CN209111066U - 一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置 - Google Patents
一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209111066U CN209111066U CN201821684015.4U CN201821684015U CN209111066U CN 209111066 U CN209111066 U CN 209111066U CN 201821684015 U CN201821684015 U CN 201821684015U CN 209111066 U CN209111066 U CN 209111066U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- gear box
- box casing
- low level
- jaw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 title claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000037213 diet Effects 0.000 abstract 1
- 235000005911 diet Nutrition 0.000 abstract 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Abstract
本实用新型公开了一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置，包括低位机器人和高位机器人，所述的低位机器人的机械臂上安装固定夹爪，所述的高位机器人的机械臂上安装浮动夹爪；所述的低位机器人和高位机器人均与PLC控制系统进行通信。本实用新型的高位机器人和低位机器人抓取变速箱壳体的位置自动对接，甚至转运过程轨迹路线均可按照要求进行设定，打破固定位置限制。由于抓取变速箱壳体的位置可自动对接，因此，本实用新型可以兼容多种机型。本实用新型的高位机器人和低位机器人可以同时操作，无等待，提高了效率、节省了节拍。本实用新型解决了由于精度问题定位块不能顺利插入变速箱壳体中的问题，同时还节省了空间。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种变速箱壳体转运装置，特别是一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置。
背景技术
在不同工序生产线之间转运变速箱壳体时，通常采用高空输送形式进行转运或两机器人无对接转运。但是，采用高空输送时，因为有升降机构和桁架立柱以及外围防护等设施，占地空间较大，转运位置必须固定，柔性较差。采用两机器人无对接转运时，先由一个机器人抓取到放置台上，另一个机器人从放置台上进行二次抓取，由于两机器人无对接转运，必须增加放置台，增加布局空间，二次抓取增加工艺节拍。另外，现有机器人重复精度以及定位机构精度低，变速箱壳体每次的对接位置存在偏差，由于对接侧机器人的夹爪不能浮动，结果就会使夹爪夹取不到变速箱壳体。
实用新型内容
为解决现有技术存在的上述问题，本实用新型要设计一种对接位置可以任意指定、且空间占用小的双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置，包括托盘A、托盘B、低位机器人和高位机器人，所述的托盘A位于辊道A上，所述的托盘B位于辊道B上，所述的低位机器人的机械臂上安装固定夹爪，所述的高位机器人的机械臂上安装浮动夹爪；所述的低位机器人和高位机器人均与PLC控制系统进行通信；
所述的固定夹爪包括伸缩夹手和变速箱定位板，所述的伸缩夹手固定安装变速箱定位板上，所述的变速箱定位板的上部安装变速箱检测装置A；
所述的浮动夹爪包括浮动机构、平行夹手和变速箱定位块，所述的浮动机构固定安装在平行夹手的上方，所述的变速箱定位块固定安装在平行夹手的下方，所述的变速箱定位块的侧面安装变速箱检测装置B。
进一步地，所述平行夹手的两个夹爪均安装在导轨上，采用气动涡轮蜗杆驱动，两个夹爪同时相向动作。
进一步地，所述的伸缩夹手由气缸驱动，一侧夹爪为固定夹爪、另一侧夹爪为活动夹爪。
进一步地，所述的浮动机构的浮动量在±5mm以内并且可调。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
1．柔性化良好：本实用新型的高位机器人和低位机器人抓取变速箱壳体的位置自动对接，甚至转运过程轨迹路线均可按照要求进行设定，打破固定位置限制。由于抓取变速箱壳体的位置可自动对接，因此，本实用新型可以兼容多种机型。
2．提高效率、节省节拍：本实用新型的高位机器人和低位机器人可以同时操作，无等待，在低位机器人从辊道A抓取变速箱壳体时，高位机器人也可以动作，同时移动到对接位置，在对接完成后，低位机器人立即可以进行下一次抓取循环。
3．浮动技术：高位机器人在抓取时，上部夹爪可以进行上下浮动，下部夹爪固定，浮动量弥补了机器人重复精度误差、工件定位孔误差和对接位置误差，以保证变速箱定位块能插进变速箱壳体的定位孔内，解决由于精度问题定位块不能顺利插入变速箱壳体中的问题，抓紧完成后浮动机构锁死，又能保证高位机器人运动过程中的稳定。
4. 占用空间小：本实用新型仅由两个机器人带夹爪完成，夹爪尺寸较小，变速箱壳体直接转移到目的地，无其他二次定位装置或者放置台，因此比现有技术节省了空间。
附图说明
图1是本实用新型的结构轴测图。
图2是图1的俯视图。
图3是浮动夹爪轴测图。
图4是固定夹爪轴测图。
图中：1、托盘A，2、托盘B，3、低位机器人，4、高位机器人，5、固定夹爪，6、浮动夹爪，7、平行夹手，8、变速箱检测装置B，9、变速箱定位块，10、浮动机构，11、变速箱定位板，12、变速箱检测装置A，13、伸缩夹手。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行进一步地描述。如图1-4所示，一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置，包括托盘A1、托盘B2、低位机器人3和高位机器人4，所述的托盘A1位于辊道A上，所述的托盘B2位于辊道B上，所述的低位机器人3的机械臂上安装固定夹爪5，所述的高位机器人4的机械臂上安装浮动夹爪6；所述的低位机器人3和高位机器人4均与PLC控制系统进行通信；
所述的固定夹爪5包括伸缩夹手13和变速箱定位板11，所述的伸缩夹手13固定安装变速箱定位板11上，所述的变速箱定位板11的上部安装变速箱检测装置A12；
所述的浮动夹爪6包括浮动机构10、平行夹手7和变速箱定位块9，所述的浮动机构10固定安装在平行夹手7的上方，所述的变速箱定位块9固定安装在平行夹手7的下方，所述的变速箱定位块9的侧面安变速箱装检测装置B8。
进一步地，所述平行夹手7的两个夹爪均安装在导轨上，采用气动涡轮蜗杆驱动，两个夹爪同时相向动作。
进一步地，所述的伸缩夹手13由气缸驱动，一侧夹爪为固定夹爪5、另一侧夹爪为活动夹爪。
进一步地，所述的浮动机构10的浮动量在±5mm以内并且可调。
本实用新型的工作方法如下：
A、固定夹爪5中的伸缩夹手13打开，低位机器人3带动固定夹爪5移动到辊道A处，从托盘A1上抓取变速箱壳体，伸缩夹手13夹紧，变速箱检测装置A12检测到变速箱壳体抓取到位，低位机器人3移动变速箱壳体到指定对接位置；
B、低位机器人3抓取的同时，高位机器人4也移动到对接位置附近；这时浮动夹爪6的浮动机构10和平行夹手7均处于打开状态；
C、低位机器人3到达指定位置后，通过PLC控制系统发出指令，高位机器人4自动移动到指定的对接位置，平行夹手7夹紧，浮动机构10继续保持打开状态，浮动机构10的浮动量在±5mm以内并且可调，以保证变速箱定位块9插进变速箱壳体的定位孔内，变速箱检测装置B8检测到变速箱壳体夹取到位，固定夹爪5中的伸缩夹手13打开；低位机器人3进行下一次抓取循环；
D、高位机器人4带浮动夹爪6夹取变速箱壳体完全脱离低位机器人3的固定夹爪5，此时浮动机构10关闭，高位机器人4移动辊道B处，将变速箱超额分配放置在托盘B2上，完成转运。
本实用新型不局限于本实施例，任何在本实用新型披露的技术范围内的等同构思或者改变，均列为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置，其特征在于：包括托盘A（1）、托盘B（2）、低位机器人（3）和高位机器人（4），所述的托盘A（1）位于辊道A上，所述的托盘B（2）位于辊道B上，所述的低位机器人（3）的机械臂上安装固定夹爪（5），所述的高位机器人（4）的机械臂上安装浮动夹爪（6）；所述的低位机器人（3）和高位机器人（4）均与PLC控制系统进行通信；
所述的固定夹爪（5）包括伸缩夹手（13）和变速箱定位板（11），所述的伸缩夹手（13）固定安装变速箱定位板（11）上，所述的变速箱定位板（11）的上部安装变速箱检测装置A（12）；
所述的浮动夹爪（6）包括浮动机构（10）、平行夹手（7）和变速箱定位块（9），所述的浮动机构（10）固定安装在平行夹手（7）的上方，所述的变速箱定位块（9）固定安装在平行夹手（7）的下方，所述的变速箱定位块（9）的侧面安变速箱装检测装置B（8）。
2.根据权利要求1所述的一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置，其特征在于：所述平行夹手（7）的两个夹爪均安装在导轨上，采用气动涡轮蜗杆驱动，两个夹爪同时相向动作。
3.根据权利要求1所述的一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置，其特征在于：所述的伸缩夹手（13）由气缸驱动，一侧夹爪为固定夹爪（5）、另一侧夹爪为活动夹爪。
4.根据权利要求1所述的一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置，其特征在于：所述的浮动机构（10）的浮动量在±5mm以内并且可调。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821684015.4U CN209111066U (zh) | 2019-04-26 | 2019-04-26 | 一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821684015.4U CN209111066U (zh) | 2019-04-26 | 2019-04-26 | 一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209111066U true CN209111066U (zh) | 2019-07-16 |
Family
ID=67201468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821684015.4U Active CN209111066U (zh) | 2019-04-26 | 2019-04-26 | 一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209111066U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111113022A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 柯马(上海)工程有限公司 | 一种自动拼装啮合装置 |
| CN112919037A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-08 | 苏州得乐众鑫机械有限公司 | 用于发动机整机运输的托盘输送线 |
-
2019
- 2019-04-26 CN CN201821684015.4U patent/CN209111066U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111113022A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 柯马(上海)工程有限公司 | 一种自动拼装啮合装置 |
| CN111113022B (zh) * | 2019-12-31 | 2021-10-26 | 柯马(上海)工程有限公司 | 一种自动拼装啮合装置 |
| CN112919037A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-08 | 苏州得乐众鑫机械有限公司 | 用于发动机整机运输的托盘输送线 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209111066U (zh) | 一种双机器人浮动对接的变速箱壳体转运装置 | |
| CN106628928B (zh) | 一种组合式测试流水线 | |
| CN107098023A (zh) | 手机贴标机构 | |
| CN202344327U (zh) | 一种发动机曲轴加工上下料工装 | |
| CN113161245A (zh) | 一种多引脚芯片智能装配系统 | |
| CN207046428U (zh) | 全自动吸塑转运机 | |
| CN206914828U (zh) | 手机贴标机构 | |
| CN114147527B (zh) | 一种平腕臂生产装置 | |
| CN207788162U (zh) | 一种移载装置 | |
| CN112903704A (zh) | 一种智能循环运动检测设备 | |
| CN216577834U (zh) | 机器人工作站 | |
| CN208165324U (zh) | 一种上盖装置 | |
| CN205873067U (zh) | 一种托盘输送机 | |
| CN216710501U (zh) | 一种弹夹式上料机构 | |
| CN205703189U (zh) | 一种在线式谐振杆自动装配锁附机 | |
| CN206702361U (zh) | 一种攻丝机上料分料装置 | |
| CN211687334U (zh) | 一种电路板自动上料装置 | |
| CN114180330A (zh) | 一种平腕臂上料装置 | |
| CN204487245U (zh) | 全自动料道用提升机构 | |
| CN209009633U (zh) | 自动摆盘机 | |
| CN208879968U (zh) | Led基板传输装置 | |
| CN113124796A (zh) | 产品自动检测及套胶圈设备 | |
| CN106184951B (zh) | 一种高精度机械手贴标设备 | |
| CN219155541U (zh) | 一种刚性线路板铜厚测量仪的板材输送平台 | |
| CN217344019U (zh) | 零件自动打标机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 116036, Dalian City, Liaoning province Ganjingzi City Industrial Zone Patentee after: Dalian Haosen Equipment Manufacturing Co.,Ltd. Address before: 116000 No. 9 Ying Hui Road, Ganjingzi District, Liaoning, Dalian Patentee before: DALIAN HAOSEN EQUIPMENT MANUFACTURE CO.,LTD. |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 116036, Dalian City, Liaoning province Ganjingzi City Industrial Zone Patentee after: Dalian Haosen Intelligent Manufacturing Co.,Ltd. Address before: 116036, Dalian City, Liaoning province Ganjingzi City Industrial Zone Patentee before: Dalian Haosen Equipment Manufacturing Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |