CN209259114U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人，包括机架，机架上从上到下依次设置有垂直升降机构、水平调节机构、抓取机构，抓取机构包括基座，基座通过连杆连接倾角调节机构，基座上沿基座的周向上设有多组单体抓手机构，单体抓手机构包括安装座、驱动杆、推动杆、压杆和抓杆，安装座的前端固定连接在基座上，驱动杆的中部铰接在安装座的内端，驱动杆的内端连接液压缸的输出轴，驱动杆的外端与推动杆的一端铰接，推动杆的另一端与压杆的中部铰接，压杆远离安装座的一端设置有抓杆，压杆的另一端铰接在安装座的前端靠近压杆的一角上；本实用新型解决了现有的对不规则物品的搬运工作浪费人力物力搬运效率低下的问题，使得对不规则物品的搬运更加的方便和快捷。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有的搬运机器人的抓手装置无法对一些不规则的物体的进行搬运，故现有的对不规则物品的搬运工作大都采用人工搬运，存在浪费人力物力搬运效率低下的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为解决现有的对不规则物品的搬运工作浪费人力物力搬运效率低下的问题，特提供一种搬运机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种搬运机器人，包括机架，所述机架上从上到下依次设置有垂直升降机构、水平调节机构、抓取机构，所述抓取机构包括基座，所述基座通过连杆连接倾角调节机构，所述基座上沿基座的周向上设有多组单体抓手机构，所述单体抓手机构包括安装座、驱动杆、推动杆、压杆和抓杆，所述安装座的前端固定连接在基座上，所述驱动杆的中部铰接在安装座的内端，驱动杆的内端连接液压缸的输出轴，所述驱动杆的外端与推动杆的一端铰接，所述推动杆的另一端与压杆的中部铰接，所述压杆远离安装座的一端设置有抓杆，所述压杆的另一端铰接在安装座的前端靠近压杆的一角上。

上述方案中，所述安装座、驱动杆、推动杆、压杆均设有两组，两组驱动杆的外端固定连接，两组驱动杆的中部分别铰接在两组安装座的内端外侧，两组驱动杆的内端分别铰接在液压缸的输出轴上，两组推动杆之间通过连杆相连，两组压杆靠近安装座的一端分别铰接在对应的安装座的内侧，两组压杆的远离安装座的一端通过弧形连接件相连且两组压杆之间形成缝隙，所述抓杆设置在缝隙内。

上述方案中，所述抓杆的上端设有螺纹，所述抓杆伸出压杆外的两侧设有与螺纹适配的拧紧螺母。

上述方案中，所述拧紧螺母与压杆之间设有垫片。

上述方案中，所述抓杆的内端有抓紧块。

上述方案中，所述水平调节机构包括框架、导轨、滑块，所述框架连接码垛移动小车，所述导轨设置在码垛机架上，所述框架上设有与导轨设配的滑块。

上述方案中，所述垂直升降机构包括顶板和底板，所述顶板底部设有上支座，所述上支座上铰接有第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的中点和所述第二连接杆的中点铰接；所述第二连接杆的下端铰接有第三连接杆，所述第一连接杆的下端铰接有第四连接杆，所述第三连接杆的中点和第四连接杆的中点铰接；所述第三连接杆和第四连接杆的下端均铰接设置在底板顶部的下支座上，所述上支座铰接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出轴与第三连接杆中部铰接，所述底板连接水平调节机构。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过在机架上依次设置垂直升降机构、水平调节机构、抓取机构的方式，实现了对物品的抓取和搬运，同时在抓取机构的基座上设置多组单体抓手装置的方式，利用气缸的设置，气缸收缩带动驱动杆的上端下压，驱动杆通过推动杆带动压杆向内收缩，从而实现对物品的抓紧，使得很容易对不规则物品进行抓取，解决了现有的对不规则物品的搬运工作浪费人力物力搬运效率低下的问题，使得对不规则物品的搬运更加的方便和快捷。

2.本实用新型通过将安装座、驱动杆、推动杆、压杆均设置为两组的方式，提高了单体抓取机构的稳定性，使得对物品的抓紧效果更好，通过将抓杆设置在两组下压杆之间形成的缝隙内的方式，使得可以根据物品的外轮廓对抓杆的位置进行调节，从而进一步的保证了对物品抓紧的效果。

3.本实用新型通过拧紧螺母的设置，使得对压紧杆的调节更加的方便，调节完成后也更加方便对压紧杆进行固定。

4.本实用新型通过垫片的设置，使得拧紧螺母和压杆不直接接触，提高了稳定性和使用的寿命。

5.本实用新型通过抓紧块的设置，将抓紧块设置成软质材料的方式，使得对底座的压紧更加的稳定，同时不会对底座造成损坏。

6.本实用新型通过水平调节机构的设置，使得可以将抓取的物品进行水平移动，便于搬运。

7.本实用新型通过垂直升降机构的设置，使得可以将抓取的物品进行垂直移动，便于搬运。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型中抓取机构的结构示意图；

图3为本实用新型中单体抓取机构的结构示意图；

图4为本实用新型中水平调节机构的结构示意图；

图5为本实用新型中垂直升降机构的结构示意图；

其中附图标记所对应的零部件名称如下：1-机架，2-水平调节机构，3-抓取，4-垂直升降机构，21-移动框架，22-导轨，23-滑块，31-下基座，32-液压缸，33-单体抓手机构，34-上基座，41-顶板，42-第一连杆，43-第二连杆，44-第三连杆，45-第四连杆，46-底板，47-伸缩气缸，311-支撑杆，331-安装座，332-驱动杆，333-推动杆，334-压杆，335-抓杆，336-连杆，411-上支座，461-下支座，3351-拧紧螺母，3352-垫片，3353-抓紧块。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

实施例1

一种搬运机器人，包括机架1，所述机架1上从上到下依次设置有垂直升降机构4、水平调节机构2、抓取机构3，所述抓取机构3包括下基座31和上基座34，所述上基座34连接水平调节机构2，所述下基座31的上端面上通过支撑杆311固定有液压缸32，所述下基座31上沿下基座31的周向上设有多组单体抓手机构33，所述单体抓手机构33包括安装座331、驱动杆332、推动杆333、压杆334和抓杆335，所述安装座331的前端固定连接在基座上，所述驱动杆332的中部铰接在安装座331的内端，驱动杆的内端连接液压缸的输出轴，所述驱动杆332的外端与推动杆的一端铰接，所述推动杆333的另一端与压杆334的中部铰接，所述压杆334远离安装座的一端设置有抓杆335，所述压杆334的另一端铰接在安装座331的前端靠近压杆334的一角上。

实施例2

在实施例1的基础上，所述安装座331、驱动杆332、推动杆333、压杆334均设有两组，两组驱动杆332的外端固定连接，两组驱动杆332的中部分别铰接在两组安装座331的内端外侧，两组驱动杆332的内端分别铰接在液压缸32的输出轴上，两组推动杆333之间通过连杆336相连，两组压杆334靠近安装座331的一端分别铰接在对应的安装座331的内侧，两组压杆334的远离安装座331的一端通过弧形连接件相连且两组压杆334之间形成缝隙，所述抓杆335设置在缝隙内。

实施例3

在实施例1或2的基础上，所述抓杆335的上端设有螺纹，所述抓杆335伸出压杆334外的两侧设有与螺纹适配的拧紧螺母3351。

实施例4

在上述实施例的基础上，所述拧紧螺母3351与压杆334之间设有垫片3352。

实施例5

在上述实施例的基础上，所述抓杆335的内端有抓紧块3353。

实施例6

在上述实施例的基础上，所述水平调节机构2包括移动框架21、导轨22、滑块23，所述移动框架21连接在上基座外沿，所述导轨352设置在机架1上，所述移动框架21上设有与导轨22设配的滑块23。

实施例7

在上述实施例的基础上，所述垂直升降机构4包括顶板41和底板46，所述顶板41底部设有上支座411，所述上支座411上铰接有第一连接杆42和第二连接杆43，所述第一连接杆42的中点和所述第二连接杆43的中点铰接；所述第二连接杆43的下端铰接有第三连接杆44，所述第一连接杆42的下端铰接有第四连接杆45，所述第三连接杆44的中点和第四连接杆45的中点铰接；所述第三连接杆44和第四连接杆45的下端均铰接设置在底板46顶部的下支座461上，所述上支座411铰接有伸缩气缸47，所述伸缩气缸47的输出轴与第三连接杆44中部铰接，所述底板46连接上基座34。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种搬运机器人，包括机架(1)，所述机架(1)上从上到下依次设置有垂直升降机构(4)、水平调节机构(2)、抓取机构(3)，其特征在于：所述抓取机构(3)包括下基座(31)和上基座(34)，所述上基座(34)连接水平调节机构(2)，所述下基座(31)的上端面上通过支撑杆(311)固定有液压缸(32)，所述下基座(31)上沿下基座(31)的周向上设有多组单体抓手机构(33)，所述单体抓手机构(33)包括安装座(331)、驱动杆(332)、推动杆(333)、压杆(334)和抓杆(335)，所述安装座(331)的前端固定连接在基座上，所述驱动杆(332)的中部铰接在安装座(331)的内端，驱动杆的内端连接液压缸的输出轴，所述驱动杆(332)的外端与推动杆的一端铰接，所述推动杆(333)的另一端与压杆(334)的中部铰接，所述压杆(334)远离安装座的一端设置有抓杆(335)，所述压杆(334)的另一端铰接在安装座(331)的前端靠近压杆(334)的一角上。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述安装座(331)、驱动杆(332)、推动杆(333)、压杆(334)均设有两组，两组驱动杆(332)的外端固定连接，两组驱动杆(332)的中部分别铰接在两组安装座(331)的内端外侧，两组驱动杆(332)的内端分别铰接在液压缸(32)的输出轴上，两组推动杆(333)之间通过连杆(336)相连，两组压杆(334)靠近安装座(331)的一端分别铰接在对应的安装座(331)的内侧，两组压杆(334)的远离安装座(331)的一端通过弧形连接件相连且两组压杆(334)之间形成缝隙，所述抓杆(335)设置在缝隙内。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述抓杆(335)的上端设有螺纹，所述抓杆(335)伸出压杆(334)外的两侧设有与螺纹适配的拧紧螺母(3351)。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述拧紧螺母(3351)与压杆(334)之间设有垫片(3352)。

5.根据权利要求1-4中任一所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述抓杆(335)的内端有抓紧块(3353)。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述水平调节机构(2)包括移动框架(21)、导轨(22)、滑块(23)，所述移动框架(21)连接在上基座外沿，所述导轨(22)设置在机架(1)上，所述移动框架(21)上设有与导轨(22)设配的滑块(23)。

7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述垂直升降机构(4)包括顶板(41)和底板(46)，所述顶板(41)底部设有上支座(411)，所述上支座(411)上铰接有第一连接杆(42)和第二连接杆(43)，所述第一连接杆(42)的中点和所述第二连接杆(43)的中点铰接；所述第二连接杆(43)的下端铰接有第三连接杆(44)，所述第一连接杆(42)的下端铰接有第四连接杆(45)，所述第三连接杆(44)的中点和第四连接杆(45)的中点铰接；所述第三连接杆(44)和第四连接杆(45)的下端均铰接设置在底板(46)顶部的下支座(461)上，所述上支座(411)铰接有伸缩气缸(47)，所述伸缩气缸(47)的输出轴与第三连接杆(44)中部铰接，所述底板(46)连接上基座(34)。