨上移动，叉车包括基座、连接于基座的驱动机构和与驱动机构连接的托盘提取件，驱动机构能够驱动托盘提取件提取托盘。物品放置在托盘中，托盘放置在导轨上，托盘提取件在驱动机构的驱动下提取托盘，通过用托盘提取件提取托盘而拿取物品，避免了传统技术中货物直接从高处下落到取物槽造成物品损坏的情况，该无人超市售货系统能够保护物品不受损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例无人超市售货系统的示意图；

图2为本实用新型实施例叉车部分结构的示意图；

图3为图1在A处的放大图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	货架	2	导轨
3	托盘	4	叉车
				41	托盘提取件	5	驱动机构
6	齿轮	7	齿条
				8	旋转轴	31	插孔
9	旋转电机	10	竖直导轨
				11	升降座	12	轨道
13	基座	14	基板
				15	连接块

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施方式，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施方式中所有方向性指示(诸如上、下……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

并且，本实用新型各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参见图1至图3，本实用新型提供一种无人超市售货系统，其中，无人超市售货系统包括：

货架1、设置在货架1上的导轨2；

托盘3，托盘3用于放置在导轨2上并能够在导轨2上移动；

叉车4，叉车4包括基座13、连接于基座13的驱动机构5和与驱动机构5连接的托盘提取件41，驱动机构5能够驱动托盘提取件41提取托盘3。

上述实施例中，托盘3用于放置在导轨2上并能够在导轨2上移动，叉车4包括基座13、连接于基座13的驱动机构5和与驱动机构5连接的托盘提取件41，驱动机构5能够驱动托盘提取件41提取托盘3。物品放置在托盘3中，托盘3放置在导轨2上，托盘提取件41在驱动机构5的驱动下提取托盘3，通过用托盘提取件41提取托盘3而拿取物品，避免了传统技术中货物直接从高处下落到取物槽造成物品损坏的情况，该无人超市售货系统能够保护物品不受损坏。

根据本实用新型的优选实施方式，驱动机构5为直线伸缩驱动机构5，直线伸缩驱动机构5能够带动托盘提取件41沿直线伸出或缩回以提取托盘3。

进一步地，叉车4包括连接于基座13的基板14，托盘提取件41能够沿直线方向滑动地安装于基板14(例如可滑动地安装在基板14对应的滑槽中)，直线伸缩驱动机构5包括安装于基板14的驱动电机、可旋转地安装于基板14的齿轮6以及固定连接于托盘提取件41的齿条7，驱动电机与齿轮6传动连接，齿轮6与齿条7啮合。具体地，基板14上设置有凹槽，可以是梯形、半圆形或者三角形凹槽，托盘提取件41则设置成与凹槽相配合的形状并且可滑动地与凹槽配合，驱动电机带动齿轮6旋转，齿轮6带动与其啮合的齿条7运动，齿条7则带动与其固定连接的托盘提取件41相对于凹槽运动。具体地，齿轮6可以在驱动装置的带动下正转也可以反转，从而带动与齿条7固定连接的托盘提取件41靠近或远离货架1，靠近时提取托盘3，提取托盘3完成后远离货架1。优选地，叉车4包括与基座13连接的移动座，移动座上设置有基板14，驱动装置可以是驱动电机。

作为上述实施例的扩展方案，齿轮6的数量可以为多个，叉车4还包括与多个齿轮6的数量相对应的托盘提取件41。因为托盘3的种类可以有多种，每个齿轮6对应一个托盘提取件，齿轮6可以同时运动也可以分别运动，根据不同的托盘3种类控制相应的齿轮6运动从而控制托盘提取件41提取不同种类的托盘3。齿轮6还可以包括依次间隔设置的第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，第一齿轮和第四齿轮通过第一连接轴与驱动电机连接，第二齿轮和第三齿轮通过第二连接轴与驱动电机连接，叉车4还包括依次对应且间隔设置的第一托盘提取件、第二托盘提取件、第三托盘提取件和第四托盘提取件。可以在托盘3上设置插孔31，驱动电机可以同时控制设置在基板14两侧的第一齿轮和第四齿轮运动，从而夹取插孔31间距较大的托盘3，也可以同时控制设置在基板14两侧的第二齿轮和第三齿轮运动，从而夹取插孔31间距较小的托盘3。当然也可以控制第一齿轮和第三齿轮或者控制第二齿轮和第四齿轮运动，或者只控制其中一个齿轮运动。此实施例尤其适用于货架1上设置有不同规格托盘3的情况。

进一步地，直线伸缩驱动机构5包括直线驱动电机，直线驱动电机包括驱动轴，驱动轴与托盘提取件41连接；或者，直线伸缩驱动机构5包括气缸，气缸与托盘提取件41连接。直线驱动电机的驱动轴做直线运动从而带动与驱动轴固定连接的托盘提取件41伸出或缩回以提取托盘3，当然，也可以采用气缸与托盘提取件41连接。

另外，托盘3上设置有与托盘提取件41配合的插孔31，插孔31设置在托盘3面对叉车4的一侧。驱动机构5控制托盘提取件41伸出插入插孔31中以提取托盘3。这里所说的插孔31可以是设置在托盘3面对叉车4的一面上的通孔，也可以是设置在托盘3两侧或者托盘3底部的安装耳或连接孔，托盘提取件41插入安装耳或连接孔中以提取托盘3。优选地，托盘提取件41面对托盘3向上倾斜，以确保提取托盘3后不容易脱落。也可以在货架1上设置有阻挡件，阻挡件设置在货架1的出货口处。设置阻挡件是为了防止托盘3直接滑落脱离货架1，阻挡件与设置在货架1上的控制装置连接，控制装置能够接收控制器发送的信号控制阻挡件阻挡托盘3或者移开。货架1上还可以设置传感器，传感器设置在货架1出货口处，传感器用于检测托盘3内是否有货物，当传感器检测到托盘3内没有货物时，可以发出报警信号，同时发出阻挡信号至控制装置，控制装置控制阻挡件阻挡托盘3而不移开，使得空的托盘6不能取出。

此外，托盘3面对叉车4的一侧设置有第一磁性件，托盘提取件41上设置有第二磁性件，第一磁性件或第二磁性件至少一个是永磁体，如磁铁。第二磁性件也可以是电磁铁，电磁铁通电产生磁吸力吸附托盘3上的第一磁性件，需要松开托盘3时，断开电磁铁所在电路即可。第一磁性件可以贴附在托盘3上，也可以将托盘3面对叉车4的整个面或部分由磁性材料制成。

进一步地，货架1可以包括货架本体和设置在货架本体上的倾斜支架，倾斜支架在面对叉车4的方向上向下倾斜。倾斜支架上可以设置导轨2，导轨2同样在面对叉车4的方向上向下倾斜。托盘3底部设置托盘3滑轮。因为滚动摩擦的摩擦系数小于滑动摩擦的摩擦系数，设置滑轮可以减小托盘3下滑过程中的摩擦力，使托盘3仅依靠自身重力滚动到预定位置而不要额外的动力。当然，也可以在倾斜支架上设置滑轮，托盘3底部设置有与支架滑轮配合的托盘3导轨2，将支架滑轮设置在支架上可以减轻托盘3的重量，方便对托盘3的拿取和移动。

作为上述实施例的扩展实施方式，托盘3底部可以设置有滑槽，倾斜支架上设置有与滑槽与配合的货架1滑轨。具体的，可以在托盘3底部两侧平行设置两个滑槽，在货架本体上设置有与滑槽相配合的滑轨，相比于托盘3底部直接与货架本体接触的面接触而言，可以减小托盘3与货架本体之间的摩擦，使托盘3仅依靠自身重力滑动到预定位置而不要额外的动力滑动到预定位置。当然，也可以在托盘3底部设置有托盘3滑轨，倾斜支架上设置有与滑轨配合的货架1滑槽。再托盘3底部设置滑轨更容易对滑轨内的积尘进行清理，防止因积尘积累导致滑动不顺的问题。可以在滑槽内涂一层润滑油，进一步减小摩擦。

作为上述实施例的另一扩展实施方式，托盘3底部和倾斜支架上至少有一个设置有滑片，可以在托盘3底部在设置滑片，也可以在倾斜支架上面对托盘3底部的一侧设置滑片，还可以在托盘3底部和倾斜支架上都设置滑片，滑片由润滑材料制成，设置滑片的目的也是为了减小摩擦力。当然，还可以将滑片设置在托盘3的侧面或者支架与托盘3侧面接触的面上，其目的同样是为了减小摩擦力，使托盘3仅依靠自身重力滚动到预定位置而不要额外的动力滑动到预定位置。上述实施方式的目的都是为了减小托盘3与倾斜支架之间的摩擦力，确保托盘3能因自身重力而实现无动力下滑，而不需要再增加任何动力装置，降低了生产成本。

当然，托盘3的种类包括多种，托盘3的大小可以有多种规格，用于盛放不同大小的货物，相应的倾斜支架的宽窄也就有多种。如此实现了货物种类与托盘3的对应，还可以在托盘3上设置重力感应器，重力感应器信号与报警器信号连接，当放置在托盘3上的货物重量不是预设重量时，报警器可以发出报警提示货物摆放错误，同时将错误信号发送至控制器，控制器能够控制机械手取走货物摆放错误的托盘3。

根据本实用新型的优选实施方式，无人超市售货系统还包括与基座13连接的旋转电机9，旋转电机9包括旋转轴8，旋转轴8与驱动机构5传动连接以能够带动驱动机构5旋转，叉车4通过驱动装置驱动托盘提取件41提取托盘3，从而拿取托盘3中的货物，并且通过旋转装置控制托盘3旋转从而倒出托盘3中的货物，使得用户拿取货物更方便。优选地，旋转电机9包括旋转轴8，旋转轴8与托盘提取件41传动连接，通过旋转电机9旋转轴8的旋转带动托盘提取件41旋转。作为本实施方式的扩展实施方式，旋转轴8、驱动装置、托盘提取件41依次连接，旋转电机9通过旋转轴8与驱动装置连接，具体地，叉车4还包括连接块15，连接块15分别与旋转轴8和驱动装置固定连接，驱动装置和连接块15会随着旋转轴8的旋转而一同旋转，托盘提取件41会随着驱动装置的旋转而旋转从而带动托盘提取件41上的托盘3旋转倒出货物，显然，此处的托盘3时开口朝上的开口托盘3。

进一步地，储物盒可以安装在托盘提取件41上，物品直接放置在货架1上，货架1上设置传送机构将货物推送到预定位置。具体地，传送机构可以包括传送带和与传送带传动连接的传动带驱动件，传动带驱动件可以是驱动电机，传送带和驱动电机面接触通过摩擦驱动传送带移动，货物放置在传动带上，传送带可以是皮带，在皮带上设置突起防止货物打滑。驱动电机为步进电机。作为上述实施例的另一扩展实施方式，传送机构可以包括传送导轨2和与传送导轨2传动连接的导轨2驱动件，传送机构还可以包括平行设置的导轨2，货物放置在导轨2上，在导轨2上设置突起放置货物打滑。作为上述实施例的再一扩展实施方式，传送机构可以包括推杆和与推杆连接的推杆驱动件，推杆能够将货物推送至预定位置，推杆设置在远离货架1出口的一侧，通过推杆推动货物到预定位置，推杆驱动件可以是气缸或直线驱动电机。

进一步地，无人超市售货系统还包括安装于基座13上的竖直导轨10和套装于竖直导轨10上的升降座11，升降座11与旋转电机9连接，升降座11可以带动与旋转电机9连接的托盘提取件41上下移动，无人超市售货系统还包括叉车4，叉车4可以做水平直线运动也可以围绕售货机做圆形或椭圆形运动，从而确保托盘提取件41可以提取货架1上任意位置的货物。

进一步地，无人超市售货系统还包括控制器和与控制器信号连接的传感器，控制器与叉车4信号连接，传感器安装于叉车4，传感器用于感应托盘3的位置并将位置信号发送至控制器，控制器用于接收位置信号以控制托盘提取件41提取托盘3，控制器能够接收位置信号信息，发出提取指令，驱动机够能够接收提取指令控制托盘提取件41提取托盘3。无人超市售货系统还可以包括与控制器信号连接的机械手，当托盘3货物被取出时，将空托盘3中货物补齐，机械手可以将补好货物的托盘3重新放回至货架1上。

此外，无人超市售货系统还可以包括面对货架1的出货端的轨道12，轨道12的长度大于出货端的宽度。这里的轨道12可以是实体轨道12，叉车4的车轮在实体轨道12上移动，也可以是预设的轨道12，叉车4可以是AGV(自动导引运输车)运输车。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种无人超市售货系统，其特征在于，包括：

货架、设置在所述货架上的导轨；

托盘，所述托盘用于放置在所述导轨上并能够在所述导轨上移动；

叉车，所述叉车包括基座、连接于所述基座的驱动机构和与所述驱动机构连接的托盘提取件，所述驱动机构能够驱动所述托盘提取件提取所述托盘。

2.根据权利要求1所述的无人超市售货系统，其特征在于，所述驱动机构为直线伸缩驱动机构。

3.根据权利要求2所述的无人超市售货系统，其特征在于，所述叉车包括连接于所述基座的基板，所述托盘提取件能够沿直线方向滑动地安装于所述基板，所述直线伸缩驱动机构包括安装于所述基板的驱动电机、可旋转地安装于所述基板的齿轮以及固定连接于所述托盘提取件的齿条，所述驱动电机与所述齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条啮合。

4.根据权利要求2所述的无人超市售货系统，其特征在于，所述直线伸缩驱动机构包括直线驱动电机，所述直线驱动电机包括驱动轴，所述驱动轴与所述托盘提取件连接；或者，所述直线伸缩驱动机构包括气缸，所述气缸与所述托盘提取件连接。

5.根据权利要求1所述的无人超市售货系统，其特征在于，所述托盘上设置有与所述托盘提取件配合的插孔，所述插孔设置在所述托盘面对所述叉车的一侧。

6.根据权利要求1所述的无人超市售货系统，其特征在于，所述托盘面对所述叉车的一侧设置有第一磁性件，所述托盘提取件上设置有第二磁性件。

7.根据权利要求1所述的无人超市售货系统，其特征在于，所述无人超市售货系统还包括与所述基座连接的旋转电机，所述旋转电机包括旋转轴，所述旋转轴与所述驱动机构传动连接以能够带动所述驱动机构旋转。

8.根据权利要求7所述的无人超市售货系统，其特征在于，所述无人超市售货系统还包括安装于所述基座上的竖直导轨和套装于所述竖直导轨上的升降座，所述升降座与所述旋转电机连接。

9.根据权利要求8所述的无人超市售货系统，其特征在于，所述无人超市售货系统还包括控制器和与所述控制器信号连接的传感器，所述控制器与所述叉车信号连接，所述传感器安装于所述叉车，所述传感器用于感应所述托盘的位置并将位置信号发送至所述控制器，所述控制器用于接收所述位置信号以控制所述托盘提取件提取所述托盘。

10.根据权利要求8所述的无人超市售货系统，其特征在于，所述无人超市售货系统还包括面对所述货架的出货端的轨道，所述轨道的长度大于所述出货端的宽度。