CN208914147U - 一种新型感控机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种一种新型感控机械手,属于工业机器人领域,解决现有技术中机器人的机械手抓物时,相对位置距离不能确定、抓物力度不能控制的问题,主要采用的技术方案:摄像头固定块设有双目摄像头,双目摄像头朝向舵机载体底部,舵机设置在舵机载体上,舵机转动轴设有舵机传动件,舵机传动件两端分别设有弧形曲杆,两个弧形曲杆端部分别设有轨道滑块,两个轨道滑块设置在T型轨道上,两个滑动轨道底部分别设有第一夹爪、第二夹爪,第一夹爪设有夹块,夹块与第二夹爪之间设有压力传感器,主要用作机器人的机械手,技术效果:结构简单,使用方便,抓物体轻巧灵活。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域,特别涉及一种新型感控机械手。
背景技术
目前的机器人手存在的缺陷在于:一、机械手对目标进行选择辨认不准确,尤其对目标物的距离、目标物位置不确定,不便于安全操控;二、机械手抓物的力度不确定,致使控制不方便抓不起物体或用力过度对物体造成损坏,造成缺陷的原因在于:机械手抓物时,相对位置距离不能确定,其次是抓物力度不能控制。
发明内容
本发明目的是提供一种新型感控机械手,解决现有技术中机器人的机械手抓物时,相对位置距离不能确定、抓物力度不能控制的问题,技术效果:结构简单,使用方便,抓物体轻巧灵活。
为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种新型感控机械手,包括:摄像头固定块、舵机载体、舵机,所述舵机载体底部设有T型轨道,所述摄像头固定块设置在舵机载体上部,所述摄像头固定块设有双目摄像头,所述双目摄像头朝向舵机载体底部,所述舵机设置在舵机载体上,所述舵机转动轴设有舵机传动件,所述舵机传动件两端分别设有弧形曲杆,所述两个弧形曲杆端部分别设有轨道滑块,所述两个轨道滑块设置在T型轨道上,所述两个轨道滑块底部分别设有第一夹爪、第二夹爪,所述第一夹爪设有夹块,所述夹块与第二夹爪之间设有压力传感器。
进一步,所述摄像头固定块形状呈凸形状。
进一步,所述凸形状摄像头固定块前部设有法兰固定孔。
进一步,所述舵机载体形状呈半圆形,顶部设有锁扣法兰,所述锁扣法兰连接法兰固定孔。
进一步,所述第二夹爪底部设有导柱,所述导柱穿过第二夹爪底部连接压力传感器、夹块。
进一步,所述第一夹爪与第二夹爪组合成钳子,所述夹块设置在第一夹爪与第二夹爪之间。
进一步,所述摄像头固定块设有摄像头压片,所述摄像头压片固定双目摄像头。
有益效果:本发明与现有技术区别在于:
一、摄像头固定块设置在舵机载体上部,所述摄像头固定块设有双目摄像头,便于机械手移动抓物体时,双目摄像头精确好物体的位置,然后进行抓取。
二、所述舵机转动轴设有舵机传动件,所述舵机传动件两端分别设有弧形曲杆,所述两个弧形曲杆端部分别设有轨道滑块,舵机的转动轴顺时针转动时,舵机传动件带动舵机传动件两端的弧形曲杆张开,使弧形曲杆端部的轨道滑块相对移动张开,相反舵机的转动轴逆时针转动时,弧形曲杆端部的轨道滑块相对移动收拢,结构简单,夹取物体效果好。
三、所述两个轨道滑块底部分别设有第一夹爪、第二夹爪,所述夹爪设有夹块,所述夹块与第二夹爪之间设有压力传感器,当第一夹爪、第二夹爪在舵机作用下进行合并时,第一夹爪与第二夹爪的之间的作用力通过压力传感器测出,以此设置机械手抓物所需要的力度,简单方便、实用,能够轻巧抓取物体,不会造成物体损坏。
附图说明
图1:为本发明结构示意图;
图2:为本发明的摄像头固定块结构示意图;
图3:为本发明的第一夹爪、第二夹爪结构示意图;
附图标记:锁扣法兰1、舵机载体2、导柱3、第一夹爪4、夹块5、第二夹爪6、压力传感器7、轨道滑块8、弧形曲杆9、舵机传动件10、舵机11、摄像头固定块12、双目摄像头13、摄像头压片14、法兰固定孔15、T型轨道16。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。
如图1-3所示的一种新型感控机械手,包括:摄像头固定块12、舵机载体2、舵机11,所述舵机11用于提供动力,所述舵机载体2底部设有T型轨道16,所述T型轨道16与舵机载体2为一体,所述摄像头固定块12设置在舵机载体2上部,所述摄像头固定块12设有双目摄像头13,所述双目摄像头13朝向舵机载体2底部便于精度测量物体相对机械手的位置,所述舵机11设置在舵机载体2上,所述舵机11转动轴穿过舵机载体2中间部位便于舵机11转动轴转动,所述舵机11转动轴设有舵机传动件10,所述舵机传动件10中间部位固定在舵机11转动轴上,固定方式优选用螺母把舵机传动件10固定在舵机11转动轴上,所述舵机传动件10两端分别设有弧形曲杆9,所述两个弧形曲杆9与舵机传动件10之间通过螺栓活动连接,所述弧形曲杆9形状呈弧形的片块状,所述两个弧形曲杆9端部分别设有轨道滑块8,所述轨道滑块8与弧形曲杆9通过螺栓活动连接,所述两个轨道滑块8设置在T型轨道16上,所述两个轨道滑块8在T型轨道16上滑动,所述两个轨道滑块8底部分别设有第一夹爪4、第二夹爪6,所述第一夹爪4、第二夹爪6与两个轨道滑块8的底部通过螺栓固定连接,所述第二夹爪6设有夹块5,所述夹块5设置在第一夹爪4、第二夹爪6之间,所述夹块5与第二夹爪6之间设有压力传感器7,所述压力传感器7夹在夹块5与第二夹爪6之间。
如图2所示,所述摄像头固定块12形状呈凸形状,所述凸形状摄像头固定块12前部设有法兰固定孔15,所述法兰固定孔15是摄像头固定块12前部的一个圆孔便于与舵机载体2连接。
如图1所示,所述舵机载体2形状呈半圆形,顶部设有锁扣法兰1,所述锁扣法兰1设置在舵机载体2的拱起部,所述锁扣法兰1与舵机载体2通过螺栓固定连接,所述锁扣法兰1呈圆环形状,所述锁扣法兰1连接法兰固定孔15,连接方式通过螺栓固定连接。
如图1、3所示,所述第二夹爪6底部设有导柱3,所述导柱3穿过第二夹爪6底部连接压力传感器7、夹块5,所述第一夹爪与第二夹爪组合成钳子,所述夹块设置在第一夹爪与第二夹爪之间,所述导柱3从第二夹爪6底部的侧端穿过连接夹块5,所述压力传感器7固定在压力传感器7与夹块5之间,所述导柱3旋转进入第二夹爪6、压力传感器7、夹块5,并固定第二夹爪6、压力传感器7、夹块5。
如图2所示,所述摄像头固定块12设有摄像头压片14,所述摄像头压片14固定双目摄像头13,所述双目摄像头13连接为一体,所述摄像头压片14压在连接为一体的双目摄像头13上,所述摄像头压片14再通过螺栓固定在摄像头固定块12上。
工作状态,机械手通过双目摄像头13确定抓取物的位置,舵机11的转轴带动舵机传动件10逆时针旋转,舵机传动件带动本身两端的弧形曲杆9伸平张开,两个弧形曲杆9带动各自的轨道滑块8在T型轨道16上相对移动张开,所述两个轨道滑块8底部的第一夹爪4、第二夹爪6相对移动张开,物体被夹到第一夹爪4与第二夹爪6之间后,舵机11的转轴带动舵机传动件10顺时针旋转,使第一夹爪4、第二夹爪6相对移动收拢,从而夹紧物体,第一夹爪4、第二夹爪6之间的压力大小通过第二夹爪6与夹块5之间的压力传感器7感应出,防止第一夹爪4、第二夹爪6夹力过小,夹不起物体或第一夹爪4、第二夹爪6夹力过大,使夹取的物体被夹坏,结构精巧,使用方便,机械手活动灵巧。
本发明不限于上述具体实施方式,所有不脱离本方案结构和作用的变化均在本实用新型保护范围内。
Claims (7)
1.一种新型感控机械手,其特征在于:包括:摄像头固定块(12)、舵机载体(2)、舵机(11),所述舵机载体(2)底部设有T型轨道(16),所述摄像头固定块(12)设置在舵机载体(2)上部,所述摄像头固定块(12)设有双目摄像头(13),所述双目摄像头(13)朝向舵机载体(2)底部,所述舵机(11)设置在舵机载体(2)上,所述舵机(11)转动轴设有舵机传动件(10),所述舵机传动件(10)两端分别设有弧形曲杆(9),所述两个弧形曲杆(9)端部分别设有轨道滑块(8),所述两个轨道滑块(8)设置在T型轨道(16)上,所述两个轨道滑块(8)底部分别设有第一夹爪(4)、第二夹爪(6),所述第二夹爪(6)设有夹块(5),所述夹块(5)与第二夹爪(6)之间设有压力传感器(7)。
2.根据权利要求1所述的一种新型感控机械手,其特征在于:所述摄像头固定块(12)形状呈凸形状。
3.根据权利要求2所述的一种新型感控机械手,其特征在于:所述凸形状摄像头固定块(12)前部设有法兰固定孔(15)。
4.根据权利要求3所述的一种新型感控机械手,其特征在于:所述舵机载体(2)形状呈半圆形,顶部设有锁扣法兰(1),所述锁扣法兰(1)连接法兰固定孔(15)。
5.根据权利要求1所述的一种新型感控机械手,其特征在于:所述第二夹爪(6)底部设有导柱(3),所述导柱(3)穿过第二夹爪(6)底部连接压力传感器(7)、夹块(5)。
6.根据权利要求5所述的一种新型感控机械手,其特征在于:所述第一夹爪(4)与第二夹爪(6)组合成钳子,所述夹块(5)设置在第一夹爪(4)与第二夹爪(6)之间。
7.根据权利要求2所述的一种新型感控机械手,其特征在于:所述摄像头固定块(12)设有摄像头压片(14),所述摄像头压片(14)固定双目摄像头(13)。
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CN201821195561.1U CN208914147U (zh) | 2018-07-26 | 2018-07-26 | 一种新型感控机械手 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113023353A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-06-25 | 北京国电通网络技术有限公司 | 基于图像识别与定位技术的自动抱夹装卸搬运方法和设备 |
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