CN209273045U - 一种多工位夹持传送装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种多工位夹持传送装置，包括导轨、安装有用于夹持管体的夹具的转盘、用于驱动所述转盘旋转的旋转驱动机构，以及夹料驱动机构；所述夹料驱动机构包括限位结构、用于驱动所述夹具闭合的驱动构件，以及用于驱动所述夹具张开的弹性构件；所述限位结构使所述驱动构件与所述夹具同步转动；所述驱动构件包括驱动杆，所述驱动杆与所述导轨配合，在所述转盘旋转过程中，所述导轨迫使所述驱动杆沿曲率半径不同的圆弧段移动，靠近或者远离所述夹具，使所述夹具相应地发生闭合或张开。本实用新型提供的多工位夹持传送装置可以实现管体的自动化取、放料。

Description

一种多工位夹持传送装置

技术领域

本申请涉及管体加工技术领域，特别涉及一种多工位夹持传送装置。

背景技术

管材是建筑工程必需的材料，在企业的实际工作或者工厂机械加工的过程中，管材的端部根据实际使用的需要会进行缩径、胀径或者扳边。现阶段的涨管过程多采用一步到位的操作方法，当管体端部扩胀的尺寸范围较小时，通过现有的设备能够很好的完成，但是当管体端部扩胀的尺寸范围较大时，同时由于涨管过程过于迅速，管件单次加工形变量大，容易导致管件金属延伸变形不均匀，造成管件表面出现褶皱甚至开裂，进而影响加工精度和加工质量。

为了解决该问题，可以在一台设备上配备不同规格胀径模具，通过夹持传送机构将待加工管件夹紧，并在不同规格的胀径模具间传送，使管体端部在不同的工位上进行不同的加工过程，通过多次小尺寸的变形，逐渐达到使用要求。

实际生产过程中，为了减小加工设备的规模，一般将夹持传送机构设计为转盘型，而且为了实现自动化生产，需要夹持传送机构在加工生产过程中能够自动地进行取、放料。此时，传统的夹持传送机构不能满足自动化生产的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多工位夹持传送装置，实现管体取、放料的自动化。

本实用新型所提供的一种多工位夹持传送装置，包括导轨、安装有用于夹持管体的夹具的转盘、用于驱动所述转盘旋转的旋转驱动机构，以及夹料驱动机构；所述夹具包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪对称设置，且均与所述转盘可转动连接；所述导轨由曲率半径不同的圆弧段围合而成；所述夹料驱动机构包括限位结构、用于驱动所述夹具闭合的驱动构件，以及用于驱动所述夹具张开的弹性构件；所述限位结构安装在所述转盘上，约束所述驱动构件相对于所述转盘仅发生沿所述转盘径向地移动，使所述驱动构件与所述夹具同步转动；所述驱动构件包括驱动杆，所述驱动杆与所述导轨配合，在所述转盘旋转过程中，所述导轨迫使所述驱动杆沿曲率半径不同的圆弧段移动，靠近或者远离所述夹具，使所述夹具相应地发生闭合或张开。

作为本实用新型的改进，所述第一夹爪以及所述第二夹爪靠近所述驱动杆的一端的内侧均为凸面；以使得所述第一夹爪上的凸面与所述第二夹爪上的凸面接触时，所述夹具张开；所述第一夹爪上的凸面与所述第二夹爪上的凸面分离时，所述夹具闭合。

进一步的，所述驱动构件还包括传动杆，所述传动杆包括第一传动杆和第二传动杆，所述第一传动杆设置在所述第一夹爪外侧，所述第二传动杆设置在所述第二夹爪外侧，所述第一传动杆和所述第二传动杆分别与所述驱动杆固定连接，所述第一传动杆与所述第二传动杆远离所述驱动杆一端为自由端；当所述驱动构件靠近所述夹具时，所述第一传动杆的自由端推动所述第一夹爪移动，所述第二传动杆的自由端推动所述第二夹爪移动，使所述夹具闭合。

优选的，所述限位结构具体为限位块，所述限位块包括对称设置的第一限位块与第二限位块，所述第一传动杆和所述第二传动杆都位于所述第一限位块与所述第二限位块之间。

优选的，所述第一夹爪包括第一夹瓣和第二夹瓣，所述第二夹爪包括第三夹瓣和第四夹瓣，所述第一夹瓣与所述第二夹瓣之间通过第一顶杆连接，所述第三夹瓣与所述第四夹瓣之间通过第二顶杆连接；所述第一传动杆与所述第一顶杆、所述第二传动杆与所述第二顶杆接触的一侧分别设有与所述第一顶杆、所述第二顶杆相切的楔形面。

优选的，所述弹性构件具体为弹簧，所述第一夹瓣与所述第三夹瓣之间通过弹簧连接，和/或，所述第二夹瓣与所述第四夹瓣之间通过所述弹簧连接；当所述夹具处于闭合状态时，所述弹簧发生弹性形变，产生使所述夹具张开的弹性回复力。

优选的，所述第一夹爪设有与所述管体对应的第一限位槽，所述第二夹爪设有与所述管体对应的第二限位槽。

优选的，所述夹具还包括管体定位块，所述管体定位块与所述转盘固定连接，且所述管体定位块设置于所述第一夹爪与第二夹爪之间，所述管体定位块与所述管体接触的一面为与所述管体相匹配的弧面。

优选的，所述导轨具体由曲率半径不同的第一圆弧段与第二圆弧段围合而成，所述第一圆弧段的曲率半径大于所述第二圆弧段的曲率半径。

优选的，所述导轨设有两个，且对称设置在所述转盘的两侧，所述驱动杆的两端分别与两侧的所述导轨配合。

本实用新型提供的多工位夹持传送装置，通过旋转驱动机构驱动转盘旋转，并在转盘上设置能够夹持管体的夹具，其中，夹具包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪与第二夹爪对称设置，且均与转盘可转动连接；通过夹料驱动机构与导轨的共同作用，使夹具在取放料工作状态和夹料工作状态之间进行切换。其中，导轨由曲率半径不同的圆弧段围合而成；夹料驱动机构包括限位结构、用于驱动夹具闭合的驱动构件，以及用于驱动所述夹具张开的弹性构件；其中，限位结构安装在转盘上，与转盘固定连接，因此，通过限位结构可以使驱动构件与夹具同步转动，并约束驱动构件相对于转盘仅发生沿转盘径向地移动；由于驱动构件包括驱动杆，在转盘旋转过程中，通过驱动杆与导轨配合，迫使驱动杆沿曲率半径不同的圆弧段移动，靠近或者远离夹具；当驱动杆靠近夹具时，驱动构件在驱动杆的带动下与第一、二夹爪接触，迫使第一、二夹爪发生趋于相互靠近的转动，使夹具闭合；当驱动杆远离夹具时，驱动构件在驱动杆的带动下远离夹具，此时，在弹性构件的作用下，第一、二夹爪发生趋于相互远离的转动，使夹具张开。本实用新型提供的多工位夹持传送装置，通过设计导轨的曲率变化，即可在预设位置实现夹爪的张开与闭合，即，可以在不需要人工操作的情况下，实现管体的自动化取放料。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1中转盘的结构示意图；

图3为夹具与导轨配合的立体图；

图4为导轨的结构示意图；

图5为夹具与导轨配合的平面图；

图6为夹具处于张开状态的示意图；

图7为夹具的细节图；

图8为转盘两侧均设有导轨的结构示意图；

图9为图8的俯视图。

图中，1-导轨、11-第一圆弧段、12-第二圆弧段、2-夹具、21-第一夹爪、211-第一夹瓣、212-第二夹瓣、213-第一顶杆、214-第一限位槽、22-第二夹爪、221-第三夹瓣、222-第四夹瓣、223-第二顶杆、224-第二限位槽、23-管体定位块、3-转盘、4-旋转驱动机构、5-夹料驱动机构、51-限位结构、511-限位块、5111-第一限位块、5112-第二限位块、52-驱动构件、521-驱动杆、522-传动杆、5221-第一传动杆、5222-第二传动杆、53-弹性构件。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本实用新型实施例采用递进的方式撰写。

如图1至8所示，本实用新型所提供的一种多工位夹持传送装置，包括导轨1、安装有用于夹持管体的夹具2的转盘3、用于驱动转盘3旋转的旋转驱动机构4，以及夹料驱动机构5；夹具2包括第一夹爪21和第二夹爪22，第一夹爪21与第二夹爪22对称设置，且均与转盘3可转动连接；导轨1由曲率半径不同的圆弧段围合而成；夹料驱动机构5包括限位结构51、用于驱动夹具2闭合的驱动构件52，以及用于驱动夹具2张开的弹性构件53；限位结构51安装在转盘3上，约束驱动构件52相对于转盘3仅发生沿转盘3径向地移动，使驱动构件52与夹具2同步转动；驱动构件52包括驱动杆521，驱动杆521与导轨1配合，在转盘3旋转过程中，导轨1迫使驱动杆521沿曲率半径不同的圆弧段移动，靠近或者远离夹具2，使夹具2相应地发生闭合或张开。。

本实用新型提供的多工位夹持传送装置，通过旋转驱动机构4驱动转盘3旋转，并在转盘3上设置能够夹持管体的夹具2，其中，夹具2包括第一夹爪21和第二夹爪22，第一夹爪21与第二夹爪22对称设置，且均与转盘3可转动连接；通过夹料驱动机构5与导轨1的共同作用，使夹具2在取放料工作状态和夹料工作状态之间进行切换。其中，导轨1由曲率半径不同的圆弧段围合而成；夹料驱动机构5包括限位结构51、用于驱动夹具2闭合的驱动构件52，以及用于驱动夹具2张开的弹性构件53；其中，限位结构51安装在转盘3上，与转盘3固定连接，工作过程中，通过限位结构51可以使驱动构件52与夹具2同步转动，并约束驱动构件52相对于转盘3仅发生沿转盘3径向地移动；由于驱动构件52包括驱动杆521，在转盘3旋转过程中，通过驱动杆521与导轨1配合，迫使驱动杆521沿曲率半径不同的圆弧段移动，靠近或者远离夹具2；当驱动杆521靠近夹具2时，驱动构件52在驱动杆521的带动下与第一、二夹爪接触，迫使第一、二夹爪发生趋于相互靠近的转动，使夹具2闭合；当驱动杆521远离夹具2时，驱动构件52在驱动杆521的带动下远离夹具2，此时，在弹性构件53的作用下，第一、二夹爪发生趋于相互远离的转动，使夹具2张开。本实用新型提供的多工位夹持传送装置，通过设计导轨1的曲率变化，即可在预设位置实现夹爪的张开与闭合，即，可以在不需要人工操作的情况下，实现管体的自动化取放料。

优选的，第一夹爪21以及第二夹爪22靠近驱动杆521的一端的内侧均为凸面；以使得第一夹爪21上的凸面与第二夹爪22上的凸面接触时，夹具2张开；第一夹爪21上的凸面与第二夹爪22上的凸面分离时，夹具2闭合。

工作过程中，由于第一夹爪21和第二夹爪22均与转盘13可转动连接，当驱动构件52远离夹具2时，在弹性构件153的作用下，第一夹爪21与第二夹爪22远离驱动杆521的一端发生趋于相互远离的转动，相应的，第一夹爪21和第二夹爪22靠近驱动杆521的一端发生趋于相互靠近的转动，此时，当第一夹爪21和第二夹爪22靠近驱动杆521的一端的内侧均为凸面时，两凸面接触；当驱动构件52靠近夹具2时，驱动杆521向两个凸面之间运动，迫使两凸面分开，即，使第一夹爪21和第二夹爪22靠近驱动杆521的一端发生趋于相互远离的转动，相应的，第一夹爪21和第二夹爪22远离驱动杆521的一端发生趋于相互靠近的转动，使得夹具2闭合。

除此之外，要实现驱动构件52靠近夹具2能使夹具2闭合的目的，本实用新型实施例中，驱动构件52还可以包括传动杆522，其中，传动杆522可以包括第一传动杆5221和第二传动杆5222，第一传动杆5221设置在第一夹爪21外侧，第二传动杆5222设置在第二夹爪22外侧，第一传动杆5221和第二传动杆5222分别与驱动杆521固定连接，第一传动杆5221与第二传动杆5222远离驱动杆521一端为自由端。调整第一传动杆5221与第二传动杆5222之间的距离，使其间距小于或等于，夹具2处于闭合状态时，第一夹爪21与第二夹爪22外侧边缘之间的最大间距。当驱动构件52靠近夹具2时，第一传动杆5221的自由端推动第一夹爪21发生转动，第二传动杆5222的自由端推动第二夹爪22发生转动，此时，在第一传动杆5221和第二传动杆5222的共同作用下，第一夹爪21和第二夹爪22远离驱动杆521的一端发生趋于相互靠近的转动，使得夹具2闭合。

作为优选，调整第一传动杆5221与第二传动杆5222之间的间距，使其等于夹具2处于闭合状态时，第一夹爪21与第二夹爪22外侧边缘之间的最大间距。此时，第一传动杆5221和第二传动杆5222除了起到驱动夹具2闭合的作用以外，还可以对夹具2闭合起到锁紧的作用。这是因为第一传动杆5221设置在第一夹爪21外侧，第二传动杆5222设置在第二夹爪22外侧，且第一传动杆5221和第二传动杆5222均与驱动杆521固定连接，当夹具2处于闭合状态时，由于第一传动杆5221与第二传动杆5222之间的间距等于夹具2闭合时，第一夹爪21与第二夹爪22外侧边缘之间的最大间距，因此第一传动杆5221和第二传动杆5222分别与处于闭合状态的第一夹爪21和第二夹爪22接触，通过第一传动杆5221和第二传动杆5222将处于闭合状态的第一夹爪21和第二夹爪22限制在第一传动杆5221和第二传动杆5222之间，防止夹持过程中，第一夹爪21和第二夹爪22在弹性构件53的作用下张开。

当然，为了达到更好的夹持效果，可以将上述两种方式结合，即第一夹爪21和第二夹爪22靠近驱动杆521的一端的内侧均为凸面，且驱动构件152还包括传动杆522，其中，传动杆522包括第一传动杆5221和第二传动杆5222；当驱动构件152靠近夹具2时，驱动杆521向两个凸面之间运动，迫使两凸面分开，同时第一传动杆5221的自由端推动第一夹爪21发生转动，第二传动杆5222的自由端推动第二夹爪22发生转动，在驱动杆521、第一传动杆5221以及第二传动杆5222的共同作用下，使第一夹爪21和第二夹爪22靠近驱动杆521的一端发生趋于相互远离的转动，相应的，第一夹爪21和第二夹爪22远离驱动杆521的一端发生趋于相互靠近的转动，使得夹具2闭合。

作为优选，本实用新型实施例中的限位结构51可以是限位块511，其中，限位块511包括对称设置的第一限位块5111与第二限位块5112，第一传动杆5221和第二传动杆5222都位于第一限位块5111与第二限位块5112之间。

实际工作过程中，旋转驱动机构4驱动转盘3发生转动，由于限位块511设置于转盘3上，所以限位块511也在旋转驱动机构4的带动下发生转动，又由于第一传动杆5221和第二传动杆5222都位于第一限位块5111和第二限位块5112之间，且第一传动杆5221与第一限位块5111的内壁接触，第二传动杆5222与第二限位块5112的内壁接触，因此，在限位块511的带动下，第一传动杆5221和第二传动杆5222也与转盘3发生同步转动，而且由于第一限位块5111和第二限位块5112的限制作用，第一传动杆5221与第二传动杆5222只能沿第一限位块5111与第二限位块5112的内壁滑动，即，第一传动杆5221和第二传动杆5222相对于转盘3仅发生沿转盘3径向地移动。由于第一传动杆5221和第二传动杆5222均与驱动杆521固定连接，所以在第一传动杆5221和第二传动杆5222的带动下，驱动杆521沿着曲率半径不同的导轨1，与转盘3发生同步转动，且驱动杆521相对于转盘3也仅发生沿转盘3径向地移动。

当然，限位结构51也可以是对称设置的第一限位杆与第二限位杆，其中，第一限位杆和第二限位杆的一端与转盘3固定连接，第一限位杆和第二限位杆远离转盘3的一端为自由端，驱动杆521位于第一限位杆和第二限位杆的两自由端之间，且第一限位杆与第二限位杆之间的间距与驱动杆521的直径相同。工作过程中，第一限位杆和第二限位杆在转盘3的带动下与转盘3同步转动，由于驱动杆521位于第一限位杆和第二限位杆的两自由端之间，且第一限位杆与第二限位杆之间的间距与驱动杆521的直径相同，因此，驱动杆521在第一限位杆和第二限位杆的作用下，沿着曲率半径不同的导轨1，与转盘3发生同步转动，且驱动杆521相对于转盘3仅发生沿转盘3径向地移动。

为了对管体起到更好的夹持效果，本实用新型实施例中的第一夹爪21可以包括第一夹瓣211和第二夹瓣212，第二夹爪22可以包括第三夹瓣221和第四夹瓣222，其中，第一夹瓣211与第二夹瓣212之间通过第一顶杆213连接，第三夹瓣221与第四夹瓣222之间通过第二顶杆223连接；第一传动杆5221与第一顶杆213、第二传动杆5222与第二顶杆223接触的一侧分别设有与第一顶杆213、第二顶杆223相切的楔形面。

作为优选，第一传动杆5221上的楔形面可以是设置在第一传动杆5221与第一顶杆213接触的一端的第一锁紧销，第二传动杆522上的楔形面可以是设置在第二传动杆5222与第二顶杆223接触的一端的第二锁紧销。

当第一夹爪21包括第一夹瓣211和第二夹瓣212，第二夹爪22包括第三夹瓣221和第四夹瓣222时，第一夹瓣211与第三夹瓣221、第二夹瓣212与第四夹瓣222相互配合对管体进行夹持，此时，管体的被夹持部位由一处増至两处，夹具2对管体的夹持效果得到进一步改善。同时，由于第一夹瓣211与第二夹瓣212之间通过第一顶杆213连接，第三夹瓣221与第四夹瓣222之间通过第二顶杆223连接；第一传动杆5221与第一顶杆213、第二传动杆5222与第二顶杆223接触的一侧分别设有与第一顶杆213、第二顶杆223相切的楔形面。当驱动构件52靠近夹具2运动时，第一传动杆5221和第二传动杆5222沿转盘3的径向第一顶杆213和第二顶杆223靠近，相应的，第一顶杆213和第二顶杆223沿第一传动杆5221和第二传动杆5222的楔形面发生相互靠近的运动，在第一顶杆213和第二顶杆223的带动下，第一夹瓣211与第三夹瓣221、第二夹瓣212与第四夹瓣222也发生相互靠近的运动，使得夹具2闭合，同时，第一传动杆5221和第二传动杆5222对第一传动杆5221和第二传动杆5222起到锁紧的作用，避免夹具2在弹性构件53的作用下张开。

需要说明的是，当各夹瓣靠近驱动杆521一端的内侧均为凸面时，由于通过驱动杆521与凸面的配合即可实现夹爪的张开与闭合，此时，带有楔形面的第一、第二传动杆仅在夹具闭合时与第一、第二顶杆接触，实现夹具自锁。

作为优选，本实用新型实施例中的弹性构件53可以是弹簧，其中，第一夹瓣211与第三夹瓣221，或，第二夹瓣212与第四夹瓣222之间通过弹簧531连接，由于第一夹瓣211与第二夹瓣212之间通过第一顶杆213连接，第三夹瓣221与第四夹瓣222之间通过第二顶杆223连接，所以当夹具2处于闭合状态时，处于第一夹瓣211与第三夹瓣221，或，第二夹瓣212与第四夹瓣222之间的弹簧发生弹性形变，产生使第一夹瓣211与第三夹瓣221，或，第二夹瓣212与第四夹瓣222张开的弹性回复力，此时，在第一顶杆213和第二顶杆223的带动下，整个夹具2张开。

当然，为了达到更好的张开效果，可以在第一夹瓣211与第三夹瓣221，和，第二夹瓣212与第四夹瓣222之间均设置弹簧，,当夹具2处于闭合状态时，弹簧发生弹性形变，产生使夹具2张开的弹性回复力。

除了弹簧以外，弹性构件53还可以是对称设置的第一弹力带和第二弹力带，其中，第一弹力带的一端与转盘3固定连接，另一端与第一夹瓣211固定连接；第二弹力带的一端与转盘3固定连接，另一端与第三夹瓣221固定连接。在第一弹力带和第二弹力带的作用下，第一夹瓣211与第三夹瓣221始终趋于张开状态。

由于被夹持的物料为管体，而管体的截面一般为圆，因此，为了使管体被稳定夹持，可以在第一夹爪21上设置与管体对应的第一限位槽214，在第二夹爪22上设置与管体对应的第二限位槽224；特别是当第一限位槽214和第二限位槽224底部圆弧的曲率半径与被夹持的管体相匹配时，管体的圆周面与第一限位槽214和第二限位槽224的底部能够很好地形成面接触，使管体能够更加稳定地被夹持。

作为优选，本实用新型实施例中的夹具2还可以包括管体定位块23，其中，管体定位块23与转盘3固定连接，且管体定位块23设置于第一夹爪21与第二夹爪22之间，管体定位块23与管体接触的一面为与管体相匹配的弧面。当管体定位块23与管体接触的一面为与管体相匹配的弧面时，管体的圆周面与管体定位块23能够很好地形成面接触，使管体能够更加稳定地被夹持。

作为优选，本实用新型实施例中的导轨1可以由曲率半径不同的第一圆弧段11与第二圆弧段12围合而成，第一圆弧段11的曲率半径大于第二圆弧段12的曲率半径。

工作过程中，当驱动杆521在第一圆弧段11上运动时，驱动杆521带动驱动构件52靠近夹具2，使夹具2闭合；当驱动杆521由第一圆弧段11运动至第二圆弧段12上时，即，当驱动杆521位于第一圆弧段11与第二圆弧段12的连接处时，由于曲率半径突然减小，驱动杆521带动驱动构件52远离夹具2，使得夹具2在弹性构件53的作用下张开；当驱动杆521在第二圆弧段12上运动时，由于第二圆弧段12的曲率半径小于第一圆弧段11的曲率半径，所以驱动杆521在第二圆弧段12上运动时与转盘3的间距大于驱动杆521在第一圆弧段11上运动时与转盘3之间的间距，此时，夹具2处于微微张开的状态。

作为优选，还可以在转盘3的另一侧设置一个导轨1，即，本实用新型实施例中的导轨1设有两个，且对称设置在转盘3的两侧，驱动杆521的两端分别与两侧的导轨1配合，其中，驱动杆521的两端部设置均设有轴承，通过将轴承放置于导轨1中，使得转盘3在旋转过程中通过导轨1迫使轴承前后移动，以驱动驱动杆521带动驱动构件52靠近或远离夹具2。

进一步的，本实用新型实施例中的旋转驱动机构4可以是凸轮分割器与步进电机的组合，确保转盘3旋转和停止的位置准确。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种多工位夹持传送装置，其特征在于，包括导轨(1)、安装有用于夹持管体的夹具(2)的转盘(3)、用于驱动所述转盘(3)旋转的旋转驱动机构(4)，以及夹料驱动机构(5)，

所述夹具(2)包括第一夹爪(21)和第二夹爪(22)，所述第一夹爪(21)与所述第二夹爪(22)对称设置，且均与所述转盘(3)可转动连接；

所述导轨(1)由曲率半径不同的圆弧段围合而成；

所述夹料驱动机构(5)包括限位结构(51)、用于驱动所述夹具(2)闭合的驱动构件(52)，以及用于驱动所述夹具(2)张开的弹性构件(53)；

所述限位结构(51)安装在所述转盘(3)上，约束所述驱动构件(52)相对于所述转盘(3)仅发生沿所述转盘(3)径向地移动，使所述驱动构件(52)与所述夹具(2)同步转动；

所述驱动构件(52)包括驱动杆(521)，所述驱动杆(521)与所述导轨(1)配合，在所述转盘(3)旋转过程中，所述导轨(1)迫使所述驱动杆(521)沿曲率半径不同的圆弧段移动，靠近或者远离所述夹具(2)，使所述夹具(2)相应地发生闭合或张开。

2.根据权利要求1所述的多工位夹持传送装置，其特征在于，所述第一夹爪(21)以及所述第二夹爪(22)靠近所述驱动杆(521)的一端的内侧均为凸面；

以使得所述第一夹爪(21)上的凸面与所述第二夹爪(22)上的凸面接触时，所述夹具(2)张开；所述第一夹爪(21)上的凸面与所述第二夹爪(22)上的凸面分离时，所述夹具(2)闭合。

3.根据权利要求1或2所述的多工位夹持传送装置，其特征在于，所述驱动构件(52)还包括传动杆(522)，所述传动杆包括第一传动杆(5221)和第二传动杆(5222)，所述第一传动杆(5221)设置在所述第一夹爪(21)外侧，所述第二传动杆(5222)设置在所述第二夹爪(22)外侧，所述第一传动杆(5221)和所述第二传动杆(5222)分别与所述驱动杆(521)固定连接，所述第一传动杆(5221)与所述第二传动杆(5222)远离所述驱动杆(521)一端为自由端；

当所述驱动构件(52)靠近所述夹具(2)时，所述第一传动杆(5221)的自由端推动所述第一夹爪(21)移动，所述第二传动杆(5222)的自由端推动所述第二夹爪(22)移动，使所述夹具(2)闭合。

4.根据权利要求3所述的多工位夹持传送装置，其特征在于，所述限位结构(51)具体为限位块(511)，所述限位块(511)包括对称设置的第一限位块(5111)与第二限位块(5112)，所述第一传动杆(5221)和所述第二传动杆(5222)都位于所述第一限位块(5111)与所述第二限位块(5112)之间。

5.根据权利要求4所述的多工位夹持传送装置，其特征在于，所述第一夹爪(21)包括第一夹瓣(211)和第二夹瓣(212)，所述第二夹爪(22)包括第三夹瓣(221)和第四夹瓣(222)，所述第一夹瓣(211)与所述第二夹瓣(212)之间通过第一顶杆(213)连接，所述第三夹瓣(221)与所述第四夹瓣(222)之间通过第二顶杆(223)连接；

所述第一传动杆(5221)与所述第一顶杆(213)、所述第二传动杆(5222)与所述第二顶杆(223)接触的一侧分别设有与所述第一顶杆(213)、所述第二顶杆(223)相切的楔形面。

6.根据权利要求5所述的多工位夹持传送装置，其特征在于，所述弹性构件(53)具体为弹簧，所述第一夹瓣(211)与所述第三夹瓣(221)之间通过弹簧连接，和/或，

所述第二夹瓣(212)与所述第四夹瓣(222)之间通过所述弹簧连接；

当所述夹具(2)处于闭合状态时，所述弹簧发生弹性形变，产生使所述夹具(2)张开的弹性回复力。

7.根据权利要求1所述的多工位夹持传送装置，其特征在于，所述第一夹爪(21)设有与所述管体对应的第一限位槽(214)，所述第二夹爪(22)设有与所述管体对应的第二限位槽(224)。

8.根据权利要求1所述的多工位夹持传送装置，其特征在于，所述夹具(2)还包括管体定位块(23)，所述管体定位块(23)与所述转盘(3)固定连接，且所述管体定位块(23)设置于所述第一夹爪(21)与第二夹爪(22)之间，所述管体定位块(23)与所述管体接触的一面为与所述管体相匹配的弧面。

9.根据权利要求1所述的多工位夹持传送装置，其特征在于，所述导轨(1)具体由曲率半径不同的第一圆弧段(11)与第二圆弧段(12)围合而成，所述第一圆弧段(11)的曲率半径大于所述第二圆弧段(12)的曲率半径。

10.根据权利要求1所述的多工位夹持传送装置，其特征在于，所述导轨(1)设有两个，且对称设置在所述转盘(3)的两侧，所述驱动杆(521)的两端分别与两侧的所述导轨(1)配合。