CN209143148U - 锅胆移载机器人夹具 - Google Patents

Abstract

一种锅胆移载机器人夹具，包括支架、设置在所述支架上的用于夹取工件的夹紧装置、用于驱动所述夹紧装置夹取工件的移动机构，以及用于使夹紧装置翻转的翻转机构，所述夹紧装置包括第一支杆、第二支杆和两个结构相同的夹紧单元，所述第一支杆和第二支杆在同一水平面上，且互相平行，所述第一支杆和第二支杆之间形成若干用于夹取工件的工位，所述移动机构驱动所述夹紧单元，从而使得第一支杆和第二支杆相对运动夹紧或者松开工件。本实用新型具有工件转移速度更快的、效率更高的、适合于大批量生产的优点。

Description

锅胆移载机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具领域,尤其是一种锅胆移载机器人夹具。

背景技术

在锅胆的制作过程中，通常需要经过前处理工艺、打砂工艺、内漆线工艺和外漆线工艺，其中，打砂工艺主要是用于工件表面清理、除锈，增加工件与涂层之间的附着力等效果，其主要包括上件、打砂、水洗除砂、清洗、烘干和下件工序，在打砂工艺中，现有技术中的打砂线中，其上下件都是通过人工手动上、下件的，不仅需要的人手多，而且速度慢、效率低，不适合于批量生产。

实用新型内容

为了克服上述问题，本实用新型向社会提供一种工件转移速度更快的、效率更高的、适合于大批量生产的锅胆移载机器人夹具。

本实用新型的技术方案是：提供一种锅胆移载机器人夹具，包括支架、设置在所述支架上的用于夹取工件的夹紧装置、用于驱动所述夹紧装置夹取工件的移动机构，以及用于使夹紧装置翻转的翻转机构，所述夹紧装置包括第一支杆、第二支杆和两个结构相同的夹紧单元，所述第一支杆和第二支杆在同一水平面上，且互相平行，所述第一支杆和第二支杆之间形成若干用于夹取工件的工位，所述移动机构驱动所述夹紧单元，从而使得第一支杆和第二支杆相对运动夹紧或者松开工件。

作为对本实用新型的改进，所述移动机构包括设置在所述支架上的第一电机和第一传动轴，以及第一皮带，所述第一皮带用于连接所述第一传动轴的一端和第一电机的输出轴。

作为对本实用新型的改进，所述夹紧单元包括齿轮齿条组和第二皮带，两个所述齿轮齿条组分别通过第二皮带与移动机构连接。

作为对本实用新型的改进，每个所述齿轮齿条组包括第一齿条、第二齿条、位于所述第一齿条和第二齿条之间的齿轮，以及与所述齿轮一体连接的第二传动轴，所述第一齿条与所述第一支杆连接，所述第二齿条与所述第二支杆连接。

作为对本实用新型的改进，还包括两个结构相同的滑轨滑座组，所述第一齿条和第二齿条通过所述滑轨滑座组固定在所述支架上。

作为对本实用新型的改进，每个所述滑轨滑座组包括第一滑座、第二滑座、与所述第一滑座对应的第一滑轨，以及与所述第二滑座对应的第二滑轨，所述第一齿条固定在所述第一滑轨上，所述第二齿条固定在所述第二滑轨上，驱动电机，齿轮转动从而带动所述第一齿条沿第一滑座移动，第二齿条沿第二滑座移动。

作为对本实用新型的改进，所述翻转机构包括第二电机、第三传动轴、第三皮带，以及两个结构相同的翻转组单元，所述第三皮带用于连接所述第三传动轴的一端和第二电机的输出轴，所述翻转组单元与所述第三传动轴连接。

作为对本实用新型的改进，所述翻转组单元包括翻转连接块和第四皮带，所述翻转连接块套设在所述第二传动轴外表面，所述翻转连接块的一端与所述夹紧单元连接，所述第四皮带连接所述翻转连接块和第三传动轴。

作为对本实用新型的改进，所述支架包括横杆和分别设置在所述横杆两端的两个立板。

作为对本实用新型的改进，所述工位包括位于所述第一支杆的靠近所述第二支杆的一侧的至少一对定位块，两个所述定位块相隔预定距离，两个所述定位块的相对的一面呈“八”字形设置。

本实用新型由于包括支架、设置在所述支架上的用于夹取工件的夹紧装置、用于驱动所述夹紧装置夹取工件的移动机构，以及用于使夹紧装置翻转的翻转机构，所述夹紧装置包括第一支杆、第二支杆和两个结构相同的夹紧单元，所述第一支杆和第二支杆在同一水平面上，且互相平行，所述第一支杆和第二支杆之间形成若干用于夹取工件的工位，所述移动机构驱动所述夹紧单元，从而使得第一支杆和第二支杆相对运动夹紧或者松开工件。本实用新型在使用时，通过所述移动机构和翻转机构的驱动，使得夹紧装置夹取或者放下工件，从而实现工件的转移，本实用新型结构简单，相对于现有技术而言，节省了人工，并且工件转移速度快，效率更高；因此，本实用新型具有工件转移速度更快的、效率更高的、适合于大批量生产的优点。

附图说明

图1是本实用新型一种实施方式的部分分解立体结构示意图。

图2是图1完全组合后的纵向剖视图。

图3图2中的A处的放大结构示意图。

图4是图1完全组合后的立体结构示意图。

图5是图1完全组合后的正视图。

图6是图1完全组合后的侧视图。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

图1至图6所示的是锅胆移载机器人夹具的一种实施方式，一种锅胆移载机器人夹具，包括支架1、设置在所述支架1上的用于夹取工件的夹紧装置2、用于驱动所述夹紧装置2夹取工件的移动机构，以及用于使夹紧装置2翻转的翻转机构，所述夹紧装置2包括第一支杆21、第二支杆22和两个结构相同的夹紧单元，两个所述夹紧单元位于所述第一支杆21和第二支杆22的两端，用于共同带动所述第一支杆21和第二支杆22移动，所述第一支杆21和第二支杆22在同一水平面上，且互相平行，所述第一支杆21和第二支杆22之间形成至少一个用于夹取工件的工位20，所述移动机构驱动所述夹紧单元，所述夹紧单元带动所述第一支杆21和第二支杆22移动，从而使得第一支杆21和第二支杆22相对运动夹紧或者松开工件；所述翻转机构驱动所述夹紧装置2翻转，从而使得工件旋转，满足工况需求，本实用新型在使用时，通过所述移动机构和翻转机构的驱动，使得夹紧装置夹取或者放下工件，以及实现工件的翻转，从而实现工件的转移和翻转，相对于现有技术而言，本实用新型可以实现工件的自动转移和翻转，节省了人工，并且所述工位20可以设置多个，每次夹取的工件可以有多个，如此一来，每次转移和翻转的工件的数量则更多，大大地提高了工件的转移和翻转的速度，有效提高工作效率；此外，本实用新型结构简单，并且外表美观。

本实用新型中，所述移动机构包括设置在所述支架1上的第一电机31和第一传动轴32，以及第一皮带33，所述第一皮带33用于连接所述第一传动轴32的一端和第一电机31的输出轴。

本实用新型中，所述夹紧单元包括两个结构相同的齿轮齿条组41和第二皮带43，两个所述齿轮齿条组41分别通过第二皮带43与移动机构连接，具体地，所述齿轮齿条组41是与所述第一传动轴32连接。

本实用新型中，进一步的，每个所述齿轮齿条组41包括第一齿条411、第二齿条412、位于所述第一齿条411和第二齿条412之间的齿轮413，以及与所述齿轮413一体连接的第二传动轴414，所述第一齿条411与所述第一支杆21连接，所述第二齿条412与所述第二支杆22连接，具体的，所述第二皮带43是一端套设在所述第二传动轴414上，另外一端套设在所述所述第一传动轴32上，从而实现整个移动机构的完整的连接；本实用新型在使用时，所述第一电机31工作，在所述第一皮带33的作用下，所述第一传动轴32转动，从而带动支架1两侧的第二皮带43运动，在所述第二皮带43的作用下，所述第一传动轴32转动，而所述齿轮413与所述第一传动轴32是一体的，因此齿轮413也转动，所述第一齿条411和第二齿条412移动，从而带动第一支杆21和第二支杆22的移动，实现工件的夹紧和松开。

本实用新型中，还包括两个结构相同的滑轨滑座组，所述第一齿条411和第二齿条412通过所述滑轨滑座组固定在所述支架1上。具体的，每个所述滑轨滑座组包括第一滑座421、第二滑座422、与所述第一滑座421对应的第一滑轨423，以及与所述第二滑座422对应的第二滑轨424，所述第一齿条411固定在所述第一滑轨423上，所述第二齿条412固定在所述第二滑轨424上，具体的，所述第一齿条411固定在所述第一滑轨423上，所述第二齿条412固定在所述第二滑轨424上，驱动第一电机31，齿轮413转动从而带动所述第一齿条411沿第一滑座421移动，第二齿条412沿第二滑座422移动。

本实用新型中，所述翻转机构包括第二电机52、第三传动轴53、第三皮带54，以及两个结构相同的翻转组单元，所述第三皮带53用于连接所述第三传动轴53的一端和第二电机52的输出轴，所述翻转组单元与所述第三传动轴53连接。

本实用新型中，所述翻转组单元包括翻转连接块511和第四皮带513，所述翻转连接块511套设在所述第二传动轴414外表面，所述翻转连接块511的一端与所述夹紧装置2固定连接，即所述夹紧装置2固定在所述翻转连接块511，所述第四皮带513连接所述翻转连接块511和第三传动轴53；本实用新型在使用时，启动所述第二电机52，在所述第三皮带53的作用下，所述第三传动轴53转动，而所述第四皮带513连接所述翻转连接块511和第三传动轴53，因此，所述翻转连接块511转动，从而带动所述夹紧装置2也随之转动，而工位20上的工件也就随之翻转，本实用新型中，优选的，所述工件旋转的角度是180°。

本实用新型中，优选的，所述支架1包括横杆11和分别设置在所述横杆11两端的两个立板12；本实用新型中，所述横杆11内设有用于容置所述第一传动轴32和第三传动轴53的容置槽，如此设置的目的在于，将所述第一传动轴32和第三传动轴53隐藏在所述横杆11内，使得整个夹具的外表更加美观。

本实用新型中，优选的，所述工位20包括位于所述第一支杆21的靠近所述第二支杆22的一侧的至少一对定位块221，两个所述定位块221相隔预定距离，两个所述定位块221的相对的一面呈“八”字形设置。

本实用新型中，在所述横杆11的顶部还设有若干个连接块6，所述连接块6用于机器人与夹具之间的连接。

Claims (10)

1.一种锅胆移载机器人夹具，特征在于：包括支架(1)、设置在所述支架(1)上的用于夹取工件的夹紧装置(2)、用于驱动所述夹紧装置(2)夹取工件的移动机构，以及用于使夹紧装置(2)翻转的翻转机构，所述夹紧装置(2)包括第一支杆(21)、第二支杆(22)和两个结构相同的夹紧单元(4)，所述第一支杆(21)和第二支杆(22)在同一水平面上，且互相平行，所述第一支杆(21)和第二支杆(22)之间形成至少一个用于夹取工件的工位(20)，所述移动机构驱动所述夹紧单元(4)，从而使得第一支杆(21)和第二支杆(22)相对运动夹紧或者松开工件。

2.根据权利要求1所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述移动机构包括设置在所述支架(1)上的第一电机(31)和第一传动轴(32)，以及第一皮带(33)，所述第一皮带(33)用于连接所述第一传动轴(32)的一端和第一电机(31)的输出轴(310)。

3.根据权利要求2所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述夹紧单元(4)包括两个齿轮齿条组(41)和第二皮带(43)，两个所述齿轮齿条组(41)分别通过第二皮带(43)与移动机构连接。

4.根据权利要求3所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：每个所述齿轮齿条组(41)包括第一齿条(411)、第二齿条(412)、位于所述第一齿条(411)和第二齿条(412)之间的齿轮(413)，以及与所述齿轮(413)一体连接的第二传动轴(414)，所述第一齿条(411)与所述第一支杆(21)连接，所述第二齿条(412)与所述第二支杆(22)连接。

5.根据权利要求4所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：还包括两个结构相同的滑轨滑座组，所述第一齿条(411)和第二齿条(412)通过所述滑轨滑座组固定在所述支架(1)上。

6.根据权利要求5所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：每个所述滑轨滑座组包括第一滑座(421)、第二滑座(422)、与所述第一滑座(421)对应的第一滑轨(423)，以及与所述第二滑座(422)对应的第二滑轨(424)，所述第一齿条(411)固定在所述第一滑轨(423)上，所述第二齿条(412)固定在所述第二滑轨(424)上，驱动第一电机(31)、齿轮(413)转动从而带动所述第一齿条(411)沿第一滑座(421)移动，第二齿条(412)沿第二滑座(422)移动。

7.根据权利要求1至6中的任意一项权利要求所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述翻转机构包括第二电机(52)、第三传动轴(53)、第三皮带(54)，以及两个结构相同的翻转组单元，所述第三皮带(54)用于连接所述第三传动轴(53)的一端和第二电机(52)的输出轴，所述翻转组单元与所述第三传动轴(53)连接。

8.根据权利要求7所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述翻转组单元包括翻转连接块(511)和第四皮带(513)，所述翻转连接块(511)套设在第二传动轴(414)外表面，所述翻转连接块(511)的一端与所述夹紧装置(2)连接，所述第四皮带(513)连接所述翻转连接块(511)和第三传动轴(53)。

9.根据权利要求1至6中的任意一项权利要求所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述支架(1)包括横杆(11)和分别设置在所述横杆(11)两端的两个立板(12)。

10.根据权利要求1至6中的任意一项权利要求所述的锅胆移载机器人夹具，其特征在于：所述工位(20)包括位于所述第一支杆(21)的靠近所述第二支杆(22)的一侧的至少一对定位块(221)，两个所述定位块(221)相隔预定距离，两个所述定位块(221)的相对的一面呈“八”字形设置。