CN209207535U - 一种用于壳体零件的机器人卡爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于壳体零件的机器人卡爪，包括基板，基板上设有驱动器，驱动器的左右两侧分别连接有左压板和右压板，左压板与驱动器之间及右压板与驱动器之间均设有定位销，定位销穿设于基板上，定位销的顶部竖直设有紧固件A，定位销的侧部水平设有紧固件B，左压板的前后两侧及右压板的前后两侧均设有平面定位块。本实用新型提供的机器人卡爪通过设有与待抓取的壳体零件相适配的左压板和右压板及平面定位块实施对壳体零件的定位装夹，同时设有高度可调节的定位销，零件装夹过程中，可通过调节定位销的高度来控制装夹精度，装夹精度高，结构简单、操作方便、易于实现，具有推广应用的价值。

Description

一种用于壳体零件的机器人卡爪

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人的末端执行器，具体说，是涉及一种用于壳体零件的机器人卡爪。

背景技术

随着机器人技术的发展，工业机器人在机械加工过程中的应用也越来越多，机器人卡爪作为工业机器人的末端执行器也越来越受人们关注。在机械加工过程中，一个优质的机器人卡爪需要能配合机器人实现高速的作业模式，同时也要满足当前机械加工高精度、高效率、高品质的要求。

壳体零件具有中空的结构特点，常常采用夹爪胀紧零件内壁抓取零件，对其复杂的外形结构进行机械加工处理，壳体零件通常是压铸成型，压铸成型时受压铸参数、压铸设备的影响，每一批次成型的壳体零件的收缩情况都会或多或少的存在差异。为了保证产品品质，在装夹过程中如何实现对壳体零件的高精度夹紧定位至关重要。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于壳体零件的机器人卡爪。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种用于壳体零件的机器人卡爪，包括基板，所述基板上设有驱动器，所述驱动器的左右两侧分别连接有竖直向下的、与待抓取的壳体零件的内壁相适配的左压板和右压板，所述左压板与驱动器之间及右压板与驱动器之间均设有与待抓取的壳体零件的定位孔相适配的定位销，所述定位销竖直穿设于基板上，且定位销的顶部竖直设有紧固件A，定位销的侧部水平设有紧固件B，所述左压板的前后两侧及右压板的前后两侧均设有平面定位块，所述平面定位块设于基板的下方且平面定位块的底面与待抓取的壳体零件的基准面相适配。

作为一种实施方案，所述驱动器的下端左右两侧连接有左右对称的连接臂，所述连接臂水平嵌设于基板内，所述左压板和右压板分别通过连接臂与驱动器相连。

作为优选方案，所述驱动器的下端左右两侧设有左右对称的涨紧块，所述涨紧块通过连接臂与左压板和右压板相连。

作为一种实施方案，所述连接臂的顶部和底部分别设有上固定板和下固定板，所述上固定板和下固定板均与基板相连，所述定位销自上而下依次穿过上固定板、基板、下固定板并通过紧固件A和紧固件B安装于基板上。

作为优选方案，所述定位销包括顶部的固定部和底部的限位部，所述限位部凸出所述下固定板，所述紧固件A竖直设于固定部的顶端且与上固定板相连，所述紧固件B水平设于定位销的侧面且与下固定板相连。

作为一种实施方案，所述驱动器的顶部设有水平连接板，所述水平连接板的顶部设有法兰支架。

作为优选方案，在所述水平连接板与所述驱动器之间设有限位柱。

作为优选方案，所述驱动器的前侧设有若干立柱，所述立柱的顶端与水平连接板相连，立柱的底端与基板相连。

作为优选方案，所述驱动器的后侧设有立板，所述立板的顶端与水平连接板相连，立板的底端与基板相连。

作为进一步优选方案，在所述水平连接板与所述立板之间设有限位柱。

相较于现有技术，本实用新型的有益技术效果在于：

本实用新型提供的机器人卡爪通过设有与待抓取的壳体零件相适配的左压板和右压板及平面定位块实施对壳体零件的定位装夹，同时设有高度可调节的定位销，零件装夹过程中，可通过调节定位销的高度来控制装夹精度，装夹精度高，结构简单、操作方便、易于实现，具有推广应用的价值。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种用于壳体类零件的机器人卡爪的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种用于壳体类零件的机器人卡爪的俯视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种用于壳体类零件的机器人卡爪的前视图；

图4为图3中A-A处的剖面图；

图5为图3中B-B处的剖面图；

图6为本实用新型实施例提供的一种用于壳体类零件的机器人卡爪的使用状态图；

图7为图6的前视图；

图8为图7中C-C处的剖面图；

图9为本实用新型实施例中壳体零件的结构示意图；

图中标号示意如下：01、基板；02、驱动器；03、壳体零件；031、壳体零件的内壁；032、壳体零件的定位孔；033、壳体零件的基准面；04、左压板；05、右压板；06、定位销；061、定位销的固定部；062、定位销的限位部；07、紧固件A；08、紧固件B；09、平面定位块；10、连接臂；11、涨紧块；12、上固定板；13、下固定板；14、水平连接板；15、法兰支架；16、限位柱；17、立柱；18、立板。

具体实施方式

以下将结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步清楚、详细地描述。

实施例

如图1至图9所示：本实用新型提供的一种用于壳体零件的机器人卡爪，包括基板01，所述基板01上设有驱动器02，所述驱动器02的左右两侧分别连接有竖直向下的、与待抓取的壳体零件03的内壁031相适配的左压板04和右压板05，所述左压板04与驱动器02之间及右压板05与驱动器02之间均设有与待抓取的壳体零件03的定位孔032相适配的定位销06，所述定位销06竖直穿设于基板01上，且定位销06的顶部竖直设有紧固件A07，定位销06的侧部水平设有紧固件B08，所述左压板04的前后两侧及右压板05的前后两侧均设有平面定位块09，所述平面定位块09设于基板01的下方且平面定位块09的底面与待抓取的壳体零件03的基准面033相适配。

采用本实用新型所述的机器人卡爪对壳体零件进行装夹时：

由于壳体零件3通常是压铸成型，受压铸时的压铸参数、压铸设备的影响，每一批次成型的壳体零件03的收缩情况都会或多或少的存在差异，这就导致不同的壳体零件03中设定的定位孔033的变形情况也会存在差异，因此，当本实用新型的机器人卡爪在机器人的带动下运行至壳体零件03的抓取位置时，可以根据壳体零件03的收缩情况调节紧固件A07和紧固件B08来调节定位销06的高度，进而调节定位销06插入壳体零件03的定位孔033的深度，使定位销06与壳体零件03的定位孔032紧密配合(如图8所示)，然后使平面定位块09的底面与待抓取的壳体零件03的基准面033相贴合，从而实现了对壳体零件03的精确定位，接着启动驱动器02，驱动器02驱动左压板04和右压板05抓取壳体零件03(对于本实施例中的壳体零件03而言，左压板04和右压板05通过胀紧壳体零件03的内壁031的方式来抓取零件，如图6至图8所示)，从而完成了对壳体零件03的精确装夹。

从上可见，本实用新型可以根据不同壳体零件03的具体伸缩变形情况来灵活调整定位销06的高度，同时配合平面定位块09，实现对壳体零件03的精确装夹，装夹精度高，结构简单、操作方便。

结合图1、2、4、5所示，所述驱动器02的下端左右两侧连接有左右对称的连接臂10，所述连接臂10水平嵌设于基板01内，所述左压板04和右压板05分别通过连接臂10与驱动器02相连，使得装置整体更为紧凑、牢固。使用的时候，启动驱动器02，驱动器驱动连接臂10进而驱动左压板04和右压板05进行抓取工作。本实用新型所述的驱动器02采用市售的通用驱动器即可，例如：市售的驱动气缸。

结合图1至图3所示，所述驱动器02的下端左右两侧设有左右对称的涨紧块11，所述涨紧块11通过连接臂10与左压板04和右压板05相连。使用的时候，启动驱动器02，驱动器02驱动涨紧块11，涨紧块11带动驱动连接臂10，连接臂10带动左压板04和右压板05向外侧张开至左压板04和右压板05分别与壳体零件03的内壁031相贴合并胀紧抓取壳体零件03。

结合图4和图5所示，所述连接臂10的顶部和底部分别设有上固定板12和下固定板13，所述上固定板12和下固定板13均与基板01相连，所述定位销06自上而下依次穿过上固定板12、基板01、下固定板13并通过紧固件A07和紧固件B08安装于基板01上。

具体的，所述定位销06包括顶部的固定部061和底部的限位部062，所述限位部062凸出所述下固定板13，所述紧固件A07竖直设于固定部061的顶端且与上固定板12相连，所述紧固件B08水平设于定位销06的侧面且与下固定板13相连。

结合图4、5、8所示，使用的时候，定位销06对准壳体零件03的定位孔031，根据壳体零件03的变形情况，调节定位销06的高度，具体的为：取下定位销06顶部的紧固件A07，松开与定位销06的侧部相抵触的紧固件B08，然后上下调整定位销06的高度直至定位销06的限位部062可以与壳体零件03的定位孔032完全适配，然后旋紧紧固件B08，同时将紧固件A07固定在定位销06的顶部，即可将定位销06定位住。所用的紧固件A07和紧固件B08采用市售的通用紧固件即可，本实施例中紧固件A07和紧固件B08均可采用市售的止头螺丝，调节方便。

如图4和图8所示，为了使定位销06顺利进入壳体零件03的定位孔031中，定位销的限位部062下端为锥形。定位销06整体为针形，定位销06亦可称呼为定位针。

如图1至图8所示，所述驱动器02的顶部设有水平连接板14，所述水平连接板14的顶部设有法兰支架15。通过水平连接板14和法兰支架15可以将上述的机器人卡爪与机器人连接于机器人上，以便于抓取零件。

结合图1至图3所示，在所述水平连接板14与所述驱动器02之间设有限位柱16。使驱动器02与水平连接板14紧固连接，增强装置整体的牢固性和安装精度，进而保证整套机器人卡爪的装配精度。所述驱动器02的前侧设有若干立柱17，所述立柱14的顶端与水平连接板14相连，立柱17的底端与基板01相连。所述驱动器02的后侧设有立板18，所述立板18的顶端与水平连接板14相连，立板18的底端与基板01相连。不仅对驱动器02起到保护作用，同时便于安装维修。

结合图1至图3所示，在所述水平连接板14与所述立板18之间设有限位柱16，增强装置整体的牢固性和安装精度，进而保证整套机器人卡爪的装配精度。

本实用新型中，所述的左压板04和右压板05、定位销06、平面定位块09均可拆卸连接，可以根据所要抓取的零件灵活调整与零件相适配的左压板04和右压板05、定位销06、平面定位块09。

最后有必要在此指出的是：以上所述仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于壳体零件的机器人卡爪，包括基板，所述基板上设有驱动器，所述驱动器的左右两侧分别连接有竖直向下的、与待抓取的壳体零件的内壁相适配的左压板和右压板，其特征在于：所述左压板与驱动器之间及右压板与驱动器之间均设有与待抓取的壳体零件的定位孔相适配的定位销，所述定位销竖直穿设于基板上，且定位销的顶部竖直设有紧固件A，定位销的侧部水平设有紧固件B，所述左压板的前后两侧及右压板的前后两侧均设有平面定位块，所述平面定位块设于基板的下方且平面定位块的底面与待抓取的壳体零件的基准面相适配。

2.根据权利要求1所述的用于壳体零件的机器人卡爪，其特征在于：所述驱动器的下端左右两侧连接有左右对称的连接臂，所述连接臂水平嵌设于基板内，所述左压板和右压板分别通过连接臂与驱动器相连。

3.根据权利要求2所述的用于壳体零件的机器人卡爪，其特征在于：所述驱动器的下端左右两侧设有左右对称的涨紧块，所述涨紧块通过连接臂与左压板和右压板相连。

4.根据权利要求2所述的用于壳体零件的机器人卡爪，其特征在于：所述连接臂的顶部和底部分别设有上固定板和下固定板，所述上固定板和下固定板均与基板相连，所述定位销自上而下依次穿过上固定板、基板、下固定板并通过紧固件A和紧固件B安装于基板上。

5.根据权利要求4所述的用于壳体零件的机器人卡爪，其特征在于：所述定位销包括顶部的固定部和底部的限位部，所述限位部凸出所述下固定板，所述紧固件A竖直设于固定部的顶端且与上固定板相连，所述紧固件B水平设于定位销的侧面且与下固定板相连。

6.根据权利要求1所述的用于壳体零件的机器人卡爪，其特征在于：所述驱动器的顶部设有水平连接板，所述水平连接板的顶部设有法兰支架。

7.根据权利要求6所述的用于壳体零件的机器人卡爪，其特征在于：所述驱动器的前侧设有若干立柱，所述立柱的顶端与水平连接板相连，立柱的底端与基板相连。

8.根据权利要求6所述的用于壳体零件的机器人卡爪，其特征在于：所述驱动器的后侧设有立板，所述立板的顶端与水平连接板相连，立板的底端与基板相连。