CN208915982U - 一种导轨密排式自动化仓库 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种导轨密排式自动化仓库，包括放料架和抓取机械手和控制器；所述放料架上设置有多个放置位，所述放置位上均围绕设置有侧部挡件，放置位的放入口位于顶部，所述抓取机械手与放料架连接，并设置在放料架上方；所述抓取机械手包括三轴搬运机构和固定在所述三轴搬运机构上的夹爪，所述三轴搬运机构电性连接控制器，以由控制器控制三轴搬运机构驱动夹爪移动的方向和距离，准确定位装夹并存取导轨；上述仓库导轨放置空间可集合密集设计，减少空间占用，且导轨竖向放置，并将抓取机械手设置在放料架上，减少面积的占用；且抓取机械手取料放料均通过控制器控制，并存取信息实时记录，显著提高自动化程度和存取效率。

Description

一种导轨密排式自动化仓库

技术领域

本实用新型涉及物料仓储系统，特别是一种自动化导轨存储仓库。

背景技术

目前，物料的存放多采用料盘内叠放和上架存放，并通过仓库工作人员搬动完成，这种存储方式不仅存储占用面积大，而且存储放置麻烦；由其对直线导轨副导轨的存放有较大影响，导轨的存放和取用都必须明确记录，且由于导轨细长，人工存取不便，使得导轨的存取整体而言劳动强度大，占用空间多，导轨出入库效率低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题之一。为此，本实用新型提出一种导轨密排式自动化仓库，以减小占用空间。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种导轨密排式自动化仓库，包括放料架和抓取机械手以及与抓取机械手电性连接的控制器；所述放料架上设置有多个放置位，所述放置位上均围绕设置有侧部挡件，形成供单根导轨放置的空间；所述侧部挡件竖向设置，放置位的放入口位于顶部，所述抓取机械手与放料架连接，并设置在放料架上方；所述抓取机械手包括三轴搬运机构和固定在所述三轴搬运机构上的夹爪，所述三轴搬运机构电性连接所述控制器，以由控制器控制所述三轴搬运机构驱动夹爪移动的方向和距离，准确定位装夹并存取导轨；上述仓库导轨放置空间可集合密集，减少空间占用，且导轨竖向放置，并将抓取机械手设置在放料架上，减少面积的占用；且抓取机械手取料放料均通过控制器控制，并存取信息实时记录，显著提高自动化程度和存取效率。

作为上述技术方案的改进，所述放料架包括侧边架和连接架以及多根柔性纤维绳，所述侧边架和所述连接架连接形成矩形空间，所述柔性纤维绳纵横交叉设置在所述矩形空间中，柔性纤维绳两端连接在侧边架或连接架上，形成网格结构，竖向的一个网格空间为一个放置位；通过柔性纤维绳隔档导轨，区分成单个的放置空间，避免导轨存放中的碰撞。

作为上述技术方案的进一步改进，所述放料架上还设置有上料存放架，所述上料存放架设置有竖向的套筒供导轨放置以过渡操作，即机械手先从套筒中夹装导轨，再运输存放，而导轨取出时，即将导轨从放料架的放置位中取出夹取到上料存放架上，放置于套筒中。

进一步，所述套筒设置有多个，并均布在连接架上，即存取可交替进行。

进一步，所述夹爪包括供导轨插装的抓料套筒，所述抓料套筒上设置有活动的卡扣螺钉，所述卡扣螺钉上连接有推动其与抓料套筒长度方向垂直移动的驱动装置，以在夹装导轨时，卡扣螺钉卡入导轨的安装孔中。

优选地，所述抓料套筒底端开口处设置有导向板，供为导轨伸进所述抓料套筒中导向。

优选地，所述夹爪包括一端与抓料套筒铰接，另一端连接有安装件的脱扣气缸，所述脱扣气缸与所述安装件均沿所述抓料套筒长度方向设置，且所述安装件相对脱扣气缸的一端铰接在抓料套筒上，所述卡扣螺钉活动插装在所述安装件中部，并与所述安装件间连接有弹簧，由所述弹簧推动卡扣螺钉卡入导轨的安装孔中；导轨伸进抓料套筒中推动卡扣螺钉回退，导轨继续伸入，卡扣螺钉在弹簧复位作用下推动卡入导轨安装孔中，抓取机械手上移，从而带动导轨上移取出；下料时，导轨被抓取机械手带动下移放置，抵接放置位底面时，抓料套筒继续下移，卡扣螺钉被导轨向上推动，从而带动安装件转动，倾斜，而后脱口气缸启动，推动所述安装件进一步旋转，使卡扣螺钉与导轨脱离后复位。

进一步，所述脱扣气缸与所述卡扣螺钉均设置在抓料套筒外侧，所述抓料套筒上与卡扣螺钉对应位置设置有通孔供卡扣螺钉伸入。

优选地，所述三轴搬运机构包括沿侧边架方向设置的第一齿轮齿条传动机构和沿连接架设置的横梁，齿条设置两根分别固定在所述侧边架上，齿轮设置有两个分别固定在所述横梁的两端，所述横梁上通过第二齿轮齿条传动机构连接有竖向的丝杆传动机构，所述夹爪与所述丝杆传动机构连接。

优选地，所述第一齿轮齿条传动机构与所述第二齿轮齿条传动机构通过齿轮换向箱、连杆、十字连轴器连接至同一个驱动电机上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种导轨密排式自动化仓库，包括放料架和抓取机械手以及与抓取机械手电性连接的控制器；所述放料架上设置有多个放置位，所述放置位上均围绕设置有侧部挡件，形成供单根导轨放置的空间；所述侧部挡件竖向设置，放置位的放入口位于顶部，所述抓取机械手与放料架连接，并设置在放料架上方；所述抓取机械手包括三轴搬运机构和固定在所述三轴搬运机构上的夹爪，所述三轴搬运机构电性连接所述控制器，以由控制器控制所述三轴搬运机构驱动夹爪移动的方向和距离，准确定位装夹并存取导轨；上述仓库导轨放置空间可集合密集，减少空间占用，且导轨竖向放置，并将抓取机械手设置在放料架上，减少面积的占用；且抓取机械手取料放料均通过控制器控制，并存取信息实时记录，显著提高自动化程度和存取效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型结构示意图；

图2是I的局部放大图；

图3是三轴搬运机构结构示意图；

图4是夹爪结构示意图。

具体实施方式

参照图1至图4，本实用新型的一种导轨密排式自动化仓库，包括放料架1和抓取机械手2以及与抓取机械手2电性连接的控制器；所述放料架1包括侧边架11和连接架12以及多根柔性纤维绳13，所述侧边架11和所述连接架12连接形成矩形空间，所述柔性纤维绳13纵横交叉设置在所述矩形空间中，柔性纤维绳13两端连接在侧边架11或连接架12上，形成网格结构，竖向的一个网格空间为一个放置位，所述放置位的放入口位于顶部；所述抓取机械手2与放料架1连接，并设置在放料架1上方；所述抓取机械手2包括三轴搬运机构20和固定在所述三轴搬运机构20上的夹爪21，所述三轴搬运机构20电性连接所述控制器，以由控制器控制所述三轴搬运机构20驱动夹爪21移动的方向和距离，准确定位装夹并存取导轨；进一步，放料架1上还设置有上料存放架，所述上料存放架设置有竖向的套筒4供导轨放置以过渡操作，所述套筒4设置有多个，并均布在连接架12上，即存取可交替进行。另外，所述三轴搬运机构20包括沿侧边架11方向设置的第一齿轮齿条传动机构和沿连接架12设置的横梁14，齿条设置两根分别固定在所述侧边架11上，齿轮设置有两个分别固定在所述横梁14的两端，所述横梁14上通过第二齿轮齿条传动机构连接有竖向的丝杆传动机构，所述夹爪21与所述丝杆传动机构连接。本实施例中第一齿轮齿条传动机构与所述第二齿轮齿条传动机构通过齿轮换向箱、连杆、十字连轴器连接至同一个驱动电机上。

上述仓库导轨放置空间可集合密集，减少空间占用，且导轨竖向放置，并将抓取机械手2设置在放料架1上，减少面积的占用；且抓取机械手2取料放料均通过控制器控制，并存取信息实时记录，显著提高自动化程度和存取效率。

本实施例中，夹爪21包括供导轨插装的抓料套筒22，所述抓料套筒22底端开口处设置有导向板24，供为导轨伸进所述抓料套筒22中导向；所述抓料套筒22上设置有活动的卡扣螺钉23，所述卡扣螺钉23上连接有推动其向与抓料套筒22长度方向垂直移动的驱动装置，以在夹装导轨时，卡扣螺钉23卡入导轨的安装孔中。优选地，所述夹爪21包括一端与抓料套筒22铰接，另一端连接有安装件25的脱扣气缸26，所述脱扣气缸26与所述安装件25均沿所述抓料套筒22长度方向设置，且所述安装件25相对脱扣气缸26的一端铰接在抓料套筒22上，所述卡扣螺钉23活动插装在所述安装件25中部，并与所述安装件25间连接有弹簧，且所述脱扣气缸26与所述卡扣螺钉23均设置在抓料套筒22外侧，所述抓料套筒22上与卡扣螺钉23对应位置设置有通孔供卡扣螺钉23伸入。导轨伸进抓料套筒22中推动卡扣螺钉23回退，导轨继续伸入，卡扣螺钉23在弹簧复位作用下推动卡入导轨安装孔中，抓取机械手2上移，从而带动导轨上移取出；下料时，导轨被抓取机械手2带动下移放置，抵接放置位底面时，抓料套筒22继续下移，卡扣螺钉23被导轨向上推动，从而带动安装件25转动，倾斜，而后脱口气缸启动，推动所述安装件25进一步旋转，使卡扣螺钉23与导轨脱离后复位。

以上具体结构和尺寸数据是对本实用新型的较佳实施例进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：包括放料架(1)、抓取机械手(2)和控制器；所述放料架(1)上设置有多个放置位，所述放置位上均围绕设置有侧部挡件，形成供单根导轨放置的空间；所述侧部挡件竖向设置，放置位的放入口位于顶部，所述抓取机械手(2)与放料架(1)连接，并设置在放料架(1)上方；所述抓取机械手(2)包括三轴搬运机构(20)和固定在所述三轴搬运机构(20)上的夹爪(21)，所述三轴搬运机构(20)电性连接所述控制器，以由控制器控制所述三轴搬运机构(20)驱动夹爪(21)移动，准确定位装夹并存取导轨。

2.根据权利要求1所述的一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：所述放料架(1)包括侧边架(11)和连接架(12)以及多根柔性纤维绳(13)，所述侧边架(11)和所述连接架(12)连接形成矩形空间，所述柔性纤维绳(13)纵横交叉设置在所述矩形空间中，柔性纤维绳(13)两端连接在侧边架(11)或连接架(12)上，形成网格结构，竖向的一个网格空间为一个放置位。

3.根据权利要求1所述的一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：所述放料架(1)上还设置有上料存放架，所述上料存放架设置有竖向的套筒(4)供导轨放置以过渡操作。

4.根据权利要求3所述的一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：所述套筒(4)设置有多个，并均布在连接架(12)上。

5.根据权利要求1所述的一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：所述夹爪(21)包括供导轨插装的抓料套筒(22)，所述抓料套筒(22)上设置有活动的卡扣螺钉(23)，所述卡扣螺钉(23)上连接有推动其与抓料套筒(22)长度方向垂直移动的驱动装置，以在夹装导轨时，卡扣螺钉(23)卡入导轨的安装孔中。

6.根据权利要求5所述的一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：所述抓料套筒(22)底端开口处设置有导向板(24)，为导轨伸进所述抓料套筒(22)中导向。

7.根据权利要求5所述的一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：所述夹爪(21)包括一端与抓料套筒(22)铰接，另一端连接有安装件(25)的脱扣气缸(26)，所述脱扣气缸(26)与所述安装件(25)均沿所述抓料套筒(22)长度方向设置，且所述安装件(25)相对脱扣气缸(26)的一端铰接在抓料套筒(22)上，所述卡扣螺钉(23)活动插装在所述安装件(25)中部，并与所述安装件(25)间连接有弹簧，由所述弹簧推动卡扣螺钉(23)卡入导轨的安装孔中。

8.根据权利要求7所述的一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：所述脱扣气缸(26)与所述卡扣螺钉(23)均设置在抓料套筒(22)外侧，所述抓料套筒(22)上与卡扣螺钉(23)对应位置设置有通孔供卡扣螺钉(23)伸入。

9.根据权利要求1所述的一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：所述三轴搬运机构(20)包括沿侧边架(11)方向设置的第一齿轮齿条传动机构和沿连接架(12)方向设置的横梁(14)，齿条设置有两根，且分别固定在所述侧边架(11)上，齿轮设置有两个分别固定在所述横梁(14)的两端，所述横梁(14)上通过第二齿轮齿条传动机构连接有竖向的丝杆传动机构，所述夹爪(21)与所述丝杆传动机构连接。

10.根据权利要求9所述的一种导轨密排式自动化仓库，其特征在于：所述第一齿轮齿条传动机构与所述第二齿轮齿条传动机构通过齿轮换向箱、连杆、十字连轴器连接至同一个驱动电机上。