CN209226517U - 一种带柔性举升的agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带柔性举升的AGV小车，包括移动底盘、举升机构、传感器、控制器及动力机构；所述举升机构、传感器及控制器均设置于移动底盘上；所述动力机构与移动底盘传动连接，用于驱动移动底盘移动；所述举升机构包括空气泵、空气弹簧及顶升支架；所述空气泵设置于移动底盘上，所述顶升支架设置于空气泵上；所述空气泵的出气口与空气弹簧的进气口连接，用于向空气弹簧充入或抽取空气，以使空气弹簧膨胀抬高或缩小降低顶升支架；所述传感器用于检测移动底盘与指定位置的距离；所述控制器与传感器、空气泵及动力机构连接，用于根据传感器的检测结果控制空气泵及动力机构的启动或关闭。本实用新型具有柔性举升、能缓冲震动、重量轻的优点。

Description

一种带柔性举升的AGV小车

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种一种带柔性举升的AGV小车。

背景技术

目前，潜伏式AGV的应用越来越广泛，特别在一些仓储空间中对货物的搬运上。现在AGV的顶升支架一般采用电机丝杆螺母机构或者剪式举升机构。

采用电机丝杆螺母机构传动精度高，但在应对重载举升情况下，需要多根丝杆螺母同步控制，因传动精度要求高而造价贵。此外，电机丝杆在举升过程因为举升高度不确定性，势必存在举升速度和冲击度之间的控制矛盾。

采用剪式机构则影响外观，且需要引入电机驱动和液压举升机构，导致造价贵。

实用新型内容

为此，需要提供一种带柔性举升的AGV小车,以解决现有技术中AGV的举升机构造价昂贵，且存在举升速度和冲击度之间的控制矛盾的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种带柔性举升的AGV小车，包括移动底盘、举升机构、传感器、控制器及动力机构；

所述举升机构、传感器及控制器均设置于移动底盘上；所述动力机构与移动底盘传动连接，用于驱动移动底盘移动；

所述举升机构包括空气泵、空气弹簧及顶升支架；所述空气泵设置于移动底盘上，所述顶升支架设置于空气泵上；所述空气泵的出气口与空气弹簧的进气口连接，用于向空气弹簧充入或抽取空气，以使空气弹簧膨胀抬高或缩小降低顶升支架；

所述传感器用于检测移动底盘与指定位置的距离；

所述控制器与传感器、空气泵及动力机构连接，用于根据传感器的检测结果控制空气泵及动力机构的启动或关闭。

进一步地，所述空气泵的出气口与空气弹簧的进气口通过电磁阀连接，所述控制器与电磁阀连接，用于根据传感器的检测信号控制电磁阀的开启或关闭。

进一步地，所述动力机构为驱动电机。

进一步地，还包括蓄电池，所述蓄电池设置于移动底盘上，且与控制器、传感器连接，用于为控制器、传感器供电。

进一步地，还包括显示屏，所述显示屏与控制器连接，用于显示移动底盘的移动路劲、可选择的移动路劲以及工作故障。

进一步地，所述移动底盘包括底座、支撑轮、驱动轮；所述支撑轮及驱动轮分别通过旋转轴可旋转地设置于底座下；所述动力机构与驱动轮传动连接，用于驱动驱动轮旋转。

进一步地，所述支撑轮为万向轮。

进一步地，还包括第一显示灯和第二显示灯，所述第一显示灯、第二显示灯均与控制器连接，第一显示灯用于显示移动底盘处于行驶状态，第二显示灯用于显示举升机构处于举升状态。

进一步地，所述移动底盘的侧面设置缓冲垫，所述缓冲垫为橡胶条、硅胶条或塑料泡沫条。

区别于现有技术，上述技术方案所述的带柔性举升的AGV小车，包括移动底盘、举升机构、传感器、控制器及动力机构；所述举升机构、传感器及控制器均设置于移动底盘上；所述动力机构与移动底盘传动连接，用于驱动移动底盘移动；所述举升机构包括空气泵、空气弹簧及顶升支架；所述空气泵设置于移动底盘上，所述顶升支架设置于空气泵上；所述空气泵的出气口与空气弹簧的进气口连接，用于向空气弹簧充入或抽取空气，以使空气弹簧膨胀抬高或缩小降低顶升支架；所述传感器用于检测移动底盘与指定位置的距离；所述控制器与传感器、空气泵及动力机构连接，用于根据传感器的检测结果控制空气泵及动力机构的启动或关闭。所述带柔性举升的AGV小车通过利用空气的可压缩性实现柔性举升特性，能适用于一些易碎品或抗振性要求高的场合，另外，其重量轻、能承受轴向和径向载荷且使用寿命长、高频隔振和隔音性能好。

附图说明

图1为本实用新型一实施例涉及的带柔性举升的AGV小车的内部结构图。

附图标记说明：

1、移动底盘；

100、底座；101、万向轮；102、驱动轮；

2、空气泵；

3、空气弹簧；

4、顶升支架；

5、传感器；

6、控制器；

7、驱动电机；

8、电磁阀；

9、蓄电池；

10、显示屏；

11、第一显示灯；

12、第二显示灯；

13、橡胶条；

14、继电器；

15、急停按钮；

16、开关。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1，本实用新型提供了一种带柔性举升的AGV小车，可穿梭于工业生产车间和物流运输行业中，能够为狭小的空间里货物的运输提供良好的解决方案，具体地，是可以无需人工操控，自动根据预设的路劲搬运货物的小车，尤其是能够实现柔性举升，在提高举升速度的前提下，冲击度也能较低，适用于搬运易碎品或抗震要求高的货物。

在具体的实施例中，所述带柔性举升的AGV小车包括移动底盘1、举升机构、传感器5、控制器6及动力机构。其中，所述移动底盘1能够实现对货物的运输，因而移动底盘1可以为履带式移动底盘或车轮式移动底盘。所述举升机构用于在将货物运输至指定位置后，抬高货物，使得用户或者卸货设备可以取到货物。所述传感器5用于检测移动底盘1与指定位置的距离、举升机构举升的时间，然后将检测结果变换成电信号或其他所需形式的信息输出至控制器6处。所述控制器6用于在接收传感器5的信息后，根据传感器5的检测结果控制举升机构及动力机构的启动或关闭。所述动力机构用于为移动底盘1提供机械运动的动力。

所述举升机构、传感器5及控制器6均设置于移动底盘1上；所述动力机构与移动底盘1传动连接，用于驱动移动底盘1移动。具体地，所述移动底盘1设置有外壳，所述外壳可以包括四个侧板和一个方形的顶板，四个侧板、顶板和移动底盘1围成方体的容腔，所述控制器6可以设置于容腔内，所述传感器5可以设置于侧壁处，所述举升机构设置于容腔内，且顶板开设有举升机构可以穿出的孔洞。这样的设置不仅更加美观，且能够避免杂质进入举升机构内。

在具体的实施例中，所述举升机构包括空气泵2、空气弹簧3及顶升支架4；所述空气泵2设置于移动底盘1上，所述顶升支架4设置于空气泵2上；所述空气泵2的出气口与空气弹簧3的进气口连接，用于向空气弹簧3内打入空气，以使空气弹簧3膨胀抬高顶升支架4。所述空气泵2又名气泵，是从一个封闭空间排除空气或从封闭空间添加空气的一种装置。所述空气弹簧3是一种可以充以压缩空气的可伸缩的密闭容器，为一种利用空气弹性作用的弹簧，俗称气囊、气囊式气缸、皮囊气缸等。所述顶升支架4用于承托货物，可以设置成围栏式，也可以设置成平板式。这样的举升机构可以在提高举升速度的前提下，具有一定的缓冲效果，因此能够适用于搬运易碎品或抗震要求高的货物。

在进一步的实施例中，所述顶升支架4上可以设置传送机构，用于传送抬高后的货物。

在具体的实施例中，所述控制器6与传感器5、空气泵2及动力机构连接，控制器6的型号可以为DC48DPW50BL-PC2。

所述传感器5为距离传感器，在进一步的实施例中，还设置有磁导航传感器，所述磁导航传感器可以设置于移动底盘1的底面处，且也与控制器连接。这样的设置使得磁导航传感器可以在检测到地面设置的磁道钉，将检测信息输送给控制器6，控制器6再控制动力机构驱动移动底盘1沿着磁道钉移动，因而可以使移动底盘1沿着特定的轨迹移动，在设置有多条磁道钉，则可以选择沿着不同的磁道钉移动。所述距离传感器用于检测移动底盘1与指定位置的距离。

在距离传感器检测的移动底盘1与指定位置的距离依旧大于零时，控制器6则会根据磁导航传感器的检测结果控制动力机构驱动移动底盘1移动，直至距离传感器检测到移动底盘1与指定位置的距离为零，即移动底盘1已经移动至指定位置处，控制器6则可以控制动力机构停止驱动移动底盘1移动。

在移动底盘1到达指定位置的同时，控制器6则可以控制空气泵2向空气弹簧3内充气，待预设时间后，控制器6则控制空气泵2关闭，即顶升支架4已升高至预设高度处；待预设时间后，即顶升支架4上的货物已被搬走，控制器6控制空气泵2抽取空气弹簧3内的气体，待预设时间后，控制器6控制空气泵2关闭，即顶升支架4下降至初始高度；接着控制器6则根据磁导航传感器的检测结果控制动力机构驱动移动底盘1移动，直至距离传感器检测到移动底盘1与初始位置的距离为零，即移动底盘1已经移动至初始位置；待另一预设时间后，即顶升支架4上放置有货物，则可以循环上述步骤。

在进一步的实施例中，所述空气泵2的出气口与空气弹簧3的进气口通过电磁阀8连接，所述控制器6与电磁阀8连接，用于根据传感器的检测信号控制电磁阀8的开启或关闭。在需要举升支架抬高货物时，控制器6则可以控制空气泵2充气和电磁阀8开启，空气泵2则可以将空气通过电磁阀8充至空气弹簧3内；在预设时间后，即空气弹簧3将顶升支架4升至预设高度处后，控制器6则可以控制空气泵2关闭，使得空气泵2不继续向空气弹簧3内冲入空气，并关闭电磁阀8，以保证空气弹簧3的密闭性。在顶升支架4上的货物被搬走后，控制器6则控制电磁阀8开启和空气泵2抽气；在预设时间后，即空气弹簧3的顶升支架4降至初始高度后，控制器6则可以控制空气泵2关闭，使得空气泵2不继续抽取空气弹簧3内的空气，然后关闭电磁阀8。

在进一步的实施例中，所述动力机构为驱动电机7。

所述移动底盘1包括底座100、支撑轮、驱动轮102；所述支撑轮及驱动轮102分别通过旋转轴可旋转地设置于底座100下；所述驱动电机7与驱动轮102传动连接，用于驱动驱动轮102旋转。

为了移动底盘1在移动的过程中可以转向，在进一步的实施例中，所述支撑轮为万向轮101。

进一步地，还包括显示屏10，所述显示屏10与控制器6连接，用于显示移动底盘1的移动路劲、可选择的移动路劲以及工作故障。

在进一步的实施例中，所述显示屏10设置有开关16、急停按钮15及继电器14，所述继电器14与电源、传感器5及控制器6串联。通过开关16可以控制带柔性举升的AGV小车的启动货停止，在发生紧急状况时，通过急停按钮15则可以在带柔性举升的AGV小车发生故障的情况下通过继电器14直接切断电源，而停止作业。

在进一步的实施例中，还包括蓄电池9，所述蓄电池9设置于移动底盘1上，且与控制器6、传感器5、显示屏10连接，用于为控制器6、传感器5、显示屏10供电。

在进一步的实施例中，还包括第一显示灯11和第二显示灯12，所述第一显示灯11、第二显示灯12均与控制器6连接，第一显示灯11用于显示移动底盘1处于行驶状态，第二显示灯12用于显示举升机构处于举升状态。这样的设置用户则可以清楚移动底盘1处于何种作业状态。

在进一步的实施例中，所述移动底盘1的侧面设置缓冲垫，所述缓冲垫为橡胶条13、硅胶条或塑料泡沫条。这样的设置可以避免带柔性举升的AGV小车在移动的过程中与周围的物体发生刚性的碰撞而损坏车身。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本实用新型的专利保护范围。因此，基于本实用新型的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本实用新型的专利保护范围之内。

Claims (9)

1.一种带柔性举升的AGV小车，其特征在于，包括移动底盘、举升机构、传感器、控制器及动力机构；

所述举升机构、传感器及控制器均设置于移动底盘上；所述动力机构与移动底盘传动连接，用于驱动移动底盘移动；

所述举升机构包括空气泵、空气弹簧及顶升支架；所述空气泵设置于移动底盘上，所述顶升支架设置于空气泵上；所述空气泵的出气口与空气弹簧的进气口连接，用于向空气弹簧充入或抽取空气，以使空气弹簧膨胀抬高或缩小降低顶升支架；

所述传感器用于检测移动底盘与指定位置的距离；

所述控制器与传感器、空气泵及动力机构连接，用于根据传感器的检测结果控制空气泵及动力机构的启动或关闭。

2.根据权利要求1所述的带柔性举升的AGV小车，其特征在于，所述空气泵的出气口与空气弹簧的进气口通过电磁阀连接，所述控制器与电磁阀连接，用于根据传感器的检测信号控制电磁阀的开启或关闭。

3.根据权利要求1所述的带柔性举升的AGV小车，其特征在于，所述动力机构为驱动电机。

4.根据权利要求1所述的带柔性举升的AGV小车，其特征在于，还包括蓄电池，所述蓄电池设置于移动底盘上，且与控制器、传感器连接，用于为控制器、传感器供电。

5.根据权利要求1所述的带柔性举升的AGV小车，其特征在于，还包括显示屏，所述显示屏与控制器连接，用于显示移动底盘的移动路劲、可选择的移动路劲以及工作故障。

6.根据权利要求1所述的带柔性举升的AGV小车，其特征在于，所述移动底盘包括底座、支撑轮、驱动轮；所述支撑轮及驱动轮分别通过旋转轴可旋转地设置于底座下；所述动力机构与驱动轮传动连接，用于驱动驱动轮旋转。

7.根据权利要求6所述的带柔性举升的AGV小车，其特征在于，所述支撑轮为万向轮。

8.根据权利要求1所述的带柔性举升的AGV小车，其特征在于，还包括第一显示灯和第二显示灯，所述第一显示灯、第二显示灯均与控制器连接，第一显示灯用于显示移动底盘处于行驶状态，第二显示灯用于显示举升机构处于举升状态。

9.根据权利要求1所述的带柔性举升的AGV小车，其特征在于，所述移动底盘的侧面设置缓冲垫，所述缓冲垫为橡胶条、硅胶条或塑料泡沫条。