CN208902659U - 反馈式自动扫查装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种反馈式自动扫查装置，用于对待扫查零件的焊缝进行扫查，包括：行走机构；路径识别机构，路径识别机构设置在行走机构上；识别结构，识别结构用于设置在待扫查零件上，且识别结构的延伸方向与焊缝的延伸方向相同，路径识别机构能够识别识别结构，以引导行走机构沿识别结构的延伸路径行走。本实用新型解决了现有技术中的扫查装置在扫查过程中容易走偏，导致检测结果不准确或者导致漏检，从而降低了扫查装置的扫查性能，导致扫查装置的实用性差的问题。

Description

反馈式自动扫查装置

技术领域

本实用新型涉及焊缝缺陷检测技术领域，具体而言，涉及一种反馈式自动扫查装置。

背景技术

超声检测已广泛应用于对焊缝进行缺陷检测的技术领域，现有技术中设计了一种能够行走的扫查装置，不需要安装轨道，不需要人工手持移动检测，能够对焊缝进行自动扫查，提升了扫查装置的扫查效率，降低了工人的劳动强度。

但是现有技术中的扫查装置在扫查过程中，容易走偏，无法自动地根据焊缝的延伸路径进行扫查，导致检测结果不准确或者导致漏检，从而降低了扫查装置的扫查性能，导致扫查装置的实用性差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种反馈式自动扫查装置，以解决现有技术中的扫查装置在扫查过程中容易走偏，导致检测结果不准确或者导致漏检，从而降低了扫查装置的扫查性能，导致扫查装置的实用性差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种反馈式自动扫查装置，用于对待扫查零件的焊缝进行扫查，包括：行走机构；路径识别机构，路径识别机构设置在行走机构上；识别结构，识别结构用于设置在待扫查零件上，且识别结构的延伸方向与焊缝的延伸方向相同，路径识别机构能够识别识别结构，以引导行走机构沿识别结构的延伸路径行走。

进一步地，路径识别机构包括安装架和摄像头，摄像头通过安装架与行走机构连接；摄像头用于获取识别结构的影像信息，并根据影像信息引导行走机构沿识别结构的延伸路径行走。

进一步地，识别结构至少具有第一颜色标识部和第二颜色标识部，第一颜色标识部和第二颜色标识部均沿识别结构的长度方向延伸，且第一颜色标识部的宽度方向的两侧均设置有一个第二颜色标识部，路径识别机构根据第一颜色标识部和第二颜色标识部的色差，引导行走机构沿识别结构的延伸路径行走。

进一步地，识别结构为软磁条，待扫查零件由铁制成。

进一步地，行走机构包括：壳体，安装架与壳体连接；第一驱动电机、第一转轴和第一驱动轮，第一驱动电机设置在壳体内，第一驱动电机的输出端与第一转轴驱动连接，第一转轴的一端由壳体的一侧伸出，并与第一驱动轮连接；第二驱动电机、第二转轴和第二驱动轮，第二驱动电机设置在壳体内，第二驱动电机的输出端与第二转轴驱动连接，第二转轴的一端由壳体的另一侧伸出，并与第二驱动轮连接。

进一步地，反馈式自动扫查装置还包括控制器、路径识别模块和轨迹分析模块；路径识别模块根据路径识别机构获取的影像信息进行分析，并将包含有识别结构的延伸路径的引导信号发送给控制器；轨迹分析模块根据路径识别机构获取的影像信息进行分析，并将包含有行走机构的行走轨迹的轨迹信号发送给控制器；控制器接受引导信号和轨迹信号后，将行走机构的行走轨迹与识别结构的延伸路径进行对比，当行走机构的行走轨迹偏离识别结构的延伸路径时，控制器用于调节第一驱动电机和第二驱动电机的转速，以使第一驱动轮和第二驱动轮具有转动差速。

进一步地，第一驱动轮和第二驱动轮由磁性材料制成。

进一步地，反馈式自动扫查装置还包括：红外距离传感器，红外距离传感器与行走机构或与路径识别机构连接，红外距离传感器的检测端朝向反馈式自动扫查装置的行走方向设置，以检测反馈式自动扫查装置的行走方向上的障碍物。

进一步地，反馈式自动扫查装置还包括：托架机构，托架机构与行走机构铰接；探头，探头与托架机构连接，用于对焊缝进行扫查。

进一步地，反馈式自动扫查装置还包括：夹持臂，探头通过夹持臂与托架机构连接，夹持臂可转动地设置在托架机构上；固定件，固定件用于将夹持臂和托架机构固定连接，以调节夹持臂与托架机构之间的夹角。

进一步地，托架机构具有安装圆杆，夹持臂包括：连接结构，连接结构具有安装孔，安装圆杆穿设在安装孔处，安装孔的孔壁上开设有延伸至连接结构的端面的调节缺口，固定件与连接结构的位于调节缺口一侧的部分驱动连接，以调节安装孔的孔截面积；当安装孔的孔截面积小于安装圆杆的横截面积时，夹持臂与安装圆杆固定连接；当安装孔的孔截面积大于安装圆杆的横截面积时，夹持臂能够相对于安装圆杆转动。

进一步地，夹持臂还包括：滑轨结构，滑轨结构与连接结构连接，以为探头提供沿竖直方向移动的轨道，滑轨结构具有限位部；滑块，滑块与滑轨结构滑动连接；连接架，连接架与滑块连接，并位于滑块的靠近待扫查零件的一端，连接架沿水平方向延伸；弹簧，弹簧套设在滑块上，并抵接在限位部和连接架之间，以为连接架提供一个朝向待扫查零件的压力；安装块，安装块可枢转地设置在连接架上，探头安装在安装块上。

应用本实用新型的技术方案，在行走机构上设置路径识别机构，在待扫查零件上设置沿焊缝的延伸方向延伸的识别结构，识别机构能够对识别结构进行识别，从而引导行走机构沿识别结构的延伸路径行走，即引导行走机构沿焊缝的延伸方向行走，有效地避免行走机构走偏，保证检测结果，避免漏检，提升了反馈式自动扫查装置的扫查性能，提升了反馈式自动扫查装置的实用性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的一种可选实施例的反馈式自动扫查装置的结构示意图；

图2示出了图1中的反馈式自动扫查装置的行走机构的结构示意图；

图3示出了图1中的反馈式自动扫查装置的托架机构、探头、夹持臂和固定件的结构示意图；

图4示出了图3中的探头、夹持臂和固定件的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、待扫查零件；2、焊缝；10、行走机构；11、壳体；12、第一驱动轮；13、第二驱动轮；14、第一从动轮；15、第二从动轮；20、路径识别机构；21、安装架；22、摄像头；30、识别结构；31、第一颜色标识部；32、第二颜色标识部；40、红外距离传感器；50、托架机构；51、安装圆杆；52、支架；53、圆杆紧固螺钉；54、托架磁轮；60、探头；70、夹持臂；71、连接结构；711、安装孔；712、调节缺口；72、滑轨结构；721、限位部；73、滑块；74、连接架；75、弹簧；76、安装块；80、固定件；91、第一铰接结构；92、第二铰接结构；100、天线结构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了解决现有技术中的扫查装置在扫查过程中容易走偏，导致检测结果不准确或者导致漏检，从而降低了扫查装置的扫查性能，导致扫查装置的实用性差的问题，本实用新型提供了一种反馈式自动扫查装置。

如图1至4所示，反馈式自动扫查装置，用于对待扫查零件1的焊缝2进行扫查，包括：行走机构10、路径识别机构20和识别结构30，路径识别机构20设置在行走机构10上，识别结构30用于设置在待扫查零件1上，且识别结构30的延伸方向与焊缝2的延伸方向相同，路径识别机构20能够识别识别结构30，以引导行走机构10沿识别结构30的延伸路径行走。

在本申请中，在行走机构10上设置路径识别机构20，在待扫查零件1上设置沿焊缝2的延伸方向延伸的识别结构30，路径识别机构20能够对识别结构30进行识别，从而引导行走机构10沿识别结构30的延伸路径行走，即引导行走机构10沿焊缝2的延伸方向行走，有效地避免行走机构10走偏，保证反馈式自动扫查装置对焊缝的检测结果，避免漏检，提升了反馈式自动扫查装置的扫查性能，提升了反馈式自动扫查装置的实用性。

如图2所示，路径识别机构20包括安装架21和摄像头22，摄像头22通过安装架21与行走机构10连接；摄像头22用于获取识别结构30的影像信息，并根据影像信息引导行走机构10沿识别结构30的延伸路径行走。这样，通过摄像头22获取的识别结构30的影像信息，从而分析得到识别结构30的延伸路径，进而确定焊缝2的中线的位置，避免行走机构10走偏。

可选地，路径识别机构20包括CCD相机，CCD相机通过安装架21可转动地安装在行走机构10上，摄像头22为线性CCD相机的摄像头，可以根据使用需要，灵活地调整CCD相机的拍摄角度。

由于焊缝2的余高不稳定，以及焊缝2本身与待扫查零件1的工件的母材表面色差不明显，单纯地从焊缝2处提取识别信息较为困难。因此，设置了识别结构30，识别结构30可以沿焊缝2的中线延伸设置，也可以设置在平行于焊缝2的中线的位置处，只要保证行走机构10能够沿着识别结构30的延伸路径行走，就能相应地保证行走机构10能够沿着焊缝2的中线行走。

如图1所示，识别结构30至少具有第一颜色标识部31和第二颜色标识部32，第一颜色标识部31和第二颜色标识部32均沿识别结构30的长度方向延伸，且第一颜色标识部31的宽度方向的两侧均设置有一个第二颜色标识部32，路径识别机构20根据第一颜色标识部31和第二颜色标识部32的色差，引导行走机构10沿识别结构30的延伸路径行走。

在本申请的一个具体实施例中，第一颜色标识部31为白色，第二颜色标识部32为黑色，从而使第一颜色标识部31和第二颜色标识部32具有明显的色差，从而保证路径识别机构20能够根据第一颜色标识部31和第二颜色标识部32的色差，分析得到识别结构30的延伸路径。

在本申请的另一个具体实施例中，第一颜色标识部31为黑色，第二颜色标识部32为白色。当然，第一颜色标识部31和第二颜色标识部32也可以采用其他的具有明显色差的颜色进行标识。

可选地，识别结构30可以为贴纸，粘贴在待扫查零件1的表面。

可选地，识别结构30为软磁条，待扫查零件1由铁制成。这样，在需要对待扫查零件1的焊缝2进行扫查时，仅需要将识别结构30吸附在待扫查零件1上，当扫查结束后，可以轻松便捷地将识别结构30由待扫查零件1上取下，提升了反馈式自动扫查装置的扫查效率，识别结构30还可以重复利用，不会破坏待扫查零件1的表面，也不会在待扫查零件1的表面留下粘胶的痕迹。

在标准磁条的保护层上涂覆所需颜色的涂料制成带有第一颜色标识部31和第二颜色标识部32的软磁条。可以根据使用需要，向制造商定制具有明显色差的软磁条，也可以根据使用需要，购买具有明显色差的两种颜色的软磁条，进行拼接使用。

如图2所示，行走机构10包括壳体11、第一驱动电机、第一转轴、第一驱动轮12、第二驱动电机、第二转轴和第二驱动轮13，安装架21与壳体11连接，第一驱动电机设置在壳体11内，第一驱动电机的输出端与第一转轴驱动连接，第一转轴的一端由壳体11的一侧伸出，并与第一驱动轮12连接；第二驱动电机设置在壳体11内，第二驱动电机的输出端与第二转轴驱动连接，第二转轴的一端由壳体11的另一侧伸出，并与第二驱动轮13连接。这样，通过控制第一驱动电机和第二驱动电机工作，从而驱动行走机构10行走，路径识别机构20随行走机构10运动，并引导行走机构10沿识别结构30的延伸路径行走。

可选地，第一驱动轮12和第二驱动轮13由磁性材料制成。这样，行走机构10能够吸附在待扫查零件1上。

可选地，如图2所示，行走机构10还包括第一从动轮14和第二从动轮15，保证行走机构10的平稳运动，增大行走机构10与待扫查零件1的吸附面积，避免反馈式自动扫查装置在对环形管件进行扫查时，行走机构10脱离环形管件。

可选地，反馈式自动扫查装置还包括控制器、路径识别模块和轨迹分析模块；路径识别模块根据路径识别机构20获取的影像信息进行分析，并将包含有识别结构30的延伸路径的引导信号发送给控制器；轨迹分析模块根据路径识别机构20获取的影像信息进行分析，并将包含有行走机构10的行走轨迹的轨迹信号发送给控制器；控制器接受引导信号和轨迹信号后，将行走机构10的行走轨迹与识别结构30的延伸路径进行对比，当行走机构10的行走轨迹偏离识别结构30的延伸路径时，控制器用于调节第一驱动电机和第二驱动电机的转速，以使第一驱动轮12和第二驱动轮13具有转动差速，从而调整行走机构10的行走轨迹。这样，反馈式自动扫查装置按照一定的频率进行引导信号和轨迹信号的采集，根据反馈的结果实时控制行走机构10的运动，对偏离的行走机构10进行及时的纠正，保证反馈式自动扫查装置始终沿焊缝的中线进行扫查，从而获得正确有效的扫查数据，提升反馈式自动扫查装置的扫查性能，提升反馈式自动扫查装置的实用性。

可选地，控制器选用飞思卡尔的型号为MC9S12XS128的单片机。

如图2所示，反馈式自动扫查装置还包括红外距离传感器40，红外距离传感器40与行走机构10或与路径识别机构20连接，红外距离传感器40的检测端朝向反馈式自动扫查装置的行走方向设置，以检测反馈式自动扫查装置的行走方向上的障碍物。可选地，红外距离传感器40与控制器电连接，控制器能够根据红外距离传感器40的检测结果控制第一驱动电机和第一驱动电机的启停，从而控制行走机构10的运动或停止。这样，当红外距离传感器40检测到障碍物时，控制器能够及时地控制行走机构10停止运动，从而避免反馈式自动扫查装置与障碍物发生碰撞，导致反馈式自动扫查装置损坏。

如图3所示，反馈式自动扫查装置还包括托架机构50和探头60，托架机构50与行走机构10铰接，探头60与托架机构50连接，用于对焊缝2进行扫查。这样，行走机构10带动托架机构50沿焊缝2的延伸方向行走，从而使与托架机构50连接的探头60对焊缝2进行缺陷检测。

如图3所示，托架机构50通过第一铰接结构91和第二铰接结构92与行走机构10柔性连接。这样，在对管道的环形焊缝进行缺陷检测时，保证行走机构10和托架机构50均沿管道的周向运动。

其中，探头60为超声波探头(TOFD探头)，托架机构50上间隔设置两个探头60，两个探头60分别位于焊缝2的两侧，一个用于发射，另外一个用于接收，利用衍射波对焊缝2的缺陷进行检测。

如图3和图4所示，反馈式自动扫查装置还包括夹持臂70和固定件80，探头60通过夹持臂70与托架机构50连接，夹持臂70可转动地设置在托架机构50上，固定件80用于将夹持臂70和托架机构50固定连接，以调节夹持臂70与托架机构50之间的夹角。这样，可以通过调节夹持臂70与托架机构50之间的夹角，调整探头60与待扫查零件1的角度，保证探头60与不同直径的待扫查零件1良好的耦合。

如图3和图4所示，托架机构50具有安装圆杆51，夹持臂70包括连接结构71，连接结构71具有安装孔711，安装圆杆51穿设在安装孔711处，安装孔711的孔壁上开设有延伸至连接结构71的端面的调节缺口712，固定件80与连接结构71的位于调节缺口712一侧的部分驱动连接，以调节安装孔711的孔截面积；当安装孔711的孔截面积小于安装圆杆51的横截面积时，夹持臂70与安装圆杆51固定连接；当安装孔711的孔截面积大于安装圆杆51的横截面积时，夹持臂70能够相对于安装圆杆51转动。这样，夹持臂70能够绕安装圆杆51任意角度的转动，从而调整探头60与待扫查零件1的角度，当调整到合适的角度后，拧紧固定件80，使夹持臂70与安装圆杆51在该角度固定连接。

可选地，托架机构50还包括支架52、圆杆紧固螺钉53和托架磁轮54，托架磁轮54安装在支架52上，两个安装圆杆51通过圆杆紧固螺钉53间隔的安装在支架52上，并位于远离托架磁轮54的一端，夹持臂70安装在远离行走机构10的安装圆杆51上，第二铰接结构92安装在靠近行走机构10的安装圆杆51上。托架机构50能够通过托架磁轮54吸附在待扫查零件1上，并能够随行走机构10运动。

可选地，可以增加探头60的携带数量，从而进一步地提升反馈式自动扫查装置的扫查性能。

如图3和图4所示，夹持臂70还包括滑轨结构72、滑块73、连接架74、弹簧75和安装块76，滑轨结构72与连接结构71连接，以为探头60提供沿竖直方向移动的轨道，滑轨结构72具有限位部721，滑块73与滑轨结构72滑动连接，连接架74与滑块73连接，并位于滑块73的靠近待扫查零件1的一端，连接架74沿水平方向延伸，弹簧75套设在滑块73上，并抵接在限位部721和连接架74之间，以为连接架74提供一个朝向待扫查零件1的压力，安装块76可枢转地设置在连接架74上，探头60安装在安装块76上。这样，滑轨结构72弹簧75能够使探头60沿纵向在一定范围内运动，从而使探头60能够适应较为粗糙的待扫查零件1的表面。安装块76能相对于连接架74转动，从而进一步地调节探头60与待扫查零件1之间的角度，使探头60和待扫查零件1更好的耦合。

可选地，安装块76具有楔形面，探头60与楔形面垂直设置。

可选地，反馈式自动扫查装置还包括遥控模块和天线结构100，遥控模块与壳体11连接，天线结构100设置在壳体11的外表面上，可以遥控控制反馈式自动扫查装置的启动、停止、转向、加速和减速等运动行为。

可选地，遥控模块集成在单片机上。遥控模块包括315M的超外差无线接收及发送模块。

可选地，反馈式自动扫查装置还包括设置在壳体11内的4000毫安的电池组，以为反馈式自动扫查装置供电。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种反馈式自动扫查装置，用于对待扫查零件(1)的焊缝(2)进行扫查，其特征在于，包括：

行走机构(10)；

路径识别机构(20)，所述路径识别机构(20)设置在所述行走机构(10)上；

识别结构(30)，所述识别结构(30)用于设置在所述待扫查零件(1)上，且所述识别结构(30)的延伸方向与所述焊缝(2)的延伸方向相同，所述路径识别机构(20)能够识别所述识别结构(30)，以引导所述行走机构(10)沿所述识别结构(30)的延伸路径行走。

2.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，

所述路径识别机构(20)包括安装架(21)和摄像头(22)，所述摄像头(22)通过所述安装架(21)与所述行走机构(10)连接；

所述摄像头(22)用于获取所述识别结构(30)的影像信息，并根据所述影像信息引导所述行走机构(10)沿所述识别结构(30)的延伸路径行走。

3.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述识别结构(30)至少具有第一颜色标识部(31)和第二颜色标识部(32)，所述第一颜色标识部(31)和所述第二颜色标识部(32)均沿所述识别结构(30)的长度方向延伸，且所述第一颜色标识部(31)的宽度方向的两侧均设置有一个所述第二颜色标识部(32)，所述路径识别机构(20)根据所述第一颜色标识部(31)和所述第二颜色标识部(32)的色差，引导所述行走机构(10)沿所述识别结构(30)的延伸路径行走。

4.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述识别结构(30)为软磁条，所述待扫查零件(1)由铁制成。

5.根据权利要求2所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述行走机构(10)包括：

壳体(11)，所述安装架(21)与所述壳体(11)连接；

第一驱动电机、第一转轴和第一驱动轮(12)，所述第一驱动电机设置在所述壳体(11)内，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转轴驱动连接，所述第一转轴的一端由所述壳体(11)的一侧伸出，并与所述第一驱动轮(12)连接；

第二驱动电机、第二转轴和第二驱动轮(13)，所述第二驱动电机设置在所述壳体(11)内，所述第二驱动电机的输出端与所述第二转轴驱动连接，所述第二转轴的一端由所述壳体(11)的另一侧伸出，并与所述第二驱动轮(13)连接。

6.根据权利要求5所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括控制器、路径识别模块和轨迹分析模块；

所述路径识别模块根据所述路径识别机构(20)获取的影像信息进行分析，并将包含有所述识别结构(30)的延伸路径的引导信号发送给所述控制器；

所述轨迹分析模块根据所述路径识别机构(20)获取的影像信息进行分析，并将包含有所述行走机构(10)的行走轨迹的轨迹信号发送给所述控制器；

所述控制器接受所述引导信号和所述轨迹信号后，将所述行走机构(10)的行走轨迹与所述识别结构(30)的延伸路径进行对比，当所述行走机构(10)的行走轨迹偏离所述识别结构(30)的延伸路径时，所述控制器用于调节所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的转速，以使所述第一驱动轮(12)和所述第二驱动轮(13)具有转动差速。

7.根据权利要求5所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述第一驱动轮(12)和所述第二驱动轮(13)由磁性材料制成。

8.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括：

红外距离传感器(40)，所述红外距离传感器(40)与所述行走机构(10)或与所述路径识别机构(20)连接，所述红外距离传感器(40)的检测端朝向所述反馈式自动扫查装置的行走方向设置，以检测所述反馈式自动扫查装置的行走方向上的障碍物。

9.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括：

托架机构(50)，所述托架机构(50)与所述行走机构(10)铰接；

探头(60)，所述探头(60)与所述托架机构(50)连接，用于对所述焊缝(2)进行扫查。

10.根据权利要求9所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括：

夹持臂(70)，所述探头(60)通过所述夹持臂(70)与所述托架机构(50)连接，所述夹持臂(70)可转动地设置在所述托架机构(50)上；

固定件(80)，所述固定件(80)用于将所述夹持臂(70)和所述托架机构(50)固定连接，以调节所述夹持臂(70)与所述托架机构(50)之间的夹角。

11.根据权利要求10所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述托架机构(50)具有安装圆杆(51)，所述夹持臂(70)包括：

连接结构(71)，所述连接结构(71)具有安装孔(711)，所述安装圆杆(51)穿设在所述安装孔(711)处，所述安装孔(711)的孔壁上开设有延伸至所述连接结构(71)的端面的调节缺口(712)，所述固定件(80)与所述连接结构(71)的位于所述调节缺口(712)一侧的部分驱动连接，以调节所述安装孔(711)的孔截面积；当所述安装孔(711)的孔截面积小于所述安装圆杆(51)的横截面积时，所述夹持臂(70)与所述安装圆杆(51)固定连接；当所述安装孔(711)的孔截面积大于所述安装圆杆(51)的横截面积时，所述夹持臂(70)能够相对于所述安装圆杆(51)转动。

12.根据权利要求11所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述夹持臂(70)还包括：

滑轨结构(72)，所述滑轨结构(72)与所述连接结构(71)连接，以为所述探头(60)提供沿竖直方向移动的轨道，所述滑轨结构(72)具有限位部(721)；

滑块(73)，所述滑块(73)与所述滑轨结构(72)滑动连接；

连接架(74)，所述连接架(74)与所述滑块(73)连接，并位于所述滑块(73)的靠近所述待扫查零件(1)的一端，所述连接架(74)沿水平方向延伸；

弹簧(75)，所述弹簧(75)套设在所述滑块(73)上，并抵接在所述限位部(721)和所述连接架(74)之间，以为所述连接架(74)提供一个朝向所述待扫查零件(1)的压力；

安装块(76)，所述安装块(76)可枢转地设置在所述连接架(74)上，所述探头(60)安装在所述安装块(76)上。