CN209051666U - 一种自动插袋机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动插袋机,其特征在于：包括用于存储或提供包装袋的储袋机、用于运输包装袋的转袋机、用于改变包装袋放置方向的送袋机和用于将包装袋开口撑开形成一个袋口的插袋机械手；包装袋通过转袋机从储袋机上运输至送袋机，送袋机将水平放置的包装袋变成竖直放置后，插袋机械手将包装袋撑开。本实用新型的自动插袋装置主要功能是将水泥包装袋稳定快速的插在水泥包装机的出料喷嘴上。

Description

一种自动插袋机

技术领域

本实用新型涉及一种自动插袋机。

背景技术

在水泥包装过程中，水泥包装机在操作过程中，如灌装、计量、掉袋等均可自动完成，通常在包装机四周均匀分布有8-10个出料喷嘴，需要将水泥包装袋插在这些出料喷嘴上。

现在水泥厂大都是人工插袋形势，现场水泥粉尘较大，对人体的健康伤害很大。国家的大政策就是要实行智能化自动化的工业方针，中国制造2025年，也就是要大力提倡智能化和自动化的国产开发的设备，既提高了生产效率，又实现了机器代人的生产方向，同时达到减员增效的成果。

综上所述，开发与其配套的自动插袋装置势在必行。同时按照人工插袋的方法工作流程，自动插袋装置可实现供袋、转袋、抓袋和插袋等功能，该设备的成功可以替代劳动强度高、危险性大的水泥包装机人工插袋工作，实现水泥包装插袋过程的全自动化。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种自动插袋机。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案： 一种自动插袋机,其特征在于：包括用于存储或提供包装袋的储袋机、用于运输包装袋的转袋机、用于改变包装袋放置方向的送袋机和用于将包装袋开口撑开形成一个袋口的插袋机械手；包装袋通过转袋机从储袋机上运输至送袋机，送袋机将水平放置的包装袋变成竖直放置后，插袋机械手将包装袋撑开。

进一步的，储袋机的框架内设置有立式传动链，立式传动链上设有能够与之随动的放袋机构，放袋机构上还设置有能够使放袋机构始终处于水平状态配重装置，立式传动链包括传动轴、主动齿轮、从动齿轮、齿轮链条和能够带动传动轴转动的第一转动电机，主动齿轮和从动齿轮通过齿轮链条连接且主动齿轮和从动齿轮处于同一竖直平面上；放袋机构包括连接杆、支撑板、搁袋平板，连接杆与支撑板垂直连接，两平行的支撑板之间连接有用于放置包装袋的搁袋平板。

进一步的，配重装置包括配重连接板和竖立卡轮，配重连接板的中央与连接杆垂直连接且上下对称设置有竖立卡轮。

进一步的，转袋机的转袋操作台上设置有转袋架、第二转动电机以及能使转袋架上下垂直运动的升降装置，转袋架底部与升降装置固接，第二转动电机通过转轴与升降装置连接，第二转动电机能使转袋架和升降装置在水平方向上转动，转轴上设置有第二气缸，第二气缸能够使得转袋架沿着转轴前后平移。

进一步的，所述转袋操作台还设置有转台，转台上设置有限位槽，转轴上接有限位件，限位件能够卡设在限位槽内用于控制转轴转动的角度。

进一步的，所述送袋机包括送袋平台和转袋平台，送袋平台上设置有传送装置，转袋平台上设置有翻转送袋装置，传送装置能将包装袋在水平方向上输送至翻转送袋装置下方，翻转送袋装置能将包装袋从水平方向翻转至竖直方向。

进一步的，所述送袋平台上设置有送袋滑槽，传送装置包括拨板和推袋气缸；推袋气缸能带动拨板在送袋滑槽来回上平移；翻转送袋装置包括下抓气缸、折袋杆、送袋杆、送袋吸盘、用于控制送袋吸盘吸力大小的送袋负压发生器和用于开启或者关闭送袋负压发生器的送袋电磁阀；下抓气缸能驱动折袋杆转动，折袋杆上连接有送袋杆，送袋吸盘连接在送袋杆上。

进一步的，插袋机械手包括抓取装置、角度调节机构和平移装置，抓取装置用于抓取并撑开包装袋开口的抓取装置，抓取装置通过角度调节机构能够张开或闭合。

进一步的，抓取装置包括成对设置的抓取吸盘、成对设置的机械臂以及用于控制抓取吸盘吸力大小的抓取负压发生器，两个机械臂对称分布。

进一步的，插袋机械手上还设置有安装座，安装座上设置有插袋主动齿轮、插袋从动齿轮和伺服电机，角度调节机构通过一对相互啮合的插袋主动齿轮和插袋从动齿轮的相对运动进而改变抓取装置张开或闭合的角度的大小，调节张开袋子的开口大小；平移装置包括平移轨道、丝杆、平移气缸和防尘帘，平移轨道内设置有丝杆，安装座能在平移气缸控制下在丝杆前后平移。

综上所述，本实用新型的自动插袋装置主要功能是将水泥包装袋稳定快速的插在水泥包装机的出料喷嘴上。自动插袋机可实现供袋、转袋、抓袋和插袋这4个功能，而对应的这4 个模块功能分别为：储袋机、转袋机、送袋机和插袋机械手。储袋机从放袋机构中连续输送包装袋至转袋机上；通过转袋机的转袋过程将包装袋输送至送袋机上，送袋机能将包装袋从水平方向上放置变成竖直方向上放置，最后通过插袋机械手将包装袋上的开口撑开且将撑开开口后的包装袋插入旋转运动中水泥包装机的出料喷嘴上，与水泥包装机对接完成灌装流程。

附图说明

图1为本实用新型的储袋机结构示意图。

图2为本实用新型的储袋机A处结构放大示意图。

图3为本实用新型的储袋机B处结构放大示意图。

图4为本实用新型的储袋机C处结构放大示意图。

图5为本实用新型的储袋机的搁袋平板示意图。

图6为本实用新型的转袋机结构示意图1。

图7为本实用新型的转袋机结构示意图2。

图8为本实用新型的转袋机C处结构放大示意图。

图9为本实用新型的送袋机结构示意图1。

图10为本实用新型的送袋机结构示意图2。

图11为本实用新型的送袋机D处结构放大示意图。

图12为本实用新型的插袋机械手结构示意图。

图13为本实用新型的插袋机械手E处结构放大示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

一种自动插袋机，包括用于存储或提供包装袋的储袋机、用于将包装袋从上一个工位输送至下一个工位的转袋机、用于将包装袋从水平方向上放置变成竖直方向上放置的送袋机和用于将包装袋安装在水泥包装机的罐装的口上的插袋机械手。

实施例1：

如图1-4所示，储袋机的框架11内设置有立式传动链，立式传动链上设有能够与之随动的放袋机构，放袋机构是用于放置或存储包装袋的机构，也就是放袋机构能够随着立式传动链的传动而上行或者下行，立式传动链包括放上料区域和下料区域，上料区域和下料区域是通过主动齿轮14和从动齿轮15的转动去实现区域中放袋机构的角色变化，也就是上料区域和下料区域是相对设置的，放袋机构在上料区域内上行或下行并能够进行放袋，也就是放袋机构能在上料区域内实现放置包装袋这个过程，放袋机构在下料区域内下行或上行并能够进行搁袋，也就是放袋机构能在上料区域内实现搁置包装袋这个过程，即从储袋机中取出包装袋的过程，放袋机构的上行和下行通过齿轮的转动形成了闭合的立式传动链的传动框架；放袋机构上还设置有能够使放袋机构始终处于水平状态配重装置。在本实施例中，下料区域下行，这样就能与转袋机配合将包装袋取出，将转袋机中的转袋架放在放袋机下方，由于放袋机构是下行的，包装袋就能从放袋机构上脱离到转袋架上，再将转袋架从储料机中退出，就完成了搁袋的过程。

立式传动链包括传动轴13、主动齿轮14、从动齿轮15、齿轮链条16和能够带动传动轴13转动的第一转动电机12。具体的说，储袋机上设置有与框架11上部固接的第一转动电机12、能在第一转动电机12带动下转动的传动轴13，传动轴13的两端均固接有主动齿轮14；框架11的下部设置从动齿轮15，主动齿轮14和从动齿轮15通过齿轮链条16连接且主动齿轮14和从动齿轮15处于同一竖直平面上。齿轮链条16包括外片161、内片162和二辊轮163，外片161上设置有两外开孔，内片162上设置有两内开孔，二辊轮163能穿出外开孔和内开孔使得相接触的内片162和外片161相互连接，从而形成一个闭合的齿轮链条16。二辊轮163能与主动齿轮14和从动齿轮15的锯齿相互配合使得主动齿轮14能够带动从动齿轮15转动且转动的速度一致。

齿轮链条16上还间隔均匀的设置有连接板17，连接板17是用于连接立式传动链和放袋机构的连接装置，在本实施例中，上料区域中的放袋机构上行，下料区域的放袋机构下行，上料区域和下料区域上的放袋机构均是相互平行的且均匀分布，上料区域和下料区域是通过主动齿轮14和从动齿轮15的转动去实现区域中放袋机构的变化，在上料区域和下料区域内的连接板17呈水平状且相互平行，在放袋机构对应主动齿轮14或从动齿轮15的相对应转动的位置时，连接板17呈发散状均布。连接板17的一端与两相邻的二辊轮163固定连接，另一端设置有能够供放袋机构连接的连接孔18。也就是框架11的左右对称设置有一组齿轮和链条，两主动齿轮14能随着传动轴13的转动而转动，从而通过齿轮链条16带动从动齿轮15转动，由于连接板17在齿轮链条16上呈均布，连接板17也就能后随着一起转动，两平行的连接板17之间设置有放袋机构，放袋机构也就能随之而转动。

放袋机构包括连接杆21、支撑板22、搁袋平板23，连接杆21的内侧与支撑板22垂直连接，两平行的支撑板22之间连接有用于放置包装袋的搁袋平板23，连接杆21能后穿出连接孔18，连接杆21的外侧设置有能使得搁袋平板23始终处于平行状态的配重装置，也即是配重装置使得连接杆21在连接孔18上始终保持水平状态，从而确保在齿轮链条16转动的情况下，搁袋平板23始终保持水平状态，这样包装袋也就不会从该放袋机构中掉落。

配重装置包括配重连接板24和竖立卡轮25，配重连接板24的中央与连接杆21垂直连接且上下对称设置有竖立卡轮25，具体的说，配重连接板24的上部外侧设置有外竖立卡轮251，下部内侧设置有内竖立卡轮252，由于外竖立卡轮251和内竖立卡轮252的重量相同且处于同一竖直平面上，而配重连接板24和支撑板22为两块相互平行的板，因此，在重力的作用下，搁袋平板23始终能保持水平状态。

为了便于将包装袋从搁袋平板23上取出或者放入，搁袋平板23包括第一支撑杆231和第二支撑杆232，第一支撑杆231的两端分别与两支撑板22连接，第二支撑杆232垂直分布在第一支撑杆231的两侧，也即是两个相邻的第二支撑杆232之间存在间隙，且第一支撑杆231两侧的第二支撑杆232之间间隙相同，这样不管齿轮链条16带动搁袋平板23运动到框架11的任何一个面上，两侧的第二支撑杆232之间间隙相同，这样就能与转袋机配合，将转袋机上的转袋架相互配合，达到将包装袋从搁袋平板23上取出放入转袋机上的转袋架的目的，作为优选的，第一支撑杆231和第二支撑杆232的上表面均为一平面，该平面可与包装袋直接接触，增加包装袋与搁袋平板23之间的摩擦力，使得包装袋在齿轮链条16转动的情况下，不易从搁袋平板23掉落。

如图6-8所示，转袋机，转袋操作台31上设置有转袋架32、第二转动电机34以及能使转袋架32上下垂直运动的升降装置35，转袋架32底部与升降装置35固接，第二转动电机34通过转轴36与升降装置35连接，第二转动电机34能使转袋架32和升降装置35在水平方向上转动，第二转动电机34能实现转袋架32的在水平方向上的转动，而升降装置35则是能实现转袋架32在竖直方向的上下移动，转袋机是一个用于运输的机器，最常见的转袋机是将储袋机上的包装袋输送至送袋机的送袋平台，对于转袋机而言，储袋机是上一个工位，而送袋机的送袋平台则是下一个工位，而转袋机需要完成的是将包装袋从上一个工位运输至下一个工位。储袋机和送袋机的送袋平台，无论是在水平方向上，还是在竖直方向上均存在距离差，因此，本转袋机主要需要解决的问题在于能实现水平方向上和竖直方向上均能输送包装袋。

为了能顺利、准确的将包装袋从储袋机运输到送袋机的送袋平台上，也就需要控制转袋架32在水平方向上转动的角度，因此，转袋操作台31上设置有转台33，转台33上设置有限位槽331，转轴36上接有限位件361，限位件361能够卡设在限位槽331内用于控制转轴36转动的角度，作为优选的，转轴36的最大转动角度为90度。在转轴36的最大转动角度为90度的情况下，储袋机、转袋机和送袋平台这三个最节省占地空间，便有将该一体化的操作机器安置。限位件361下部为能在限位槽331内转动的限位连接杆，上部为Z形限位连接板，限位连接板的弯折部能与转轴36转动连接，转轴36上设置有第二气缸，第二气缸能够使得转袋架32沿着转轴36前后平移。

转袋架32包括转袋支撑杆321、转袋支撑板322、转袋连接板323，转袋支撑杆321和转袋支撑板322的一端均与转袋连接板323的顶面垂直连接且两块转袋支撑板322位于转袋连接板323的两个端部；作为优选的，转袋支撑板322的延伸端呈阶梯状，转袋支撑板322的延伸端就是转袋支撑板322向外部的一端，也就是转袋支撑板322最外的一端较为薄，这样子设计便于在取袋的过程中转袋架32更加容易的插入储袋机中。转袋架32两侧的转袋支撑板322为平板结构，两转袋支撑板322之间为多个间隔均匀的转袋支撑杆321，转袋支撑杆321为圆柱形结构，转袋支撑板322两侧的平板结构是为了在运输过程中包装袋能够更为平稳放置在转袋架32上，而中间圆柱形结构的转袋支撑杆321，则是为了加大转袋架32每个转袋支撑杆321的间距，使得转袋机取袋或放袋的这一过程更为容易。

具体的说，当转袋架32正对储袋机时，此时，需要将进行的操作是将储袋机的搁袋平板上的包装袋取下，第二气缸推动转袋架32沿着转轴36向前移动，由于转袋架32上的转袋支撑杆321之间的间距是与储袋机的搁袋平板上的第二支撑杆的间距相互配合，即将转袋架32插入两搁袋平板之间的缝隙中，由于，搁袋平板在竖直方向上向下运动，当搁袋平板与转袋架32处于同一水平面上，转袋架32上转袋支撑杆321和转袋支撑板322与搁袋平板的第二支撑架是相互错开的，此时，只要搁袋平板和转袋架32存在速度差，搁袋平板上的包装袋就能从搁袋平板上放置于转袋架32上，再由第二气缸推动转袋架32沿着转轴36向后移动，转袋架32就能带着包装袋从储袋机运输至转袋机上，再由转袋机的第二转动电机34的作用下，转袋架32就能实现在转袋机的转动，作为优选的，转袋架32实现90度的转动，再由第二气缸推动转袋架32沿着转轴36向前移动，就能将转袋架32上的包装袋运输至送袋机的送袋平台上，也就是下一个工位上。

另外，由于储袋机上的搁袋平板和送袋机的送袋平台往往存在竖直方向上的距离差，因此，转袋机上还设置有升降装置35。升降装置35包括升降电机351和升降杆352，升降装置35是直接与转袋架32连接的，且第二转动电机34是能够带动升降装置35和转袋架32一起在水平方向上的转动，这样就能解决搁袋平板和送袋平台存在竖直方向上的距离差的问题。具体的说，升降杆352的一端转袋支撑板322的底端固定连接，升降杆352能在升降电机351的驱动下垂直上下运动，转袋架32通过升降装置35的升降在竖直方向上实现位移。这样也就转袋机完成了将一摞包装袋从储袋机运输到送袋机的送袋平台上。

如图9-11所示，送袋机是将包装袋从水平方向上放置变成竖直方向上放置的过程，而送袋机的上一个工位机器通常是转袋机，送袋机包括送袋平台41和转袋平台47，转袋机将包装袋输送至送袋平台41上，送袋平台41上设置有传送装置，传送装置能将包装袋输送至转袋平台47上，也就是传送装置能将包装袋在水平方向上输送至翻转送袋装置下方，转袋平台47上设置有翻转送袋装置，翻转送袋装置能将包装袋从水平方向翻转至竖直方向，从而实现送袋这个过程的目的。

送袋平台41上设置有送袋滑槽46，传送装置包括拨板421和推袋气缸422；推袋气缸422能带动拨板421在送袋滑槽46来回上平移。转袋机是通过转袋架放置包装袋的，转袋架的转袋支撑杆之间是存在间隙的，拨板421有部分是暴露在送袋滑槽46上部的且拨板421是能够插入转袋支撑杆之间缝隙中的，当转袋架将包装袋放置送袋平台41上，拨板421能插入转袋支撑杆之间缝隙中，且拨板421高度是大于转袋架上包装袋的高度，因此，将转袋架撤出送袋平台41上，此时，包装袋就留在送袋平台41上了。然后启动推袋气缸422从而带动拨板421在送袋滑槽46向前移动，也就是将动拨板421向转袋平台47移动，由于转袋平台47的侧边上还设置有能阻止包装袋继续向前移动的固定挡板48，固定挡板48与转袋平台47的侧壁形成一个90度的夹角；此时包装袋位于转袋平台47上了，且为了后续的装袋方便，包装袋的其中一个角上是设置有用于灌装样料的开口，此时，开口位于固定挡板48与转袋平台47的侧壁形成的夹角位置。

翻转送袋装置包括下抓气缸431、折袋杆432、送袋杆433、送袋吸盘434、用于控制送袋吸盘434吸力大小的送袋负压发生器435和用于开启或者关闭送袋负压发生器435的送袋电磁阀436；下抓气缸431能驱动折袋杆432转动，折袋杆432上连接有送袋杆433，送袋吸盘434连接在送袋杆433上，作为优选的，下抓气缸431能驱动折袋杆432转动的角度为0-90度，送袋杆433上连接有三个送袋吸盘434，三个送袋吸盘434呈三角形布置且三个送袋吸盘434的吸盘表面均在同一平面上，呈先三角形布置的送袋吸盘434能够更为牢固的抓取包装袋。

送袋平台41上还设置有压袋装置，包括前压袋杆442、压袋滚轮443和用于控制前压袋杆442上下运动的前压袋气缸441；前压袋杆442的底端设置有压袋滚轮443，由于送袋平台41输送至送袋平台41上的往往是一摞包装袋，而翻转送袋装置需要转动的是一个袋子，为了不让第二个袋子因静电或者送袋负压发生器435吸力过大的缘故跟着移位，因此设置了压袋装置。

为了使得翻转送袋装置上送袋吸盘434吸取每个包装袋的相对位置相同，也就是一摞袋子在一个一个吸取过程中，送袋吸盘434对应吸取的每个包装袋的位置基本相同，转袋平台47上还设置有整袋装置。整袋装置包括整袋气缸451、整袋板、后压袋气缸453和后压袋杆454，整袋气缸451控制整袋板在水平方向上移动，后压袋气缸453控制后压袋杆454在竖直方向上移动。

具体的说，送袋机主要实现的功能为将包装袋从水平方向翻转至竖直方向，当送袋平台41上的一摞包装袋运输至转袋平台47上时，为了让这个运输过程更为顺利，翻转送袋装置、压袋装置和整袋装置均是处于初始位置的，也就是此时转袋平台47上的放置包装袋的空间是最大的，足以放置一摞包装袋，即折袋杆432处于初始位置即0度的位置，此时送袋吸盘434的表面与转袋平台47处于垂直状态，前压袋杆442和后压袋杆454也是处于最高点，整袋板也是位于最末端。由于在运输过程中，一摞包装袋容易发生位移，为了保证一摞袋子在一个一个吸取过程中，送袋吸盘434对应吸取的每个包装袋的位置基本相同，因此就设计了整袋装置。当包装袋输送到转袋平台47上且侧边已经与固定挡板48接触，此时一摞包装袋被认定为初步放置完成，整袋装置开始工作，整袋气缸451控制整袋板在水平方向上前移动，由于整袋板的高度大于一摞包装袋的高度，而这个过程能保证一摞包装袋在包装袋的长度方向上是整齐的，而在固定挡板48和拨板421和配合下，保证了一摞包装袋在包装袋的宽度方向上是整齐的，此时，将前压袋气缸441将前压袋杆442和压袋滚轮443下压，后压袋气缸453将后压袋杆454下压，这里前压袋气缸441和后压袋气缸453下压的力度小，并不会影响送袋吸盘434吸取包装袋。最后，启动翻转送袋装置，折袋杆432旋转90度方向，此时送袋吸盘434与第一个包装袋表面相互接触，再通过送袋电磁阀436开启送袋负压发生器435，此时送袋吸盘434会产生吸力，将第一个包装袋吸附在送袋吸盘434上，再通过下抓气缸431转动折袋杆432使得折袋杆432复位，此时，第一个包装袋相较于其他的包装袋是处于垂直状态的。在转动的这个过程中，为了不让第二个包装袋因静电或者送袋负压发生器435吸力过大的缘故跟着移位，因此设计了压袋装置，且压袋装置是通过压袋滚轮443去实现压袋，在将第一个包装袋转动至竖直状态时，压袋滚轮443会随时外力的作用而滚动，因此并不会影响第一个包装袋被吸起的这个过程；而后压袋杆454不仅不会影响第一个包装袋被吸起的这个过程，还能起到将包装袋刮平这个目的，使得被吸起的包装袋更为平整，更加利于灌装。作为优选的，当完成一个动作时也即是完成一个包装袋吸附到达垂直状态后，整袋装置能够进行一个复位运动，再一次完成整袋这个的过程，从而进一步的保证送袋吸盘434对应吸取的每个包装袋的位置基本相同，同时，也能保证该机子是有序进行工作的。

如图12-13所示，插袋机械手主要是将送袋机上的送袋吸盘434吸住的处于竖直状态上的包装袋的开口撑开且将开口后的包装袋插在水泥包装袋的出料喷嘴上。

插袋机械手，包括抓取装置、角度调节机构和平移装置，抓取装置用于抓取并撑开包装袋开口的抓取装置，抓取装置通过角度调节机构能够张开或闭合，平移装置能够将包装袋输送至水泥包装袋的出料喷嘴上。

抓取装置包括成对设置的抓取吸盘511、成对设置的机械臂512以及用于控制抓取吸盘511吸力大小的抓取负压发生器513，两个机械臂512对称分布；作为优选的，机械臂512成“L”型，机械臂512选用质量较轻的材质，本实施例中选用铝材。两机械臂512的一端对称设置有抓取吸盘511，另一端与角度调节机构固接。机械臂512包括连接段和抓取段，连接段固定连接在角度调节机构上，抓取段上固连抓取吸盘511。作为一种优选的方式，连接段可拆式固连在角度调节机构的一侧端面上，且可拆式连接，便于拆去或者安装机械臂512，也便于维修装置，连接段通过螺钉或者螺栓固定连接在角度调节机构上。

安装座54上设置有插袋主动齿轮521、插袋从动齿轮522和伺服电机523，角度调节机构通过一对相互啮合的插袋主动齿轮521和插袋从动齿轮522的相对运动进而改变抓取装置张开或闭合的角度的大小，调节张开袋子的开口大小，适用于各种各样开口的袋子、适用范围较广。具体的说，当插袋主动齿轮521顺时针转动时，机械臂512打开，当插袋主动齿轮521逆时针转动时，机械臂512闭合。插袋主动齿轮521的转动由伺服电机523驱动。伺服电机523驱动插袋主动齿轮521转动，调节两个机械臂512张开或者闭合的角度。

平移装置包括平移轨道532、丝杆、平移气缸533和防尘帘，平移轨道532内设置有丝杆，安装座54能在平移气缸533控制下在丝杆前后平移，也就是实现了抓取装置和角度调节机构的前后平移。防尘帘可以防止粉尘及杂物进入平移装置内部，避免损害丝杆，确保丝杆的正常工作，增加机器的使用寿命。防尘帘包括卷轴和卷帘，当丝杆带动齿轮安装座8a移动时，卷帘能够被收卷到卷轴上或者展开。卷轴和卷帘的设置能够较好地起到防尘作用，安装座54的两侧均设置有防尘帘，当安装座54能在平移气缸533控制下在丝杆向前平移时，安装座54后侧的防尘帘被拉伸，安装座54前侧的防尘帘被收缩，且在向前平移这个过程中，安装座54后侧的防尘帘被一致拉伸直到拉伸至安装座54移动到丝杆的最前端；当安装座54能在平移气缸533控制下在丝杆向后平移时，安装座54前侧的防尘帘被拉伸，安装座54后侧的防尘帘被收缩，且在向后平移这个过程中，安装座54前侧的防尘帘被一致拉伸直到拉伸至安装座54移动到丝杆的最末端。

工作过程：以包装袋为例，利用可编程逻辑控制器PLC进行动作的控制，进行插袋操作；

首先，由于插袋机械手位于送袋机的上方，当送袋机将包装袋竖直方向放置，插袋机械手能够将包装袋从送袋机的送袋吸盘434上转移至插袋机械手上的抓取吸盘上。

具体的说，伺服电机523驱动插袋主动齿轮521顺时针转动，两个机械臂512逐渐张开，当张开达到某一设定角度时停止，送袋机将包装袋从水平方向放置变成竖直方向放置且此时包装袋的开口处正好位于两机械臂512之间，再通过伺服电机523控制插袋主动齿轮521逆时针转动，两个机械臂512逐渐闭合，直到对称设置的抓取吸盘511与包装袋的两侧相互接触，接触后启动抓取负压发生器513，抓取吸盘511就能将包装袋抓取至插袋机械手上，关闭送袋负压发生器435，送袋吸盘434就能不与包装袋连接，再将送袋机的翻转送袋装置服务即可，接着平移装置工作，为了防止袋子因其他外力影响以致脱落，影响开口的张开，抓取装置夹住包装袋的上部中间位置，由于送袋机有一个整袋装置，因此通过送袋机传送至插袋机械手中的包装袋位置基本相同，也就保证了抓取装置始终能夹住包装袋的上部中间位置。再通过伺服电机523驱动插袋主动齿轮521顺时针转动，两个机械臂512逐渐张开，由于，此时对称设置的抓取吸盘511分别位于包装袋的两侧，两抓取吸盘511就能将包装袋的开口处撑开，形成一个袋口，便于插袋到包装机的出料嘴上。当检测到出料嘴在预定运行轨道的某个角度时，平移装置的动力源驱动机械臂512快速向前平移运动，运动到限位位置时，刚好将包装袋插到出料嘴的底部，待出料嘴能抓取包装袋后，抓取负压发生器513关闭，两抓取吸盘511就从包装袋上脱离，为了更好的抓取下一个包装袋，机械臂512继续外张，角度张开到180度时，机械臂512快速退回到初始位置，等待下个动作的执行。机械臂512继续外张，角度张开到180度后再退回，还能防止机械臂机械臂512和出料嘴碰撞。

实施例2

与实施例1不同之处在于：储袋机的搁袋平板23能在齿轮链条16的带动下实现步进式转动，步进式转动的转动好处在于能在取出或者放入包装袋时有一段时间的间隔停顿的时间，能使得取出或者放入包装袋这个过程在更加平稳的状态下进行，而实现这个目的的方法有很多，现举例说明。

第一种方法，可将第一转动电机12更换成步进式电机；直接更换电机的好处在于简单、便捷的实现搁袋平板23步进式转动的目的。

第二种方法，可在框架11上安装可检测搁袋平板23是否有包装袋的传感器和控制第一转动电机12开或关的控制器；具体的说，搁袋平板23能与转袋机构配合，将转袋机构上的转袋架相互配合，达到将包装袋从搁袋平板23上取出放入转袋机构上的目的，而转袋机构上的转袋架的高度往往是一致的，将传感器安装在于转袋机构上的转袋架的高度一致处，当传感器检测到搁袋平板23上包装袋时，控制器可将第一转动电机12关闭，此时，转袋机构上的转袋架能够将包装袋取走，当转袋架取走搁袋平板23上的包装袋后，搁袋平板23处于空置状态，传感器能检测到这个空置状态，通过控制器控制第一转动电机12开启，此时，齿轮链条16又能带动下一个搁袋平板23运动至传感器处，此时，第一转动电机12又将关闭，如此往复运动，从而实现搁袋平板23步进式转动的目的。

实施例3

与实施例1不同之处在于：储袋机的框架11的两侧分别上下分别对称设置有半月弯型钣金件，半月弯型钣金件包括上半月弯型钣金件191和下半月弯型钣金件192，也就是框架11的左侧靠近第一转动电机12的设置有上半月弯型钣金件191，框架11的右侧且靠近从动齿轮15的侧面上设置有下半月弯型钣金件192，上半月弯型钣金件191与下半月弯型钣金件192的弧长一致，竖立卡轮25能沿着上半月弯型钣金件191与下半月弯型钣金件192的弧度边运动。具体的说，竖立卡轮25上设置有卡槽253，卡槽253能将半月弯型钣金件卡住且能沿着半月弯型钣金件上的弧形轨道转动。

框架11的右侧的竖立卡轮25，配重连接板24的上部外侧设置有外竖立卡轮251，下部内侧设置有内竖立卡轮252；框架11的左侧竖立卡轮25则与右侧的方向相同，也就是配重连接板24的下部外侧设置有外竖立卡轮251，上部内侧设置有内竖立卡轮252；也就是左侧的上半月弯型钣金件191与左侧的外竖立卡轮251连接，而右侧的下半月弯型钣金件192与右侧的外竖立卡轮251连接

当上部的竖立卡轮25对准上半月弯型钣金件191的半圆钣金轨道，下部的竖立卡轮25对准下半月弯型钣金件192的半圆钣金轨道，使上半圆和下半圆的运动轨迹都处于平稳状态，由于，齿轮链条16转动的情况下，其它运动轨迹均呈直线运动，不会产生摇晃，只有运动至半月弯型钣金件位置时呈现弧形运行，最容易发生摇晃，因此主要需要再还在上下半圆运动轨迹保持平稳，故增加该增强稳定性的设计。

实施例4

与实施例1不同之处在于：储袋机的上料区域和下料区域的上行和下行与实施例1相反，上料区域中的放袋机构下行，下料区域的放袋机构上行，上料区域和下料区域上的放袋机构均是相互平行的且均匀分布，上料区域和下料区域是通过主动齿轮14和从动齿轮15的转动去实现区域中放袋机构的变化，在上料区域和下料区域内的连接板17呈水平状且相互平行，在放袋机构对应主动齿轮14或从动齿轮15的相对应转动的位置时，连接板17呈发散状均布。

具体的说，下料区域上行，这样就能与转袋机构配合将包装袋取出，将转袋机构中的转袋架放在放袋机构下方，由于放袋机构是上行的，由于放袋机构运行的慢，转袋架运行的快，包装袋就能从放袋机构上脱离到转袋架上，再将转袋架从储料机中退出，就完成了搁袋的过程，或者在转袋机构上行的过程中，转袋机构有步进式停顿的过程，也可轻松取袋。

实施例5

如图5所示，本实施例与实施1的区别点仅在于储袋机的搁袋平板23的不同，在本实施例中，搁袋平板23一侧为用于放置包装袋的板体234，另一侧为间隔设置有用于搁袋的凹口235，该凹口235能与转袋机构的转袋架相互配合将包装袋传输至转袋机构上，也就是搁袋平板23的板体234一侧为上料区域，搁袋平板23的凹口235一侧为下料区域。

上料区域一侧为一闭合的平板能使放置包装袋进去储料机中更加平整，不易折叠，特别是包装袋与搁袋平板接触的一面不易有褶皱；下料区域为间隔设置有凹口235的一侧，凹口235更加便于搁袋，能更加快速、准确的将包装袋输送着转袋机构上。

实施例6

与实施例1的区别在于：从储袋机上获取包装袋的方式和输送至送袋平台的方式不同。在本实施例中，转袋机的转袋架32与转轴36固接，也就是转袋架32是不能实现在转轴36前后平移的，本实施例是通过转袋夹手装置来实现包装袋的运输。

转袋操作台31还设置有用于夹取包装袋的转袋夹手装置、转袋夹手滑轨38和第一气缸39，转袋夹手装置位于转袋架32的上方且转袋夹手装置能在第一气缸39的推动下沿着转袋夹手滑轨38平移。转袋夹手装置包括转袋夹手371、转袋夹手支架372和能控制转袋夹手371开合的第一电磁阀373，转袋夹手支架372的两端分别设置有转袋夹手371，转袋夹手371的转袋夹爪374能在竖直方向上相对运动，且转袋夹爪374上还设置有转袋吸盘375。

具体的说，当转袋架32正对储袋机时，也就是此时转袋架32与搁袋平板是相互接近的，现需要将进行的操作是将储袋机的搁袋平板上的包装袋取下放在转袋架32上。转袋夹手装置位于转袋架32的上方，转袋夹手装置在第一气缸39的推动下沿着转袋夹手滑轨38向前平移且此时转袋夹手滑轨38与储袋机需要取包装袋的搁袋平板处于同一水平面上，当转袋夹手装置与包装袋相互接触时，包装袋就位于转袋夹手371的转袋夹爪374之间，通过第一电磁阀373关闭转袋夹爪374，由于转袋夹手371的转袋夹爪374能在竖直方向上相对运动且转袋夹爪374上还设置有转袋吸盘375，在转袋吸盘375和闭合的转袋夹爪374的作用下，就能将搁袋平板上的包装袋抓住，再通过第一气缸39的推动转袋夹手装置沿着转袋夹手滑轨38向后平移，而当转袋架32又在转袋夹手装置的下方，包装袋就能从搁袋平板上运输至转袋架32上，再由转袋机的第二转动电机34的作用下，转袋架32就能实现在转袋机的转动，作为优选的，转袋架32实现90度的转动，送袋平台刚好位于转动后的转袋架32下方，此时，只需要用过升降装置就能实现将转袋架32上的包装袋运输至送袋平台上，原理和实施例1相同，故不再复述。

实施例7

与实施例1和实施例6的区别在于：转袋机的转袋架32上能放置多组从储袋机的搁袋平板上获取包装袋。在本实施例中，转轴36上设置有第二气缸，第二气缸能够使得转袋架32沿着转轴36前后平移，且转袋操作台31还设置有用于夹取包装袋的转袋夹手装置、转袋夹手滑轨38和第一气缸39，转袋夹手装置位于转袋架32的上方且转袋夹手装置能在第一气缸39的推动下沿着转袋夹手滑轨38平移，本实施例是通过转袋架32在转轴36前后平移实现第一次取袋，再通过转袋夹手装置二次从搁袋平板上获取包装袋，也能通过转袋夹手装置第三次从搁袋平板上获取包装袋，具体可根据需求去调节取袋次数，具体的操作原理与实施例1和实施例2相同，故不再复述。而本实施例，主要是为了加快转送速度，可更具需求自动调节。

显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种自动插袋机,其特征在于：包括用于存储或提供包装袋的储袋机、用于运输包装袋的转袋机、用于改变包装袋放置方向的送袋机和用于将包装袋开口撑开形成一个袋口的插袋机械手；包装袋通过转袋机从储袋机上运输至送袋机，送袋机将水平放置的包装袋变成竖直放置后，插袋机械手将包装袋撑开。

2.根据权利要求1所述的一种自动插袋机，其特征在于：储袋机的框架（11）内设置有立式传动链，立式传动链上设有能够与之随动的放袋机构，放袋机构上还设置有能够使放袋机构始终处于水平状态配重装置，立式传动链包括传动轴（13）、主动齿轮（14）、从动齿轮（15）、齿轮链条（16）和能够带动传动轴（13）转动的第一转动电机（12），主动齿轮（14）和从动齿轮（15）通过齿轮链条（16）连接且主动齿轮（14）和从动齿轮（15）处于同一竖直平面上；放袋机构包括连接杆（21）、支撑板（22）、搁袋平板（23），连接杆（21）与支撑板（22）垂直连接，两平行的支撑板（22）之间连接有用于放置包装袋的搁袋平板（23）。

3.根据权利要求2所述的一种自动插袋机，其特征在于：配重装置包括配重连接板（24）和竖立卡轮（25），配重连接板（24）的中央与连接杆（21）垂直连接且上下对称设置有竖立卡轮（25）。

4.根据权利要求1所述的一种自动插袋机，其特征在于：转袋机的转袋操作台（31）上设置有转袋架（32）、第二转动电机（34）以及能使转袋架（32）上下垂直运动的升降装置（35），转袋架（32）底部与升降装置（35）固接，第二转动电机（34）通过转轴（36）与升降装置（35）连接，第二转动电机（34）能使转袋架（32）和升降装置（35）在水平方向上转动，转轴（36）上设置有第二气缸，第二气缸能够使得转袋架（32）沿着转轴（36）前后平移。

5.根据权利要求4所述的一种自动插袋机，其特征在于：所述转袋操作台（31）还设置有转台（33），转台（33）上设置有限位槽（331），转轴（36）上接有限位件（361），限位件（361）能够卡设在限位槽（331）内用于控制转轴（36）转动的角度。

6.根据权利要求1所述的一种自动插袋机，其特征在于：所述送袋机包括送袋平台（41）和转袋平台（47），送袋平台（41）上设置有传送装置，转袋平台（47）上设置有翻转送袋装置，传送装置能将包装袋在水平方向上输送至翻转送袋装置下方，翻转送袋装置能将包装袋从水平方向翻转至竖直方向。

7.根据权利要求6所述的一种自动插袋机，其特征在于：所述送袋平台（41）上设置有送袋滑槽（46），传送装置包括拨板（421）和推袋气缸（422）；推袋气缸（422）能带动拨板（421）在送袋滑槽（46）来回上平移；翻转送袋装置包括下抓气缸（431）、折袋杆（432）、送袋杆（433）、送袋吸盘（434）、用于控制送袋吸盘（434）吸力大小的送袋负压发生器（435）和用于开启或者关闭送袋负压发生器（435）的送袋电磁阀（436）；下抓气缸（431）能驱动折袋杆（432）转动，折袋杆（432）上连接有送袋杆（433），送袋吸盘（434）连接在送袋杆（433）上。

8.根据权利要求1所述的一种自动插袋机，其特征在于：所述插袋机械手包括抓取装置、角度调节机构和平移装置，抓取装置用于抓取并撑开包装袋开口的抓取装置，抓取装置通过角度调节机构能够张开或闭合。

9.根据权利要求8所述的一种自动插袋机，其特征在于：所述抓取装置包括成对设置的抓取吸盘（511）、成对设置的机械臂（512）以及用于控制抓取吸盘（511）吸力大小的抓取负压发生器（513），两个机械臂（512）对称分布。

10.根据权利要求8所述的一种自动插袋机，其特征在于：所述插袋机械手上还设置有安装座（54），安装座（54）上设置有插袋主动齿轮（521）、插袋从动齿轮（522）和伺服电机（523），角度调节机构通过一对相互啮合的插袋主动齿轮（521）和插袋从动齿轮（522）的相对运动进而改变抓取装置张开或闭合的角度的大小，调节张开袋子的开口大小；平移装置包括平移轨道（532）、丝杆、平移气缸（533）和防尘帘，平移轨道（532）内设置有丝杆，安装座（54）能在平移气缸（533）控制下在丝杆前后平移。