CN209052107U - 一种搬运机械臂 - Google Patents

Abstract

一种搬运机械臂，包括：水平驱动组件、旋转臂组件以及翻转组件，旋转臂组件的一端安装于水平驱动组件，另一端设置有翻转组件;水平驱动组件，包括底座、大臂旋转轴、水平驱动电机，主动齿轮和从动齿轮；旋转臂组件，包括旋转大臂，小臂旋转轴，传动齿轮，旋转大臂与从动齿轮固定连接，大臂旋转轴滑动或者滚动配合，旋转大臂在从动齿轮带动下在水平面转动，小臂旋转轴设置在传动齿轮最后一个齿轮上，传动齿轮带动小臂旋转轴转动。本实用新型的搬运机械臂解决了炒菜集中设备占地面积大，菜品易洒落的问题。

Description

一种搬运机械臂

技术领域

本实用新型涉及烹饪设备技术领域,具体涉及一种搬运机械臂。

背景技术

炒菜机是一种能够实现烹饪过程自动化、智能化的设备，与传统的炒菜锅具相比，能够实现自动加料、自动翻炒等工程，十分受广大消费者喜爱。

现有炒菜机中的自动加料装置，一般与炒菜锅分离，属于单独的设备而存在，占地面积较大，同时，在加料的过程中易出现菜品的掉落，污染操作平台。

发明内容

因此，为解决炒菜机中设备占地面积大，菜品易洒落的问题，从而提供一种搬运机械臂。

本实用新型提供的一种搬运机械臂，包括：水平驱动组件、旋转臂组件以及翻转组件，所述旋转臂组件的一端安装于所述水平驱动组件，另一端安装有所述翻转组件，其中，所述水平驱动组件，包括底座，大臂旋转轴、水平驱动电机，主动齿轮和从动齿轮，所述水平驱动电机垂直安装在所述底座下方，所述大臂旋转轴垂直固定安装在所述底座上方，所述水平驱动电机上设有主动齿轮，所述大臂旋转轴上设有可以绕轴旋转的从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮齿合；所述旋转臂组件，包括旋转大臂，小臂旋转轴，传动齿轮，所述旋转大臂与所述从动齿轮固定连接，所述大臂旋转轴滑动或者滚动配合，所述旋转大臂在从动齿轮带动下在水平面转动，所述小臂旋转轴设置在所述传动齿轮最后一个齿轮上，所述传动齿轮带动所述小臂旋转轴转动。

可选的，所述翻转组件，包括翻转驱动电机，水平翻转轴和水平翻转座，所述水平翻转座与所述小臂旋转轴固定连接，所述水平翻转座与所述翻转驱动电机固定连接，所述水平翻转轴与所述水平翻转座滑动或者滚动配合。

可选的，所述水平驱动组件还包括开关检测板、检测开关，所述开关检测板固定安装在所述从动齿轮上，所述检测开关固定安装在所述底座上，用于所述水平驱动组件的零点定位。

可选的，所述水平驱动组件还包括摆动限位块和摆动阻挡块，所述摆动限位块固定安装在所述从动齿轮上，所述摆动阻挡块固定在所述底座上，所述从动齿轮在所述摆动限位块长度方向限定内摆动，所述摆动阻挡块用于对所述从动齿轮的限位保护。

可选的，所述旋转臂组件还包括定向齿轮，所述定向齿轮与大臂旋转轴由胀紧连接套进行固定连接，所述定向齿轮与所述小臂旋转轴通过所述传动齿轮啮合连接。

可选的，所述传动齿轮为至少一个。

可选的，所述翻转组件还包括翻转主动齿轮和翻转从动齿轮，所述主动齿轮与所述翻转驱动电机固定连接，并在所述翻转驱动电机带动下绕水平方向做圆周运动，所述翻转从动齿轮设置在所述水平翻转轴尾端，所述翻转主动齿轮与所述翻转从动齿轮啮合连接。

可选的，所述翻转组件还包括翻转检测开关，所述检测开关固定连接于所述水平翻转座上，所述翻转检测开关用于所述翻转组件的零点定位。

可选的，所述翻转组件还包括翻转限位块，所述翻转限位块固定连接于所述水平翻转座上，所述翻转限位块用于对所述翻转组件的限位保护。

可选的，所述水平翻转轴前端安装有机械爪，所述机械爪实现对料筒的抓取。

本实用新型的技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型的搬运机械臂，采用旋转臂组件以及翻转组件，实现物料的搬运、翻转，在搬运过程中稳定、可靠，避免了物料的掉落的问题。

2.本实用新型的搬运机械臂，将水平驱动组件布置于旋转臂组件下方，同时，将翻转组件布置于旋转臂组件上方，结构设置更为灵活，零部件设置更为紧凑，提高了空间利用率，缩小了设备体积。

3.本实用新型的搬运机械臂，通过在水平驱动组件设置的摆动限位块以及摆动阻挡块，以及在翻转组件中设置的翻转限位块，实现了物料在运送过程的稳定操作，并有效避免了卡阻现象。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型剖视示意图；

图3为本实用新型驱动机构示意图；

图4为本实用新型旋转臂组件示意图；

图5为本实用新型翻转机构示意图；

图6为本实用新型实施例示意图。

附图标记说明：

1.水平驱动组件；2.旋转臂组件；3.翻转组件；4.机械爪；5.料筒；11.底座；12.大臂旋转轴； 13.水平驱动电机；14.主动齿轮；15.从动齿轮；16.检测开关；17.开关检测板；18.摆动限位块；19.摆动阻挡块；21.旋转大臂；22.小臂旋转轴；23.定向齿轮；24.胀紧连接套；25.传动齿轮；31.水平翻转座；32.水平翻转轴；33.翻转驱动电机；34.翻转主动齿轮；35.翻转从动齿轮；36.翻转检测开关；37.翻转限位块。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1至图6示出了本实用新型提供的一种搬运机械臂。

本实用新型的搬运机械臂，包括：水平驱动组件1、旋转臂组件2以及翻转组件3，旋转臂组件2的一端安装于水平驱动组件1，另一端安装有翻转组件3，其中，

水平驱动组件1，包括底座11，大臂旋转轴12、水平驱动电机13，主动齿轮14和从动齿轮 15，水平驱动电机13垂直安装在底座11下方，大臂旋转轴12垂直固定安装在底座11上方，水平驱动电机13上设有主动齿轮14，大臂旋转轴12上设有可以绕轴旋转的从动齿轮15，主动齿轮14与从动齿轮15齿合；

旋转臂组件2，包括旋转大臂21，小臂旋转轴22，传动齿轮25，旋转大臂21与从动齿轮 15固定连接，大臂旋转轴12滑动或者滚动配合，旋转大臂21在从动齿轮15带动下在水平面转动，小臂旋转轴22设置在传动齿轮25最后一个齿轮上，传动齿轮25带动小臂旋转轴 22转动。

采用上述方案,将水平驱动组件1、旋转臂组件2采用两轴设置,缩小了设备的体积,零件布置更为紧凑，同时,在搬运过程中运行稳定,降低了菜品洒落的几率。

本实施例中水平驱动电机13采用步进电机或者伺服电机，实现对重料料筒的搬运、翻转，避免物料的掉落、卡阻等弊端。

进一步地，作为优选的实施例，翻转组件3，包括水平翻转座31，水平翻转轴32和翻转驱动电机33，水平翻转座31与小臂旋转轴22固定连接，水平翻转座31与翻转驱动电机33固定连接，水平翻转轴32与水平翻转座31滑动或者滚动配合。

采用上述技术方案，翻转组件3在翻转驱动电机33驱动下，实现翻转，完成对物料的倾倒。

进一步地，作为优选的实施例，水平驱动组件1还包括开关检测板16、检测开关17，开关检测板16固定安装在从动齿轮15上，检测开关17固定安装在底座11上，用于水平驱动组件1的零点定位。

采用上述技术方案，检测开关16及开关检测板17的设计能够实现水平驱动组件1的零点定位，实现水平驱动组件1的归零设置。

进一步地，作为优选的实施例，水平驱动组件1还包括摆动限位块18和摆动阻挡块19，摆动限位块18固定安装在从动齿轮15上，摆动阻挡块19固定在底座11上，从动齿轮 15在摆动限位块18长度方向限定内摆动，摆动阻挡块19用于对从动齿轮15的限位保护。

采用上述技术方案，水平驱动组件1能够实现物料水平方向上的运输，实现了物料的及时取运；采用了摆动限位块18以及摆动阻挡块19能够限定从动齿轮15在一定范围内摆动，保证了物料在运输过程中的稳定。

进一步地，作为优选的实施例，旋转臂组件2还包括定向齿轮23，定向齿轮23与大臂旋转轴12由胀紧连接套24进行固定连接，定向齿轮23与传动齿轮25啮合连接。

采用上述技术方案，旋转臂组件2通过定向齿轮23以及传动齿轮25的配合，实现了动力的传输。

进一步地，作为优选的实施例，传动齿轮25为至少一个。

在另一优选的实施例中传动齿轮25为5个，实际应用中，传动齿轮25个数由旋转大臂21长度确定。

进一步地，作为优选的实施例，翻转组件3还包括翻转主动齿轮34和翻转从动齿轮35，翻转主动齿轮34与翻转驱动电机33固定连接，并在翻转驱动电机33带动下绕水平方向做圆周运动，翻转从动齿轮35设置在水平翻转轴32尾端，翻转主动齿轮34与翻转从动齿轮35啮合连接。

采用上述技术方案，在翻转驱动电机33的带动下，实现料筒的翻转。

进一步地，作为优选的实施例，翻转组件3还包括翻转检测开关36，翻转检测开关36固定连接于水平翻转座31上，翻转检测开关36用于翻转组件3的零点定位。

采用上述技术方案，翻转检测开关36的设置实现对翻转组件3的零点定位。

进一步地，作为优选的实施例，翻转组件3还包括翻转限位块37，翻转限位块37固定连接于水平翻转座31上，翻转限位块37用于对翻转组件3的限位保护。

采用上述技术方案，在实现对料筒5的翻转同时，对翻转组件3提供限位保护。

进一步地，作为优选的实施例，水平翻转轴32前端安装有机械爪4，机械爪4实现对料筒5的抓取。

采用上述技术方案，实现对料筒的抓取。

参考图1及图6，本实用新型的工作过程如下：

搬运机械臂工作时，水平驱动电机13驱动主动齿轮14旋转，从动齿轮15带动旋转大臂21 在水平方向绕大臂旋转轴12摆动，大臂旋转轴12上的定向齿轮23与旋转大臂21产生相对转动，再通过传动齿轮25带动小臂旋转轴22与旋转大臂21成比例角度做相对转动，使翻转机构相对于机械臂底座11成比例变动姿态；翻转驱动电机33驱动水平翻转轴32旋转，完成180°翻转。

搬运机械臂将机械爪4移动到料筒5位置，抓取料筒5后，机械臂水平摆动，将料筒5移动到倒料位，翻转机构将料桶翻转180°倒料，完成后反转180°，再次将空料筒5 移回，机械爪4打开，完成料筒5桶放置。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种搬运机械臂，其特征在于，包括：水平驱动组件(1)、旋转臂组件(2)以及翻转组件(3)，所述旋转臂组件(2)的一端安装于所述水平驱动组件(1)，另一端安装有所述翻转组件(3)，其中，

所述水平驱动组件(1)，包括底座(11)，大臂旋转轴(12)、水平驱动电机(13)，主动齿轮(14)和从动齿轮(15)，所述水平驱动电机(13)垂直安装在所述底座(11)下方，所述大臂旋转轴(12)垂直固定安装在所述底座(11)上方，所述水平驱动电机(13)上设有主动齿轮(14)，所述大臂旋转轴(12)上设有可以绕轴旋转的从动齿轮(15)，所述主动齿轮(14)与所述从动齿轮(15)齿合；

所述旋转臂组件(2)，包括旋转大臂(21)，小臂旋转轴(22)，传动齿轮(25)，所述旋转大臂(21)与所述从动齿轮(15)固定连接，所述大臂旋转轴(12)滑动或者滚动配合，所述旋转大臂(21)在从动齿轮(15)带动下在水平面转动，所述小臂旋转轴(22)设置在所述传动齿轮(25)最后一个齿轮上，所述传动齿轮(25)带动所述小臂旋转轴(22)转动。

2.根据权利要求1所述的搬运机械臂，其特征在于，所述翻转组件(3)，包括水平翻转座(31)，水平翻转轴(32)和翻转驱动电机(33)，所述水平翻转座(31)与所述小臂旋转轴(22)固定连接，所述水平翻转座(31)与所述翻转驱动电机(33)固定连接，所述水平翻转轴(32)与所述水平翻转座(31)滑动或者滚动配合。

3.根据权利要求1或2所述的搬运机械臂，其特征在于，所述水平驱动组件(1)还包括开关检测板(16)、检测开关(17)，所述开关检测板(16)固定安装在所述从动齿轮(15)上，所述检测开关(17)固定安装在所述底座(11)上，用于所述水平驱动组件(1)的零点定位。

4.根据权利要求1或2所述的搬运机械臂，其特征在于，所述水平驱动组件(1)还包括摆动限位块(18)和摆动阻挡块(19)，所述摆动限位块(18)固定安装在所述从动齿轮(15)上，所述摆动阻挡块(19)固定在所述底座(11)上，所述从动齿轮(15)在所述摆动限位块(18)长度方向限定内摆动，所述摆动阻挡块(19)用于对所述从动齿轮(15)的限位保护。

5.根据权利要求1所述的搬运机械臂，其特征在于，所述旋转臂组件(2)还包括定向齿轮(23)，所述定向齿轮(23)与所述大臂旋转轴(12)由胀紧连接套(24)进行固定连接，所述定向齿轮(23)与所述传动齿轮(25)啮合连接。

6.根据权利要求1或5所述的搬运机械臂，其特征在于，所述传动齿轮(25)为至少一个。

7.根据权利要求2所述的搬运机械臂，其特征在于，所述翻转组件(3)还包括翻转主动齿轮(34)和翻转从动齿轮(35)，所述翻转主动齿轮(34)与所述翻转驱动电机(33)固定连接，并在所述翻转驱动电机(33)带动下绕水平方向做圆周运动，所述翻转从动齿轮(35)设置在所述水平翻转轴(32)尾端，所述翻转主动齿轮(34)与所述翻转从动齿轮(35)啮合连接。

8.根据权利要求2所述的搬运机械臂，其特征在于，所述翻转组件(3)还包括翻转检测开关(36)，所述翻转检测开关(36)固定连接于所述水平翻转座(31)上，所述翻转检测开关(36)用于所述翻转组件(3)的零点定位。

9.根据权利要求2所述的搬运机械臂，其特征在于，所述翻转组件(3)还包括翻转限位块(37)，所述翻转限位块(37)固定连接于所述水平翻转座(31)上，所述翻转限位块(37)用于对所述翻转组件(3)的限位保护。

10.根据权利要求2所述的搬运机械臂，其特征在于，所述水平翻转轴(32)前端安装有机械爪(4)，所述机械爪(4)实现对料筒(5)的抓取。