CN209158448U - 一种多触点机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机械手爪，更具体的说是一种多触点机械手爪。包括机架、制动机构和机械手，可以根据需要将底座固定在工作台上便于本新型固定构件，也可以利用把手Ⅰ便于本新型抓取移动构件，可以根据不同构件的长度不同调整两个滑框之间的距离，还可以根据构件上各位置厚度不同来调整转头，进而实现多触点的夹持使本新型适用于多种构件的夹持作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手爪，更具体的说是一种多触点机械手爪。
背景技术
例如公开号为CN206406072U的一种送取料机械手包括机架、滑枕、滑动导轨副、伺服电机、滚珠丝杠副、夹爪、夹爪升降气缸、夹爪左右移动气缸、夹爪翻转气缸、夹爪松紧气缸、第一磁性表座、第二磁性表座、第一旋转气缸、第二旋转气缸、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸；机架与滑枕之间安装有滑动导轨副。本机械手能完成取料、送料、二次取料送料的功能。但该实用新型不适用于各位置厚度不同的构件，也不适用于过长的构件。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种多触点机械手爪，可以固定或抓取移动长度不同的构件，且适用于各位置厚度不同的构件。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
一种多触点机械手爪，包括机架、制动机构和机械手，所述机架包括安装梁、插孔Ⅰ、支撑架和底座，安装梁上设置有多个插孔Ⅰ，安装梁的左右两端均固定连接有支撑架，两个支撑架的下端均固定连接有底座；
所述制动机构包括载板、延伸板Ⅰ、限位杆、带座轴承、轴、丝杠、移动块、转头、槽、滑框、第一螺栓、延伸板Ⅱ、顶杆、把手Ⅱ、卡头和弹簧，载板前端的上下两侧均固定连接有延伸板Ⅰ，限位杆的上下两端分别固定连接在两个延伸板Ⅰ的内端，带座轴承固定连接在载板前端的中侧且插在限位杆上，轴转动连接在带座轴承内，轴的上下两端均固定连接有丝杠，两个丝杠的外端分别转动连接在两个延伸板Ⅰ内，位于上端的丝杠的上端固定连接有转头，转头上周向均匀设置有多个槽，载板后端的中侧固定连接有滑框，第一螺栓与滑框螺纹连接，滑框的上端固定连接有延伸板Ⅱ，顶杆滑动连接在延伸板Ⅱ的上端，顶杆的后端固定连接有把手Ⅱ，所述卡头包括卡头主体和凸台，卡头主体的前端设置有多个凸台，卡头主体的后端固定连接在顶杆的前端，多个凸台分别卡在多个槽内，顶杆上套有弹簧，弹簧位于延伸板Ⅱ与卡头主体之间；所述制动机构设置有两个，两个滑框均滑动连接在安装梁上，两个第一螺栓分别插在多个插孔Ⅰ中的两个内；
所述机械手包括机械手臂、插孔Ⅱ、安装方管、贯穿孔、第二螺栓、机械手安装框、第三螺栓和机械手，机械手臂的后端设置有插孔Ⅱ，机械手臂滑动连接在安装方管内，安装方管上设置有多个贯穿孔，第二螺栓插在多个贯穿孔中的其中一个内且通过插孔Ⅱ与机械手臂螺纹连接，机械手安装框通过第三螺栓固定连接在机械手臂的前端，机械手安装框的下端固定连接有机械手，所述机械手设置有两个，两个所述的安装方管的左端分别与两个移动块的右端固定连接。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种多触点机械手爪，所述机架还包括安装板和把手Ⅰ，安装板的左右两端分别固定连接在两个支撑架的后端，把手Ⅰ设置有两个，两个把手Ⅰ均固定连接在安装板的后端。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种多触点机械手爪，两个所述的丝杠上的螺纹方向相反。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种多触点机械手爪，所述机械手还包括防滑构件和防滑槽，防滑构件固定连接在机械手的下端，防滑构件上设置有多个防滑槽。
本实用新型一种多触点机械手爪的有益效果为：
可以根据需要将底座固定在工作台上便于本新型固定构件，也可以利用把手Ⅰ便于本新型抓取移动构件，可以根据不同构件的长度不同调整两个滑框之间的距离，还可以根据构件上各位置厚度不同来调整转头，进而实现多触点的夹持使本新型适用于多种构件的夹持作业。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。
图1是本实用新型一种多触点机械手爪的整体结构示意图一；
图2是本实用新型的整体结构示意图二；
图3是本实用新型的机架示意图；
图4是本实用新型的制动机构结构示意图；
图5是本实用新型的卡头结构示意图；
图6是本实用新型的机械手结构示意图；
图7是本实用新型的机械手剖视结构示意图。
图中：机架1；安装梁1-1；插孔Ⅰ1-2；支撑架1-3；底座1-4；安装板1-5；把手Ⅰ1-6；制动机构2；载板2-1；延伸板Ⅰ2-2；限位杆2-3；带座轴承2-4；轴2-5；丝杠2-6；移动块2-7；转头2-8；槽2-9；滑框2-10；第一螺栓2-11；延伸板Ⅱ2-12；顶杆2-13；把手Ⅱ2-14；卡头2-15；卡头主体2-15-1；凸台2-15-2；弹簧2-16；机械手3；机械手臂3-1；插孔Ⅱ3-2；安装方管3-3；贯穿孔3-4；第二螺栓3-5；机械手安装框3-6；第三螺栓3-7；机械手3-8；防滑构件3-9；防滑槽3-10。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
具体实施方式一：
结合图1-7说明本实施方式，一种多触点机械手爪，包括机架1、制动机构2和机械手3，所述机架1包括安装梁1-1、插孔Ⅰ1-2、支撑架1-3和底座1-4，安装梁1-1上设置有多个插孔Ⅰ1-2，安装梁1-1的左右两端均固定连接有支撑架1-3，两个支撑架1-3的下端均固定连接有底座1-4；安装梁1-1使制动机构2安装在其上，并能固定或使制动机构2在其上滑动，这是通过滑框2-10和第一螺栓2-11的组合运用实现的，底座1-4可以安装在工作台等平面上，便于使本新型固定构件，便于使用者对被固定的构件进行加工。
所述制动机构2包括载板2-1、延伸板Ⅰ2-2、限位杆2-3、带座轴承2-4、轴2-5、丝杠2-6、移动块2-7、转头2-8、槽2-9、滑框2-10、第一螺栓2-11、延伸板Ⅱ2-12、顶杆2-13、把手Ⅱ2-14、卡头2-15和弹簧2-16，载板2-1前端的上下两侧均固定连接有延伸板Ⅰ2-2，限位杆2-3的上下两端分别固定连接在两个延伸板Ⅰ2-2的内端，带座轴承2-4固定连接在载板2-1前端的中侧且插在限位杆2-3上，轴2-5转动连接在带座轴承2-4内，轴2-5的上下两端均固定连接有丝杠2-6，两个丝杠2-6的外端分别转动连接在两个延伸板Ⅰ2-2内，位于上端的丝杠2-6的上端固定连接有转头2-8，转头2-8上周向均匀设置有多个槽2-9，载板2-1后端的中侧固定连接有滑框2-10，第一螺栓2-11与滑框2-10螺纹连接，滑框2-10的上端固定连接有延伸板Ⅱ2-12，顶杆2-13滑动连接在延伸板Ⅱ2-12的上端，顶杆2-13的后端固定连接有把手Ⅱ2-14，所述卡头2-15包括卡头主体2-15-1和凸台2-15-2，卡头主体2-15-1的前端设置有多个凸台2-15-2，卡头主体2-15-1的后端固定连接在顶杆2-13的前端，多个凸台2-15-2分别卡在多个槽2-9内，顶杆2-13上套有弹簧2-16，弹簧2-16位于延伸板Ⅱ2-12与卡头主体2-15-1之间；所述制动机构2设置有两个，两个滑框2-10均滑动连接在安装梁1-1上，两个第一螺栓2-11分别插在多个插孔Ⅰ1-2中的两个内；改变上下两个移动块2-7之间的距离实际上就是改变上下两个机械手3-8之间的距离，弹簧2-16处于被压缩状态。
所述机械手3包括机械手臂3-1、插孔Ⅱ3-2、安装方管3-3、贯穿孔3-4、第二螺栓3-5、机械手安装框3-6、第三螺栓3-7和机械手3-8，机械手臂3-1的后端设置有插孔Ⅱ3-2，机械手臂3-1滑动连接在安装方管3-3内，安装方管3-3上设置有多个贯穿孔3-4，第二螺栓3-5插在多个贯穿孔3-4中的其中一个内且通过插孔Ⅱ3-2与机械手臂3-1螺纹连接，机械手安装框3-6通过第三螺栓3-7固定连接在机械手臂3-1的前端，机械手安装框3-6的下端固定连接有机械手3-8，所述机械手3设置有两个，两个所述的安装方管3-3的左端分别与两个移动块2-7的右端固定连接；机械手3-8的固定方式需要便于拆卸，机械手3-8的形状可以根据实际情况储备多个，例如将机械手3-8设置成板状，便于夹持板状构件，也可将机械手3-8设置成弧状，例如图6，这便于夹持管状构件,机械手3-8还可以向前移动，这是通过向前移动机械手臂3-1实现的，通过图6可以看出，拔下第二螺栓3-5就可以移动机械手臂3-1，这便于使用者改变机械手3-8的前后位置，进而便于抓取封闭空间内的构件，例如从洞状加热炉内抓取高温构件等。
具体实施方式二：
结合图1-7说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述机架1还包括安装板1-5和把手Ⅰ1-6，安装板1-5的左右两端分别固定连接在两个支撑架1-3的后端，把手Ⅰ1-6设置有两个，两个把手Ⅰ1-6均固定连接在安装板1-5的后端。把手Ⅰ1-6便于使用者移动本新型，便于使用本新型抓取构件，例如抓取高温构件使构件移动。
具体实施方式三：
结合图1-7说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，两个所述的丝杠2-6上的螺纹方向相反，螺纹方向相反可以保证上下两个移动块2-7相对或相向运动。
具体实施方式四：
结合图1-7说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述机械手3还包括防滑构件3-9和防滑槽3-10，防滑构件3-9固定连接在机械手3-8的下端，防滑构件3-9上设置有多个防滑槽3-10，防滑构件3-9的材质也可以根据实际需要进行改变，若夹持的构件易磨损，则防滑构件3-9的材质可以为橡胶等，若夹持的构件为高温状态，防滑构件3-9则可以为耐高温材质，防滑槽3-10则是起到防滑作用，使机械手3-8在固定或抓取构件时更加稳固。
本实用新型的一种多触点机械手爪，其工作原理为：
根据需要固定或抓取的构件调整本机械手，例如固定阶梯轴，首先根据轴的长度调节两个制动机构2之间的距离，拧下两个第一螺栓2-11，分别左右滑动两个滑框2-10，两个滑框2-10将会分别带动两个制动机构2移动，调整好两个制动机构2之间的距离后，重新拧回两个第一螺栓2-11；然后需要将阶梯轴放在两个位于下端的机械手3-8上，先将轴的一端放在左或右任意一侧的位于下端的机械手3-8的上端面，用相同的操作将将轴的另一端放在位于另一侧的下端的机械手3-8的上端面，再根据阶梯轴不同位置处轴的直径不同，分别调整左右两侧的两个机械手3-8之间的距离，目的是夹紧阶梯轴的两端，例如先调整左侧的两个机械手3-8之间的距离，向后拉动位于左侧的把手Ⅱ2-14，弹簧2-16被继续压缩，凸台2-15-2脱离槽2-9，此时转头2-8可以转动，转动转头2-8，转头2-8绕自身轴线转动进而带动两个丝杠2-6绕自身轴线转动，两个丝杠2-6分别使其上的两个移动块2-7相对或相向运动，两个移动块2-7分别使两个机械手3-8相对和相向移动，当两个机械手3-8上的防滑构件3-9将阶梯轴的一端固定时，松开把手Ⅱ2-14，弹簧2-16将会把凸台2-15-2重新卡在槽2-9内，进而保持了两个机械手3-8之间的距离不发生改变。即可以根据需要固定或抓取构件，可以根据不同构件的长度不同，构件上各位置厚度不同来调整本机械手，进而通过多触点的夹持使本新型适用于多种构件的夹持作业。
当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种多触点机械手爪，包括机架(1)、制动机构(2)和机械手(3)，其特征在于：所述机架(1)包括安装梁(1-1)、插孔Ⅰ(1-2)、支撑架(1-3)和底座(1-4)，安装梁(1-1)上设置有多个插孔Ⅰ(1-2)，安装梁(1-1)的左右两端均固定连接有支撑架(1-3)，两个支撑架(1-3)的下端均固定连接有底座(1-4)；
所述制动机构(2)包括载板(2-1)、延伸板Ⅰ(2-2)、限位杆(2-3)、带座轴承(2-4)、轴(2-5)、丝杠(2-6)、移动块(2-7)、转头(2-8)、槽(2-9)、滑框(2-10)、第一螺栓(2-11)、延伸板Ⅱ(2-12)、顶杆(2-13)、把手Ⅱ(2-14)、卡头(2-15)和弹簧(2-16)，载板(2-1)前端的上下两侧均固定连接有延伸板Ⅰ(2-2)，限位杆(2-3)的上下两端分别固定连接在两个延伸板Ⅰ(2-2)的内端，带座轴承(2-4)固定连接在载板(2-1)前端的中侧且插在限位杆(2-3)上，轴(2-5)转动连接在带座轴承(2-4)内，轴(2-5)的上下两端均固定连接有丝杠(2-6)，两个丝杠(2-6)的外端分别转动连接在两个延伸板Ⅰ(2-2)内，位于上端的丝杠(2-6)的上端固定连接有转头(2-8)，转头(2-8)上周向均匀设置有多个槽(2-9)，载板(2-1)后端的中侧固定连接有滑框(2-10)，第一螺栓(2-11)与滑框(2-10)螺纹连接，滑框(2-10)的上端固定连接有延伸板Ⅱ(2-12)，顶杆(2-13)滑动连接在延伸板Ⅱ(2-12)的上端，顶杆(2-13)的后端固定连接有把手Ⅱ(2-14)，所述卡头(2-15)包括卡头主体(2-15-1)和凸台(2-15-2)，卡头主体(2-15-1)的前端设置有多个凸台(2-15-2)，卡头主体(2-15-1)的后端固定连接在顶杆(2-13)的前端，多个凸台(2-15-2)分别卡在多个槽(2-9)内，顶杆(2-13)上套有弹簧(2-16)，弹簧(2-16)位于延伸板Ⅱ(2-12)与卡头主体(2-15-1)之间；所述制动机构(2)设置有两个，两个滑框(2-10)均滑动连接在安装梁(1-1)上，两个第一螺栓(2-11)分别插在多个插孔Ⅰ(1-2)中的两个内；
所述机械手(3)包括机械手臂(3-1)、插孔Ⅱ(3-2)、安装方管(3-3)、贯穿孔(3-4)、第二螺栓(3-5)、机械手安装框(3-6)、第三螺栓(3-7)和机械手(3-8)，机械手臂(3-1)的后端设置有插孔Ⅱ(3-2)，机械手臂(3-1)滑动连接在安装方管(3-3)内，安装方管(3-3)上设置有多个贯穿孔(3-4)，第二螺栓(3-5)插在多个贯穿孔(3-4)中的其中一个内且通过插孔Ⅱ(3-2)与机械手臂(3-1)螺纹连接，机械手安装框(3-6)通过第三螺栓(3-7)固定连接在机械手臂(3-1)的前端，机械手安装框(3-6)的下端固定连接有机械手(3-8)，所述机械手(3)设置有两个；两个所述的安装方管(3-3)的左端分别与两个移动块(2-7)的右端固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种多触点机械手爪，其特征在于：所述机架(1)还包括安装板(1-5)和把手Ⅰ(1-6)，安装板(1-5)的左右两端分别固定连接在两个支撑架(1-3)的后端，把手Ⅰ(1-6)设置有两个，两个把手Ⅰ(1-6)均固定连接在安装板(1-5)的后端。
3.根据权利要求1所述的一种多触点机械手爪，其特征在于：两个所述的丝杠(2-6)上的螺纹方向相反。
4.根据权利要求1所述的一种多触点机械手爪，其特征在于：所述机械手(3)还包括防滑构件(3-9)和防滑槽(3-10)，防滑构件(3-9)固定连接在机械手(3-8)的下端，防滑构件(3-9)上设置有多个防滑槽(3-10)。
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