CN209044281U - 一种可移动检测投影机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可移动检测投影机器人，包括机器人壳体，以及壳体内的机器人控制器和运动机构；还包括信息接收装置，其与所述机器人控制器电路连接；以及包括视频投影装置且与所述机器人控制器电路连接；运动机构电路连接机器人控制器以根据机器人控制器指令执行机器人动作；本实用新型可用机器人代替传统技术中的辅助操作员来为驾驶员提供部分检测辅助工作，为辅助实现智能化检测指挥提供了硬件基础，便于驾驶员通过遥控控制机器人的位置移动、身高调整以及投影仪角度调整等操作，较为轻松地实现投影效果的远程调整，利于驾驶员根据投影显示完成车辆的相关检测操作，利于降低车辆检测机构的人力成本。

Description

一种可移动检测投影机器人

技术领域

本实用新型涉及物联网、计算机图像处理及计算机系统集成技术领域及汽车检测领域，具体而言，为一种可移动检测投影机器人。

背景技术

在我国的机动车尾气检测机构中，检测员在停好车辆后，检测员要严格按照国家相关标准规定的工况曲线来对车辆进行检测，现在的检测机构都是通过在现场安装显示屏的方式来使驾驶员看到实时工况曲线图，目前主要有两种技术方案：一种方案是直接将显示屏通过固定件固定到墙体上或者显示屏背面链接挂件悬挂在墙体上，另一种方案是将显示屏安装到可移动的支架上。上述两种技术方案存在以下问题：

方案一的显示屏的位置相对固定，无法根据使用者的需要随时进行灵活的位置调整。但是现实中车辆的高矮长短不同，经常会影响驾驶员对显示屏的可视角度，使驾驶员无法清晰地看到工况曲线图，影响驾驶操作，从而带来安全隐患。

方案二虽然可以通过移动支架实现对显示屏位置的调整，但是仅凭驾驶员自己下车来回调整也不太现实，因此必须借助于其他人员的配合，沟通成本高，效率低，再加上为了使驾驶员能够看得尽量清晰，显示屏大都位于车辆前方，因此也存在安全隐患问题。

显示屏太小，驾驶员视线不清晰，显示屏太大，成本又太高。上述两种方案，在成本和效果方面很难兼顾。

通过人工辅助方式，势必会增加检测机构的人力成本。

有鉴于此，特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型为解决上述现有技术中的不足，提供一种可移动检测投影机器人，其主要提供辅助车辆检测工作的硬件系统，以帮助驾驶员独立完成车辆检测相关工作。

为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：

一种可移动检测投影机器人，包括机器人壳体，以及壳体内的机器人控制器和运动机构；还包括信息接收装置，其与所述机器人控制器电路连接以接收外部传输的数据信息；以及包括视频投影装置且与所述机器人控制器电路连接；运动机构电路连接机器人控制器以根据机器人控制器指令执行机器人动作。

进一步的，上述的可移动检测投影机器人中：还包括机器人控制终端装置和与之匹配的信号接收装置，信号接收装置设置在机器人壳体内并与机器人控制器连接。

进一步的，上述的可移动检测投影机器人中：机器人控制终端装置为红外遥控器、智能手机、智能手表、PAD中的一种或多种；所述信号接收装置包括机器人上设置的红外接收器，红外接收器电路连接机器人控制器；机器人控制器电路连接有蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、Z-Wave模块中的一种或多种无线通信模块，作为所述信息接收装置或信号接收装置。

进一步的，上述的可移动检测投影机器人中：运动机构包括机器人底盘驱动装置，底盘驱动装置包括驱动底盘、驱动电源、马达电机和驱动轮；所述驱动底盘上负载整个机器人壳体；四个所述马达电机均布于该底盘上方，但不局限于此，可以是其他适合位置；四个马达电机的驱动轴的外端分别与四个所述驱动轮中心轮轴连接，四个驱动轮分别设置在驱动底盘的内切正方形的四个顶点位置，安装于该底盘下方；实际安装时驱动轮也可位于能保证机器人平稳以及行进的其他适合位置，且驱动轮的布置数量也不局限于上述，当驱动轮数量改变时，马达电机等也随之调整即可。驱动底盘中间安装机器人控制器及驱动电源；机器人控制器通过H桥电机控制电路连接所述四个马达电机，所述驱动电源通过电路接入所述H桥电机控制电路。

进一步的，上述的可移动检测投影机器人中：所述运动机构还包括视频投影调整装置，视频投影调整装置包括垂直舵机、水平舵机、投影仪支撑板、基座支撑板；其中：基座支撑板定在机器人壳体头部位置，或机器人壳体其他部位，基座支撑板上设置垂直舵机，垂直舵机的驱动轴位于垂直舵机一侧的上部，该驱动轴固定连接水平舵机壳体；水平舵机上方设有水平舵机驱动轴，该驱动轴的顶端与投影仪支撑板固定相连，投影仪支撑板上设置所述视频投影装置；垂直舵机和水平舵机电路连接所述机器人控制器。

进一步的，上述的可移动检测投影机器人中：还包括水平舵机支撑板，水平舵机支撑板在水平舵机一侧并与垂直舵机相对，水平舵机支撑板上设有圆环或轴承，水平舵机壳体通过固定轴伸入所述圆环或与轴承连接。

进一步的，上述的可移动检测投影机器人中：所述运动机构还包括机器人身高调整装置，机器人身高调整装置包括电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机、电动伸缩杆杆体和电机支撑板；电机支撑板固定设置在机器人壳体的中部或上部高度位置，电机支撑板上固定所述电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机，伸缩杆驱动电机驱动连接所述电动伸缩杆杆体，电动伸缩杆杆体顶端连接机器人壳体头部或机器人壳体其他部位(即承载投影仪支撑板的部位)；伸缩杆驱动电机电路连接所述机器人控制器。

进一步的，上述的可移动检测投影机器人中：所述视频投影装置为投影仪。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

本实用新型提供的可移动检测投影机器人，可用机器人代替传统技术中的辅助操作员来为驾驶员提供部分检测辅助工作，为辅助实现智能化检测指挥提供了硬件基础，基于本实用新型，便于驾驶员通过遥控控制机器人的位置移动、身高调整以及投影仪角度调整等操作，较为轻松地实现投影效果的调整，获得清晰适宜的观看视野，继而利于驾驶员根据投影的显示进行车辆的检测操作，降低人力投入成本。

附图说明

图1是本实用新型提供的可移动检测投影机器人中机器人底盘驱动装置结构示意图；

图2是本实用新型可移动检测投影机器人中机器人身高调整装置(未调高时)的结构示意图；

图3是本实用新型可移动检测投影机器人中视频投影调整装置结构示意图；

图4是本实用新型可移动检测投影机器人中机器人身高调整装置(已调高时)的结构示意图；

图5是本实用新型可移动检测投影机器人的检测现场工作示意图；

图中：

1-芯片；2-电源；3-马达；4-马达；5-马达；6-马达；7-驱动轮；8-驱动轮；9-驱动轮；10-驱动轮；11-底盘；12-H桥电机控制电路；13-机器人壳体；14-头部；16-电机支撑板；17-伸缩杆驱动电机；18-电动伸缩杆杆体；19-投影仪；20-底座支撑板；21-垂直舵机；22-驱动轴；23-水平舵机；24-驱动轴；25-水平舵机支撑板；26-固定轴；27-投影仪支撑板；28-上位机；31-驾驶员；32-车辆；33-机器人；34-测功机；38-投影。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明，以助于理解本实用新型的内容。

如图1-5所示，一种可移动检测投影机器人，包括机器人壳体，以及壳体内的机器人控制器和运动机构；还包括信息接收装置，其与所述机器人控制器电路连接以接收外部传输的数据信息；以及包括视频投影装置且与所述机器人控制器电路连接；运动机构电路连接机器人控制器以根据机器人控制器指令执行机器人动作。

本实用新型中还设置机器人控制终端装置和与之匹配的信号接收装置，信号接收装置设置在机器人壳体内并与机器人控制器连接。

本实用新型中，机器人控制器作为机器人的中央处理系统，通信或电连接信息接收装置、视频投影装置以及运动机构等等，以接收外部的数据信息进行解析处理，以及指令或数据的发送等等。

本实用新型机器人中，所述视频投影装置的一个具体实施例为，所述视频投影装置为具有无线数传功能、HDMI高清数字输入端口及开放二次开发接口的智能数字投影仪19，优选为具有WiFi传输功能的高清智能数字投影仪，如蒂彤微型投影仪8g标配版；投影仪19与机器人控制器电路连接，能接收机器人控制器发出的指令进行工作或关机等，也能够通过WiFi网络与外部的智能设备通信，接收外部智能设备发送的数据进行显示。

在所述视频投影装置的其他实施例中，其也可以为不集成无线通信模块的投影仪；机器人控制器通过无线网络接收外部智能设备发送的数据，通过线路传输至投影仪进行显示。

本实用新型给出的一个具体实施例中，机器人壳体13的上部装置所述智能数字投影仪19，机器人壳体13内部装置所述机器人控制器。机器人的运动机构负载机器人自身部件并接收机器人控制器的指令进行移动和调整动作。

运动机构包括机器人底盘驱动装置，底盘驱动装置包括驱动底盘11、驱动电源2、马达电机(3-6)、驱动轮(7-10)，所述驱动底盘11优选为圆形，其上方负载整个机器人壳体13；四个所述马达电机(3-6)分别位于圆形驱动底盘11内切正方形的四个顶点位置，安装于该底盘11上方，四个马达电机(3-6)的驱动轴的外端分别与四个驱动轮(7-10)中心轮轴连接，使得四个驱动轮(7-10)分别设置在驱动底盘11的内切正方形的四个顶点位置处，安装于该底盘11下方以负载驱动底盘移动。

驱动底盘11中间位置安装机器人控制器及驱动电源；机器人控制器可以采用Arduino或51单片机等微控制器芯片1进行机器人各种控制指令的解析处理；微控制器芯片1通过H桥电机控制电路12连接所述四个马达电机(3-6)；所述驱动电源2通过电路接入所述H桥电机控制电路12。其中H桥电机控制电路12为本领域常规电路，此处不再赘述。

微控制器芯片1控制H桥电机控制电路12导通，驱动电源2给马达电机(3-6)通电，马达电机(3-6)驱动轴转动，从而带动驱动轮(8-10)轮轴转动，实现驱动轮转动。微控制芯片1通过H桥电机控制电路12驱动左边马达5和马达6，停止右边马达7和马达8，可实现机器人的右前转弯行驶或右后转弯行驶操作，以实现机器人慢速右前方前进或慢速右后方后退；微控制芯片1通过H桥电机控制电路驱动右边马达7和马达8，停止左边马达5和马达6，可实现机器人的左前转弯行驶或左后转弯行驶操作，以实现机器人慢速左前方转弯或慢速左后方后退；微控制芯片1通过H桥电机控制电路驱动左边马达5和左边马达6前进，驱动右边马达7和马达8后退，可实现机器人的原地顺时针旋转操作，以实现机器人快速右转弯或原地调整方向；微控制芯片1通过H桥电机控制电路驱动左边马达5和马达6后退，驱动右边马达7和马达8前进，可实现机器人的原地逆时针旋转操作，以实现机器人快速左转弯或原地调整方向。因此，机器人控制器可以通过对马达电机的控制驱动带动滚动轮，然后通过灵活控制滚动轮间的转速差，实现机器人的前进、后退、转弯等一系列移动操作，可使机器人在检测现场灵活移动。

所述运动机构还包括视频投影调整装置，视频投影调整装置包括垂直舵机21、水平舵机23、投影仪支撑板27、基座支撑板20等。采用舵机组合方式来实现视频投影装置的水平和垂直方向的微调功能。其中：

基座支撑板20优选固定在机器人壳体头部14位置，基座支撑板20上设置垂直舵机21，垂直舵机21的驱动轴22位于垂直舵机21一侧的上部，该驱动轴22固定连接水平舵机23壳体，这样当垂直舵机21的驱动轴22旋转时，就会带动水平舵机23以垂直舵机驱动轴22为旋转轴线进行旋转，进行竖向的角度调整。为加强结构稳定性，进一步设置水平舵机支撑板25，水平舵机支撑板25在水平舵机23一侧并与垂直舵机21相对，水平舵机支撑板25上设有圆环或轴承，水平舵机23壳体通过固定轴26伸入所述圆环或与轴承连接，以使水平舵机支撑板25对水平舵机23进行支撑且不妨碍水平舵机的自由旋转，减轻垂直舵机(1)的驱动阻力。

水平舵机23上方设有水平舵机驱动轴24，该驱动轴24的顶端与投影仪支撑板27固定相连，投影仪支撑板27上设置所述高清数字投影仪19；当水平舵机23驱动水平舵机驱动轴24旋转时，可带动投影仪支撑板27以水平舵机驱动轴24为旋转轴线进行旋转，实现投影仪19水平朝向的调整。

垂直舵机21和水平舵机23电路连接所述机器人控制器，接收机器人控制器的指令进行竖向或水平向的角度调整操作，两舵机电连接所述驱动电源由所述驱动电源供电；也可单独设置电源供电，本实用新型对此不做唯一限定。

所述运动机构还包括机器人身高调整装置，机器人身高调整装置包括电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机17、电动伸缩杆杆体18、电机支撑板16；电机支撑板16固定设置在机器人壳体13的中部或上部高度位置，电机支撑板16上固定所述电动伸缩杆驱动电源(图中未标示)及伸缩杆驱动电机17，伸缩杆驱动电机17连接所述电动伸缩杆杆体18以进行驱动，电动伸缩杆杆体18顶端连接机器人壳体头部14；伸缩杆驱动电机17电路连接所述机器人控制器，接收机器人控制器指令，控制电动伸缩杆杆体18伸缩，使得机器人壳体头部14随之进行升降变化，达到调整机器人身高的目的，继而实现对机器人壳体头部设置的投影仪19的高度调整。

进一步的，所述机器人控制终端装置为红外遥控器、智能手机、智能手表、PAD(平板电脑)等控制设备中的一种或多种，用于向机器人发送控制指令。

相对应的，所述信号接收装置可以是机器人上设置的红外接收器，用于接收红外遥控器发送的控制指令，红外接收器电路连接机器人控制器。机器人控制器电路连接有蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、Z-Wave模块中的一种或多种无线通信模块作为信息接收装置，能够通过蓝牙、WiFi网络、ZigBee或Z-Wave通信方式接收外部智能设备发送的数据信息或指令等，可以与所述智能手机、智能手机或平板电脑等智能设备建立通信连接，接收这些智能设备发送的指令信号。

本实用新型尤其适用于车辆尾气检测现场，配合检测现场的相关检测设备等进行工作；对车辆32检测过程中，检测现场的检测设备(如测功机34)采集的数据经过上位机28处理后，视频展示数据通过WiFi等无线网络传输至机器人33，机器人33将接收的视频数据(如工况曲线图)通过投影仪19投影在检测现场的幕布或墙面上，便于驾驶员观看，例如方便驾驶员31参考投影38的工况曲线图，按照有关作业要求安全地进行后续的车辆检测工作。

该过程中，如果驾驶员发现投影仪的投影38不正，或者由于车辆视角原因导致看到的投影38不清晰，驾驶员31可以通过红外遥控器等机器人控制终端装置向机器人33发送相应操作指令，通过移动机器人、调整机器人身高以及短距离遥控对投影仪19角度微调，方便快速地改善投影效果，直到投影效果满足驾驶员要求。需要强调地是，该过程无需辅助人员的任何协助，并且驾驶员不需要离开驾驶室，只需要借助可移动检测投影机器人即可完成上述操作。

本实用新型提供的可移动检测投影机器人，可用机器人代替传统技术中的辅助操作员来为驾驶员提供部分检测辅助工作，为帮助实现智能化检测指挥提供了硬件基础，使得尾气检测做业中，能够基于该硬件系统，实现智能化辅助引导，降低人工因素产生的安全隐患，节省检测机构的人力成本，提高智能化程度，提高驾驶员的检测作业效率。

并且基于本实用新型提供的硬件基础，遥控控制机器人，较为轻松地实现投影效果的调整，驾驶员可独立完成，利于提高工作效率、降低人力投入成本。

相对于传统技术中使用液晶显示器的情况而言，投影仪的投影尺寸、显示效果以及视野舒适度都更具优势，本实用新型可灵活调整投影仪位置及角度，对投影仪投影硬件要求较低，因此本实用新型不但可以节省企业设备投入成本，而且还可以提升工作人员的工作体验。

上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型创造所作的举例，而并非对本实用新型创造具体实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，如变更摄像头的个数及位置、换用其它通讯协议设备完成视频数据采集、更改投影仪位置等等，这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种可移动检测投影机器人，其特征在于：包括机器人壳体，以及壳体内的机器人控制器和运动机构；还包括信息接收装置，其与所述机器人控制器电路连接；以及包括视频投影装置且与所述机器人控制器电路连接；运动机构电路连接机器人控制器以根据机器人控制器指令执行机器人动作。

2.根据权利要求1所述的可移动检测投影机器人，其特征在于：还包括机器人控制终端装置和与之匹配的信号接收装置，信号接收装置设置在机器人壳体内并与机器人控制器电路连接。

3.根据权利要求2所述的可移动检测投影机器人，其特征在于：机器人控制终端装置为红外遥控器、智能手机、智能手表、PAD中的一种或多种；所述信号接收装置包括机器人壳体内设置的红外接收器，红外接收器电路连接机器人控制器；机器人控制器电路连接有蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、Z-Wave模块中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的可移动检测投影机器人，其特征在于：运动机构包括机器人底盘驱动装置，底盘驱动装置包括驱动底盘、驱动电源、马达电机和驱动轮；所述驱动底盘上负载整个机器人壳体；四个所述马达电机均布于该底盘上方，四个马达电机的驱动轴的外端分别与四个所述驱动轮中心轮轴连接，四个驱动轮分别设置在驱动底盘的内切正方形的四个顶点位置，安装于该底盘下方；驱动底盘中间安装机器人控制器及驱动电源；机器人控制器通过H桥电机控制电路连接所述四个马达电机，所述驱动电源通过电路接入所述H桥电机控制电路。

5.根据权利要求4所述的可移动检测投影机器人，其特征在于：所述运动机构还包括视频投影调整装置，视频投影调整装置包括垂直舵机、水平舵机、投影仪支撑板、基座支撑板；其中：基座支撑板定在机器人壳体头部位置或机器人壳体，基座支撑板上设置垂直舵机，垂直舵机的驱动轴位于垂直舵机一侧的上部，该驱动轴固定连接水平舵机壳体；水平舵机上方设有水平舵机驱动轴，该驱动轴的顶端与投影仪支撑板固定相连，投影仪支撑板上设置所述视频投影装置；垂直舵机和水平舵机电路连接所述机器人控制器。

6.根据权利要求5所述的可移动检测投影机器人，其特征在于：还包括水平舵机支撑板，水平舵机支撑板在水平舵机一侧并与垂直舵机相对，水平舵机支撑板上设有圆环或轴承，水平舵机壳体通过固定轴伸入所述圆环或与轴承连接。

7.根据权利要求6所述的可移动检测投影机器人，其特征在于：所述运动机构还包括机器人身高调整装置，机器人身高调整装置包括电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机、电动伸缩杆杆体和电机支撑板；电机支撑板固定设置在机器人壳体的中部或上部高度位置，电机支撑板上固定所述电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机，伸缩杆驱动电机驱动连接所述电动伸缩杆杆体，电动伸缩杆杆体顶端连接机器人壳体头部或机器人壳体；伸缩杆驱动电机电路连接所述机器人控制器。

8.根据权利要求1-7任一项所述的可移动检测投影机器人，其特征在于：所述视频投影装置为投影仪。