CN108748219A - 一种检测助理机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种检测助理机器人系统，包括机器人和辅助装置，机器人包括机器人控制器，还包括与机器人控制器电路连接的通信模块、视频输出装置以及执行机构，执行机构用于执行机器人动作；所述机器人控制器、视频输出装置以及执行机构设置在机器人壳体中；辅助装置包括检测视频采集装置，用于采集检测停车的视频画面，并与机器人控制器通信连接；本发明提供的检测助理机器人系统，可用机器人代替传统技术中的辅助操作员来为驾驶员提供检测辅助工作，为智能化检测指挥提供了硬件基础，使得检测停车做业中，能够基于该硬件系统，实现智能化辅助引导，减少人工辅助操作员的行为局限，降低人工因素产生的安全隐患，节省检测机构的人力成本。

Description

一种检测助理机器人系统

技术领域

本发明涉及物联网、计算机图像处理及计算机系统集成技术领域及汽车检测领域，具体而言，为一种检测助理机器人系统。

背景技术

在我国的机动车检测领域，由于底盘测功机设备的特殊性，要求检测车辆必须非常标准的停驶到相应的位置，如果检测车辆停驶时车身不正，或者车轮位置有偏离都可能会影响到检测数据的准确性，有时候也会导致检测过程中检测车辆车体晃动厉害，而不得不中止检测，有时甚至会发生危险！因此，检测停车的标准与否十分重要。

1.检测过程中，驾驶员由于坐在车辆里，受视线及观察角度的制约，很难准确判断车辆停驶情况是否标准；同时因为驾驶员每天遇到的车辆类型众多，车身长度、宽度和高度等都不一样，因此仅凭借驾驶员的驾驶经验，显然并不现实。

2.而如果驾驶员下车查看后再返回车辆内对车位置进行针对性调整，这样很可能需要反复多次，继而大大影响检测效率，也增加危险性。

3.虽然车辆自身都带有后视镜模块，甚至有的车型还带有360度全景影像功能，可以辅助驾驶员进行精准停车，但是检测车辆是车主的，让检测人员随意调整后视镜角度及全景影像系统，检测完毕时，很难保证车辆能恢复原样，这样车主的服务满意度就会受到影响，并且也给车主带来一定的安全隐患。况且每种车型的后视镜或全景影像系统的控制方式都不相同，驾驶员也不可能熟悉所有车型的相关系统操作，

由于上述问题的存在，我国目前的各机动车检测机构在进行机动车检测时，绝大多数都是采用安排专门的辅助操作员的方法，在车辆外根据现场情况对驾驶员进行人工辅助指挥和引导停驶，来提高驾驶员对检测车辆停驶的标准性。

通过增加辅助操作员，人工指挥驾驶员的方式，虽然可以一定程度上解决或减轻前述的1、2、3中的问题，但是同时还具有以下弊端：

1).人工指挥驾驶，描述信息无法精确化，沟通成本高，做业效率低；

2).增加辅助操作员，会增加检测机构的人力资源成本；

3).辅助员人工现场指挥驾驶，容易受到自身因素和环境因素的影响，继而容易产生安全隐患。

并且，检测员在停好车后，检测员要严格按照国家相关标准规定的工况曲线图来对车辆进行检测，现在的检测机构都是通过在现场安装显示器(显示屏)的方式来使驾驶员看到实时工况曲线图，主要手段包括：一是直接将显示器(显示屏)通过固定件固定到墙体上或者显示器(显示屏)背面链接挂件悬挂在墙体上，另一种方案是将显示器(显示屏)安装到可移动的支架上，但这两种方案存在以下缺陷：

第一种方案的显示器(显示屏)的位置相对固定，无法根据使用者的需要随时进行灵活的位置调整，但是现实中车辆的高矮长短不同，经常会影响驾驶员对显示器(显示屏)的可视角度，使驾驶员无法清晰地看到工况曲线图，影响驾驶操作，从而可能带来安全隐患；

第二种方案虽然可以通过移动支架实现对显示屏(显示屏)位置的调整，但是仅凭驾驶员自己下车来回调整也不太现实，因此必须借助于其他人员的配合，沟通成本高，效率低，再加上显示器(显示屏)位于车辆前方，还是存在安全隐患问题。

显示屏太小，驾驶员视线不清晰；显示屏太大，成本又太高，上述两种方案在成本和效果方面很难兼顾。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明为解决上述现有技术中的不足，提供一种检测助理机器人，为辅助实现智能化检测做业提供硬件基础，以利于实现减少辅助操作员，提高工作效率。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种检测助理机器人系统，包括机器人和辅助装置，机器人包括机器人控制器，还包括与机器人控制器电路连接的通信模块、视频输出装置以及执行机构，执行机构用于执行机器人动作；所述机器人控制器、视频输出装置以及执行机构设置在机器人壳体中；辅助装置包括检测视频采集装置，用于采集检测停车的视频画面，并与机器人控制器通信连接。

进一步的，上述检测助理机器人系统中，还包括机器人控制终端装置和与之匹配的信号接收装置，信号接收装置设置在机器人壳体内并与机器人控制器电路连接。

进一步的，上述检测助理机器人系统中，机器人控制终端装置为红外遥控器、智能手机、智能手表、PAD中的一种或多种；所述信号接收装置包括机器人壳体内设置的红外接收器，红外接收器电路连接机器人控制器；机器人控制器电路连接有蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、Z-Wave模块中的一种或多种通信模块。

进一步的，上述检测助理机器人系统中，所述视频输出装置包括投影仪，投影仪设置在所述机器人壳体头部。

进一步的，上述检测助理机器人系统中，所述执行机构包括机器人底盘驱动装置，底盘驱动装置包括驱动底盘、驱动电源、马达电机和驱动轮；所述驱动底盘上负载整个机器人壳体；四个所述马达电机均布于该底盘上方，四个马达电机的驱动轴的外端分别与四个所述驱动轮中心轮轴连接，四个驱动轮分别设置在驱动底盘的内切正方形的四个顶点位置，安装于该底盘下方；驱动底盘中间安装机器人控制器及驱动电源；机器人控制器通过H桥电机控制电路连接所述四个马达电机，所述驱动电源通过电路接入所述H桥电机控制电路。

进一步的，上述检测助理机器人系统中，所述执行机构还包括视频投影调整装置，视频投影调整装置包括垂直舵机、水平舵机、投影仪支撑板、基座支撑板；其中：基座支撑板定在机器人壳体头部位置，基座支撑板上设置垂直舵机，垂直舵机的驱动轴位于垂直舵机一侧的上部，该驱动轴固定连接水平舵机壳体；水平舵机上方设有水平舵机驱动轴，该驱动轴的顶端与投影仪支撑板固定相连，投影仪支撑板上设置所述投影仪；垂直舵机和水平舵机电路连接所述机器人控制器。

进一步的，上述检测助理机器人系统中，还包括水平舵机支撑板，水平舵机支撑板在水平舵机一侧并与垂直舵机相对，水平舵机支撑板上设有圆环或轴承，水平舵机壳体通过固定轴伸入所述圆环或与轴承连接。

进一步的，上述检测助理机器人系统中，所述执行机构还包括机器人身高调整装置，机器人身高调整装置包括电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机、电动伸缩杆杆体和电机支撑板；电机支撑板固定设置在机器人壳体的中部或上部高度位置，电机支撑板上固定所述电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机，伸缩杆驱动电机驱动连接所述电动伸缩杆杆体，电动伸缩杆杆体顶端连接机器人壳体头部；伸缩杆驱动电机电路连接所述机器人控制器。

进一步的，上述检测助理机器人系统中，所述检测视频采集装置包括摄像头，摄像头与机器人控制器通信连接。

进一步的，上述检测助理机器人系统中，还包括外部视频输出装置和音频输出装置，其中外部视频输出装置包括投影仪、显示器、智能手机、Pad中的一种或多种；音频输出装置包括耳机和/或音响。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明提供的检测助理机器人系统，可用机器人代替传统技术中的辅助操作员来为驾驶员提供检测辅助工作，为智能化检测指挥提供了硬件基础，使得在检测做业中，能够基于该硬件系统，辅助实现停车的智能化指挥引导以及视频输出的远程调整，减少人工辅助操作员的行为局限，降低人工因素产生的安全隐患，节省检测机构的人力成本，提高智能化程度，利于驾驶员灵活、高效、安全、独立地完成检测车辆的检测做业操作。

附图说明

图1是本发明提供的一种检测助理机器人系统中机器人底盘驱动装置结构示意图；

图2是本发明检测助理机器人系统中机器人机器人身高调整装置结构示意图；

图3是本发明检测助理机器人系统中视频投影调整装置结构示意图；

图4是本发明检测助理机器人系统中机器人机器人身高调整装置调高机器人高度的示意图；

图5是本发明检测助理机器人系统的检测现场工作示意图；

图6是本发明检测助理机器人系统工作流程图；

图中：

1-芯片；2-电源；3-马达；4-马达；5-马达；6-马达；7-驱动轮；8-驱动轮；9-驱动轮；10-驱动轮；11-底盘；12-H桥电机控制电路；13-机器人壳体；14-头部；16-电机支撑板；17-伸缩杆驱动电机；18-电动伸缩杆杆体；19-投影仪；20-底座支撑板；21-垂直舵机；22-驱动轴；23-水平舵机；24-驱动轴；25-水平舵机支撑板；26-固定轴；27-投影仪支撑板；28-上位机；29-引导线；30-摄像头；31-驾驶员；32-车辆；33-机器人；34-测功机；35-平板电脑；36-集气管；37-排气管；38-投影

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明，以助于理解本发明的内容。

如图1-5所示，一种检测助理机器人系统，包括机器人和辅助装置，机器人包括机器人控制器，还包括与机器人控制器电路连接的通信模块、视频输出装置以及执行机构，执行机构用于执行机器人动作；所述机器人控制器、视频输出装置以及执行机构设置在机器人壳体中；辅助装置包括检测视频采集装置，用于采集检测停车的视频画面，并与机器人控制器通信连接。

本发明中还设置机器人控制终端装置和与之匹配的信号接收装置，信号接收装置设置在机器人壳体内并与机器人控制器电路连接。

本发明系统的实施例中，所述机器人控制器通过通信模块通信连接在检测现场上方设置的检测视频采集装置，负责与视频采集装置进行指令通讯,接收视频采集装置的视频数据,并对视频数据进行相应的智能分析处理,。

机器人控制器作为机器人的中央处理系统，电连接所述执行机构，令执行机构进行机器人自身的移动、调整等动作。

具体的，结合图5，本发明中，检测视频采集装置主要包括摄像头30，通过摄像头30采集工作现场检测停车的视频画面生成视频数据，摄像头30通过无线通信方式与机器人控制器建立通信连接；其中摄像头30的布置数量以及安装位置本领域技术人员可根据实际检测车间情况灵活调整。

作为优选，本发明中，所述摄像头30为具有无线数传功能(优选为WiFi数传功能，通过摄像头集成WiFi数传模块实现)和自动对焦功能以及开放二次接口的智能高清数字摄像头，例如海康威视萤石CS-C6P-7A3WFR或海康威视萤石C3W智能高清WiFi摄像头，该智能高清数字摄像头内集成WiFi数传模块，能够基于WiFi网络接收机器人控制器发送的指令进行工作，其采集的检测视频数据通过WiFi网络实时传输给检测现场的上位机或机器人控制器，上位机或机器人控制器来进行视频数据的计算处理。采用具有无线数传功能的摄像头，利于放开对摄像头的设置位置和设置数量等的局限性，减少布线难度和成本，利于安装，且智能程度高。作为其他可选方式，摄像头可以采用如蓝牙、ZigBee、Z-wave等无线通讯方式进行数据传输，即所述WiFi数传模块可以替换为蓝牙模块、ZigBee数传模块或者Z-wave模块等其他无线数传模块。

作为其他可选方式，本发明中所述摄像头也可以采用数据线与检测现场的上述上位机连接，通过数据线传输数据。上位机28即为计算机，通过数据线，接收摄像头传输的检测停车视频数据进行计算处理，处理后的数据经网络发送至机器人控制器，再经过视频输出装置显示出来。

所述视频输出装置包括设置在机器人壳体内的投影仪，本发明给出的一个具体实施例为，所述投影仪为具有无线数传功能、HDMI高清数字输入端口及开放二次开发接口的智能数字投影仪19，优选为具有WiFi传输功能的高清智能数字投影仪，如蒂彤微型投影仪8g标配版；投影仪19与机器人控制器电路连接，能接收机器人控制器发出的指令进行工作或关机等，也可通过WiFi网络与外部的智能设备(如上位机28)通信，进行数据传输。

在所述视频投影装置的其他实施例中，其也可以为不集成无线通信模块的投影仪；机器人控制器通过无线网络接收外部智能设备发送的数据，通过线路传输至投影仪进行显示。

本发明给出的一个具体实施例中，机器人壳体13的上部装置所述智能数字投影仪19，机器人壳体13内部装置所述机器人控制器。机器人的执行机构负载机器人自身部件并接收机器人控制器的指令进行移动和调整动作。

执行机构包括机器人底盘驱动装置，底盘驱动装置包括驱动底盘11、驱动电源2、马达电机(3-6)、驱动轮(7-10)，

所述驱动底盘11优选为圆形，其上方负载整个机器人壳体13；四个所述马达电机(3-6)分别位于圆形驱动底盘11内切正方形的四个顶点位置，安装于该底盘11上方，四个马达电机(3-6)的驱动轴的外端分别与四个驱动轮(7-10)中心轮轴连接，使得四个驱动轮(7-10)分别设置在驱动底盘11的内切正方形的四个顶点位置处，安装于该底盘11下方以负载驱动底盘移动。

驱动底盘11中间位置安装机器人控制器及驱动电源；机器人控制器可以采用Arduino或51单片机等微控制器芯片1进行机器人各种控制指令的解析处理；微控制器芯片1通过H桥电机控制电路12连接所述四个马达电机(3-6)；所述驱动电源2通过电路接入所述H桥电机控制电路12。其中H桥电机控制电路12为本领域常规电路，此处不再赘述。

微控制器芯片1控制H桥电机控制电路12导通，驱动电源2给马达电机(3-6)通电，马达电机(3-6)驱动轴转动，从而带动驱动轮(8-10)轮轴转动，实现驱动轮转动。微控制芯片1通过H桥电机控制电路12驱动左边马达5和马达6，停止右边马达7和马达8，可实现机器人的右前转弯行驶或右后转弯行驶操作，以实现机器人慢速右前方前进或慢速右后方后退；微控制芯片1通过H桥电机控制电路驱动右边马达7和马达8，停止左边马达5和马达6，可实现机器人的左前转弯行驶或左后转弯行驶操作，以实现机器人慢速左前方转弯或慢速左后方后退；微控制芯片1通过H桥电机控制电路驱动左边马达5和左边马达6前进，驱动右边马达7和马达8后退，可实现机器人的原地顺时针旋转操作，以实现机器人快速右转弯或原地调整方向；微控制芯片1通过H桥电机控制电路驱动左边马达5和马达6后退，驱动右边马达7和马达8前进，可实现机器人的原地逆时针旋转操作，以实现机器人快速左转弯或原地调整方向。因此，机器人控制器可以通过对马达电机的控制驱动带动滚动轮，然后通过灵活控制滚动轮间的转速差，实现机器人的前进、后退、转弯等一系列移动操作，可使机器人在检测现场灵活移动。

所述执行机构还包括视频投影调整装置，视频投影调整装置包括垂直舵机21、水平舵机23、投影仪支撑板27、基座支撑板20等。采用舵机组合方式来实现投影仪的水平和垂直方向的微调功能。其中：

基座支撑板20优选固定在机器人壳体头部14位置，基座支撑板20上设置垂直舵机21，垂直舵机21的驱动轴22位于垂直舵机21一侧的上部，该驱动轴22固定连接水平舵机23壳体，这样当垂直舵机21的驱动轴22旋转时，就会带动水平舵机23以垂直舵机驱动轴22为旋转轴线进行旋转，进行竖向的角度调整。为加强结构稳定性，进一步设置水平舵机支撑板25，水平舵机支撑板25在水平舵机23一侧并与垂直舵机21相对，水平舵机支撑板25上设有圆环或轴承，水平舵机23壳体通过固定轴26伸入所述圆环或与轴承连接，以使水平舵机支撑板25对水平舵机23进行支撑且不妨碍水平舵机的自由旋转，减轻垂直舵机(1)的驱动阻力。

水平舵机23上方设有水平舵机驱动轴24，该驱动轴24的顶端与投影仪支撑板27固定相连，投影仪支撑板27上设置所述高清数字投影仪19；当水平舵机23驱动水平舵机驱动轴24旋转时，可带动投影仪支撑板27以水平舵机驱动轴24为旋转轴线进行旋转，实现投影仪19水平朝向的调整。

垂直舵机21和水平舵机23电路连接所述机器人控制器，接收机器人控制器的指令进行竖向或水平向的角度调整操作，两舵机电连接所述驱动电源由所述驱动电源供电；也可单独设置电源供电，本发明对此不做唯一限定。

所述执行机构还包括机器人身高调整装置，机器人身高调整装置包括电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机17、电动伸缩杆杆体18、电机支撑板16；电机支撑板16固定设置在机器人壳体13的中部或上部高度位置，电机支撑板16上固定所述电动伸缩杆驱动电源(图中未标示)及伸缩杆驱动电机17，伸缩杆驱动电机17连接所述电动伸缩杆杆体18以进行驱动，电动伸缩杆杆体18顶端连接机器人壳体头部14；伸缩杆驱动电机17电路连接所述机器人控制器，接收机器人控制器指令，控制电动伸缩杆杆体18伸缩，使得机器人壳体头部14随之进行升降变化，达到调整机器人身高的目的，继而实现对机器人壳体头部设置的投影仪19的高度调整。

机器人控制终端装置为红外遥控器、智能手机、智能手表、PAD(平板电脑)等控制设备中的一种或多种，用于进行对机器人的控制指令的发送。

相对应的，机器人上设有红外接收器，用于接收红外遥控器发送的控制指令，红外接收器电路连接机器人控制器。机器人控制器电路连接有蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、Z-Wave模块中的一种或多种无线通信模块，也能够作为信号接收装置来通过蓝牙、WiFi网络、ZigBee或Z-Wave通信方式连接所述智能手机、智能手表或平板电脑等智能设备，以接收这些智能设备发送的指令。

本发明系统中还包括外部视频输出装置和音频输出装置，其中外部视频输出装置设置在机器人壳体外，或者车辆内，包括投影仪、显示器、手机、Pad(平板电脑)的一种或多种；音频输出装置包括耳机、音响等音频输出装置用于音频输出。外部视频输出装置和音频输出装置优选地与检测现场的上位机和/或机器人控制器通过无线方式进行通信，如WiFi通信或蓝牙通信，具有WiFi通信功能的显示器、手机、平板电脑等以及具有蓝牙通信功能的耳机、音箱等都为本领域成熟技术，此处不做多余赘述。

具体工作时，参考图5、6，检测现场的检测位置喷涂有停车引导线29，用于规范驾驶员按照标准要求停车，指导车辆停在停车引导线内。所述智能高清数字摄像头30布置在检测现场的上方利于采集画面，机器人33设置在检测现场；驾驶员31驾驶车辆32进入检测入口后，可通过红外遥控器向机器人33发送指令，机器人33接收指令后向智能高清数字摄像头30发送指令，开启摄像头30采集检测现场的实时视频画面，摄像头30通过WiFi无线通信方式将视频画面数据实时传输给上位机28，上位机28对数据计算处理。数据计算处理时采用如边缘提取以及链码提取等本领域已成熟的图像识别算法进行停车引导线和车辆位置的识别计算，并计算车辆车体与各停车引导线的距离，计算处理结果数据传输给机器人33的数字投影仪19使其能投影在检测现场的幕布或者墙体上进行数据处理结果可视化显示，如投影出实时显示的检测视频画面并在画面上添加了红色提示线指挥驾驶员根据提示线移动车辆。同时上位机28还可传输语音信息至音频输出装置来发出指挥引导语音，引导驾驶员31将车辆32停驶在规范停驶在引导线29内，该音频输出装置可以是驾驶员31佩戴的无线通信耳机(如蓝牙耳机)，或者设置在车辆32内或者检测现场或者机器人上的无线音箱(如WiFi音箱)，上位机28可通过相应的无线通信方式与这些音频输出装置通信。

在上述过程中，摄像头30也可通过WiFi无线通信方式将视频画面数据实时传输给机器人33，由机器人控制器进行上述计算处理，计算处理后的视频数据传输至投影仪19显示出来。

车辆32尾气检测过程中，检测现场的检测设备(如测功机34)产生的数据经过上位机28处理后，也可通过WiFi等无线网络传输至机器人33，机器人33将接收的数据(如工况曲线图)通过投影仪19投影在检测现场的幕布或墙面上，便于驾驶员观看，例如方便驾驶员31参考投影38的工况曲线图，按照有关作业要求安全地进行后续的车辆检测工作。

在上述过程中，如果驾驶员发现投影仪投影38不正，或者由于车辆视角原因导致看到的投影38不清晰，驾驶员31可以通过红外遥控器等向机器人33发送相应位置控制指令使其移动到合适位置，通过移动机器人、调整机器人身高以及短距离遥控对投影仪19角度微调，方便快速地改善投影效果，直到投影效果满足驾驶员要求。该过程无需辅助人员的任何协助，并且驾驶员不需要离开驾驶室，只需要借助检测助理机器人即可完成上述操作。

作为其他可选方式，还可以在车辆内设置平板电脑35等视频显示设备，该平板电脑35通过平板电脑支撑架设置在车辆内驾驶位前方或者车辆仪表台周围，上位机28对摄像头传输的检测视频画面数据的处理结果也可以传输至该平板电脑35上进行显示，利于驾驶员31观看。或者也可以将该平板电脑35作为机器人控制终端装置，向机器人发送控制指令。

本发明提供的检测助理机器人系统，可用机器人代替传统技术中的辅助操作员来为驾驶员提供检测辅助工作，为智能化检测指挥提供了硬件基础，使得检测做业中，能够基于该硬件系统，辅助实现智能化指挥引导，减少人工辅助操作员的行为局限，降低人工因素产生的安全隐患，节省检测机构的人力成本，提高智能化程度，利于驾驶员灵活、高效、安全、独立地完成检测车辆的相关做业操作。

并且基于本发明提供的硬件基础，便于驾驶员通过遥控控制机器人的位置移动、身高调整以及投影仪角度调整等操作，较为轻松地实现投影效果的调整，这样驾驶员不必离开驾驶室，不需要辅助人员的协助指挥，也不需要对驾驶车辆的后视镜或全景影像系统做任何调整或改动，只需调整投影仪来获得清晰适宜的观看视野，根据投影的提示进行车辆的移动，便可独立完成停驶操作，利于提高工作效率、降低人力投入成本。

相对于液晶显示器来说，投影仪的投影尺寸、显示效果以及视野舒适度都更具优势，本发明可灵活调整投影仪位置及角度，对投影仪投影硬件要求较低，因此本发明不但可以节省企业设备投入成本，而且还可以提升工作人员的工作体验。

上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明创造所作的举例，而并非对本发明创造具体实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，如变更摄像头的个数及位置、换用其它通讯协议设备完成视频数据采集、更改投影仪位置等等，这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种检测助理机器人系统，其特征在于：包括机器人和辅助装置，机器人包括机器人控制器，还包括与机器人控制器电路连接的通信模块、视频输出装置以及执行机构，执行机构用于执行机器人动作；所述机器人控制器、视频输出装置以及执行机构设置在机器人壳体中；辅助装置包括检测视频采集装置，用于采集检测停车的视频画面，并与机器人控制器通信连接。

2.根据权利要求1所述的检测助理机器人系统，其特征在于：还包括机器人控制终端装置和与之匹配的信号接收装置，信号接收装置设置在机器人壳体内并与机器人控制器电路连接。

3.根据权利要求2所述的检测助理机器人系统，其特征在于：机器人控制终端装置为红外遥控器、智能手机、智能手表、PAD中的一种或多种；所述信号接收装置包括机器人壳体内设置的红外接收器，红外接收器电路连接机器人控制器；机器人控制器电路连接有蓝牙模块、WiFi模块、ZigBee模块、Z-Wave模块中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的检测助理机器人系统，其特征在于：所述视频输出装置包括投影仪，投影仪设置在所述机器人壳体头部。

5.根据权利要求4所述的检测助理机器人系统，其特征在于：所述执行机构包括机器人底盘驱动装置，底盘驱动装置包括驱动底盘、驱动电源、马达电机和驱动轮；所述驱动底盘上负载整个机器人壳体；四个所述马达电机均布于该底盘上方，四个马达电机的驱动轴的外端分别与四个所述驱动轮中心轮轴连接，四个驱动轮分别设置在驱动底盘的内切正方形的四个顶点位置，安装于该底盘下方；驱动底盘中间安装机器人控制器及驱动电源；机器人控制器通过H桥电机控制电路连接所述四个马达电机，所述驱动电源通过电路接入所述H桥电机控制电路。

6.根据权利要求5所述的检测助理机器人系统，其特征在于：所述执行机构还包括视频投影调整装置，视频投影调整装置包括垂直舵机、水平舵机、投影仪支撑板、基座支撑板；其中：基座支撑板定在机器人壳体头部位置，基座支撑板上设置垂直舵机，垂直舵机的驱动轴位于垂直舵机一侧的上部，该驱动轴固定连接水平舵机壳体；水平舵机上方设有水平舵机驱动轴，该驱动轴的顶端与投影仪支撑板固定相连，投影仪支撑板上设置所述投影仪；垂直舵机和水平舵机电路连接所述机器人控制器。

7.根据权利要求6所述的检测助理机器人系统，其特征在于：还包括水平舵机支撑板，水平舵机支撑板在水平舵机一侧并与垂直舵机相对，水平舵机支撑板上设有圆环或轴承，水平舵机壳体通过固定轴伸入所述圆环或与轴承连接。

8.根据权利要求7所述的检测助理机器人系统，其特征在于：所述执行机构还包括机器人身高调整装置，机器人身高调整装置包括电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机、电动伸缩杆杆体和电机支撑板；电机支撑板固定设置在机器人壳体的中部或上部高度位置，电机支撑板上固定所述电动伸缩杆驱动电源及伸缩杆驱动电机，伸缩杆驱动电机驱动连接所述电动伸缩杆杆体，电动伸缩杆杆体顶端连接机器人壳体头部；伸缩杆驱动电机电路连接所述机器人控制器。

9.根据权利要求1-8任一项所述的检测助理机器人系统，其特征在于：所述检测视频采集装置包括摄像头，摄像头与机器人控制器通信连接。

10.根据权利要求1-9任一项所述的检测助理机器人系统，其特征在于：还包括外部视频输出装置和音频输出装置，其中外部视频输出装置包括投影仪、显示器、智能手机、Pad中的一种或多种；音频输出装置包括耳机和/或音响。