CN208880477U - 一种十字工件的自动转位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种十字工件的自动转位装置，包括：第一支架、换向机构，还包括能够与放置在第一支架上的十字工件的第一轴的外壁面摩擦接触的主调平机构，该主调平机构能够摩擦带动十字工件绕其第一轴的轴心进行转动；及接近开关，该接近开关能够识别十字工件的第二轴是否转动至水平状态；控制器，该控制器与换向机构、主调平机构以及接近开关相连通，并控制换向机构、主调平机构按预设定程序进行动作。这种十字工件自动转位装置采用摩擦传动的方式对放置在第一支架上的十字工件进行调平，其适用性更加广泛，没有调平死角。

Description

一种十字工件的自动转位装置

技术领域

本实用新型涉及十字工件磨削加工技术领域，具体的涉及一种十字工件的自动转位装置。

背景技术

现有的十字工件，比如十字轴，需要对其两个轴向的端部进行磨削加工，在现有的磨削加工的生产线中，将十字工件放置到磨床上的上料工序是比较关键的一个操作步骤。目前十字工件的上料装置大多是通过可移动的钩子进行勾取或者通过机械手进行夹取的，其中，不管是钩子的两个勾取部或者是机械手的两个夹取部都是水平设置的，这就要求十字工件的被夹持或者被勾取的两个轴端需要呈水平状态，以方便被钩子或者机械手准确抓取。

在实际生产过程中，当对十字工件的一个轴向方向上的两个轴端磨削完成后，还需要对另一轴向方向上的两个端部进行磨削时，通常是通过机械手将十字工件从磨床中取出，然后放置到换向台上，十字工件在换向台上旋转90°换向后，机械手再通过夹持该十字工件换向后的两个轴端，然后将其放置到磨床上进行磨削加工。而将十字工件从磨床中取出放置到换向台上时，十字工件的待夹持或者待勾取的两个轴端不一定呈水平状态，所以这就需要通过调平装置将十字工件调整至水平状态以便机械手对其进行夹取。如申请号为CN201520255889.8(公告号为CN204546288U)的中国实用新型专利公开的《一种无心磨床的进给机构》示出了这种能够对十字工件进行拨正调平的转位装置。

但是，这种无心磨床的进给机构的转位装置还存在有一定的不足，具体地，该转位装置是通过设置在换向台上方的由气缸驱动的拨正块向下移动对其进行调平，然而当机械手将十字工件从磨床中取出，然后放置到换向台上时，十字工件的可自由摆动的轴端可能处于竖直状态或者接近竖直状态，这样上述专利中的拨正块就难以将十字工件进行调至水平状态，而出现调平死角，因此极大地影响了十字工件的上料效率，甚至会引起设备故障，导致十字工件的磨削生产线不能正常运行。

故，现有的十字工件的自动转位装置还需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种无调平死角的十字工件的自动转位装置。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种十字工件的自动转位装置，包括：第一支架，该第一支架有两个，分别用于支撑在待磨削的十字工件的第一轴的两端；换向机构，该换向机构能够带动所述第一支架发生转动，相应地，放置在第一支架上的待磨削的十字工件能够随所述第一支架一起转动；还包括能够与放置在所述第一支架上的十字工件的第一轴的外壁面摩擦接触的主调平机构，该主调平机构能够摩擦带动十字工件绕其第一轴的轴心进行转动；及接近开关，该接近开关能够识别所述十字工件的第二轴是否转动至水平状态；控制器，该控制器与换向机构、主调平机构以及接近开关相连通，并控制换向机构、主调平机构按预设定程序进行动作。

作为改进，所述主调平机构包括摩擦轮组件及驱动所述摩擦轮组件转动的第一驱动装置；所述十字工件的第一轴的外壁面与所述摩擦轮组件摩擦接触，其中，所述摩擦轮组件的转动能够驱动十字工件绕第一轴的轴心转动。当然主调平机构也可以采用除摩擦轮组件外的其他摩擦部件，只要在第一驱动装置的驱动下，该摩擦部件能够与所述十字工件的第一轴的外壁面摩擦接触并带动十字工件绕第一轴的轴心转动，实现十字工件调平即可。

作为改进，所述摩擦轮组件包括主动轮及两个分别与该主动轮传动连接的摩擦轮；所述第一驱动装置为驱动电机，该驱动电机的输出轴驱动连接所述主动轮；所述两个摩擦轮能够配合在所述十字工件的第一轴的外壁面的两侧，以带动所述十字工件转动。这种结构是通过设置两个摩擦轮配合在所述十字工件的第一轴的外壁面的两侧，增加了十字工件所受到的摩擦力，使得十字工件绕第一轴的转动过程更加平稳，避免了十字工件因受到的摩擦力不足而产生滑脱问题；当然，也可以根据十字工件的质量或者摩擦轮的摩擦系数相应地增加摩擦轮的数量，以使得十字工件能够平稳转动进而实现十字工件的调平目的。

作为改进，所述主调平机构有两个，分别固定在所述两个第一支架上并能够随第一支架转动；所述主调平机构的两个摩擦轮可转动地固定在所述第一支架的上端，其中，所述十字工件的第一轴的两端能够分别放置在所述两个调平机构的两个摩擦轮上。当然，分别设置在两个第一支架上的两个摩擦轮也可以由同一驱动电机驱动。

作为选择，所述主调平机构有一个，固定在其中一个第一支架上并能够随该第一支架转动；所述主调平机构的两个摩擦轮可转动地固定在该第一支架的上端，相应地，另一个第一支架的上端固定有两个可以自由转动的辅助轮，其中，所述十字工件的第一轴的两端分别能够放置在所述两个摩擦轮以及两个辅助轮上。辅助轮的设置，使得十字工件只需要在其第一轴的一个端部进行驱动即可，相应地，十字工件的第一轴的另一端部也会在辅助轮上随之转动，进而使得该十字工件的转动更加灵活，也减少了主调平机构的零件数量。

作为改进，还包括与所述控制器相连通的辅助调平机构，该辅助调平机构包括第二驱动装置以及由该第二驱动装置驱动并能够上下移动的两个第二支架；所述两个第二支架在所述第二驱动装置的驱动下能够顶持在所述十字工件的第二轴的两端，使该十字工件处于水平状态。十字工件在通过主调平机构进行调平动作时，可能因为控制器精度不够造成的反馈时间延迟而存在十字工件的调平不到位，设置该辅助调平机构，则可以使得调平不到位的十字工件能够微调并保持在水平状态，以方便上料机械手的抓取。

作为改进，所述两个第二支架的上端均具有用于支撑所述十字工件的第二轴的两端部的凹进部；所述第二驱动装置为气缸。其中，第二支架的上端的凹进部可以为V型、弧型或其他形状，只要能够满足对十字工件的第二轴的两端的限位即可；此外，所述气缸的伸缩行程与第二支架的高度以及十字工件的第二轴的两端处于水平状态时的高度相适配，以保证第二支架恰好能够支撑在十字工件的第二轴的两端部的下方，当然第二驱动装置也可以采用电力驱动、液压驱动等其他常规的驱动装置。

作为改进，所述换向机构包括旋转气缸及由该旋转气缸驱动的转动轴；所述两个第一支架固定连接在所述转动轴上并能够随所述旋转气缸的转动轴转动。当然，所述换向机构的驱动方式也可以采用电力驱动、液压驱动等其他常规的驱动方式。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型提供一种十字工件自动转位装置，该装置包括主调平机构，该主调平机构能够与放置在所述第一支架上的十字工件的第一轴的外壁面摩擦接触，并带动十字工件绕第一轴的轴心转动。该十字工件自动转位装置采用摩擦传动的方式对放置在第一支架上的十字工件进行调平，其适用性更加广泛，没有调平死角，即，将十字工件放置在第一支架上时，不管该十字工件的第二轴是否处于竖直状态或者接近竖直状态，该十字工件自动转位装置的调平机构都能够对其进行调平，并在控制器、换向机构及接近开关的配合下，按预设定程序自动完成十字工件的调平操作、换向操作及复位操作，其自动化程度高，可以方便地应用到十字工件的磨削生产线的上料工序中，显著提高了转位的可靠性，极大地提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例中十字工件的自动转位装置的立体示意图，其中该自动转位装置处于未放置十字工件的初始状态；

图2为本实用新型实施例中十字工件的自动转位装置放置十字工件后的初始状态的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例中十字工件的自动转位装置的立体结构示意图，其中十字工件处于换向前的调平状态，辅助调平机构处于初始状态；

图4为本实用新型实施例中十字工件的自动转位装置的立体结构示意图，其中十字工件处于换向前的调平状态，并且辅助调平机构顶持在十字工件的第二轴的两端；

图5为本实用新型实施例中十字工件的自动转位装置的立体结构示意图，其中十字工件处于换向完成后的调平状态；

图6为本实用新型实施例中十字工件的自动转位装置的主调平机构与第一支架配合的立体结构示意图；

图7为本实用新型实施例中十字工件的自动转位装置的十字工件的第一轴与摩擦轮组件的配合状态的正视图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1～图5所示，十字工件的自动转位装置包括第一支架10、换向机构20、主调平机构30、接近开关40及控制器(图中未示出)，在本实施例中，换向机构20固定连接在底座50上，具体地，换向机构20包括旋转气缸21及由该旋转气缸21驱动的转动轴22，旋转气缸21固定在底座50上，其中，第一支架10有两个，两个第一支架10固定在转动轴22上并能够随转动轴22转动，具体地，两个第一支架10通过固定架80及第一连接板81固定连接在转动轴22上，其中，固定架80固定在转动轴22上并能够随转动轴22旋转，第一连接板81固定连接在固定架80上，在本实施例中，第一连接板81可以为T型槽板以方便与其他部件连接，具体地，两个第一支架10的底部固定连接在第一连接板81上，两个第一支架10的上部可以用来支撑在待磨削的十字工件100的第一轴101的两端，更具体地，换向机构20的旋转气缸21动作能够驱动其转动轴22发生转动，转动轴22的转动进而带动第一支架10转动，与此同时，放置在第一支架10上的待磨削的十字工件100能够随第一支架10一起转动，以实现十字工件100在第一位置与第二位置之间进行换向操作，其中，第一位置是指十字工件100开始放置在第一支架10上的初始位置，第二位置是指十字工件100随第一支架10转动90度后的位置。在本实施例中，主调平机构30是为了将放置在第一支架10上的待磨削的十字工件100调整至水平状态，进而方便上料机械手(未示出)对十字工件100的第二轴102的两端进行抓取，具体地，主调平机构30能够与放置在第一支架10上的十字工件100的第一轴101的外壁面摩擦接触，以带动十字工件100绕其第一轴101的轴心进行转动。当十字工件100的第二轴102转动至水平状态时，接近开关40能够对该状态进行识别，并反馈给控制器。在本实施例中，控制器与换向机构20、主调平机构30以及接近开关40相连通，并能够控制换向机构20、主调平机构30按预设定程序进行动作。

本实施例中的十字工件自动转位装置是采用摩擦传动的方式对放置在第一支架10上的十字工件100进行调平，其适用性更加广泛，没有调平死角，即，将十字工件100放置在第一支架10上时，不管该十字工件100的第二轴102是否处于竖直状态或者接近竖直状态，该十字工件自动转位装置的主调平机构30都能够对其进行调平，并在控制器、换向机构20及接近开关40的配合下，按预设定程序自动完成十字工件100的调平操作、换向操作及复位操作，其自动化程度高，可以方便地应用到十字工件100的磨削加工生产线的上料工序中，显著提高了转位的可靠性，极大地提高了自动化程度及生产效率。

参见图2，主调平机构30包括摩擦轮组件31及驱动摩擦轮组件31转动的第一驱动装置32，具体地，第一驱动装置32为驱动电机，摩擦轮组件31包括主动轮311及两个分别与该主动轮311传动连接的摩擦轮312，其中，驱动电机的输出轴驱动连接主动轮311，两个摩擦轮312能够配合在十字工件100的第一轴101的外壁面的两侧，进而以摩擦传动的方式带动十字工件100绕其第一轴101的轴心转动，在本实施例中，主动轮311用于与摩擦轮312接触的表面可选用有弹性且摩擦系数较高的材质制成，如丁腈橡胶或氟胶，以满足它们之间的摩擦传动要求，而摩擦轮312可选用摩擦系数较高的材质制成，如聚氨酯等，以满足对十字工件100的第一轴101的外壁面的摩擦传动需求。在本实施例中，通过设置两个摩擦轮312对十字工件100的第一轴101的外壁面的两侧形成顶持状态，增加了十字工件100所受到的摩擦力，使得十字工件100绕第一轴101的转动过程更加平稳，避免了十字工件100因受到的摩擦力不足而产生滑脱问题，当然，也可以根据十字工件100的质量或者摩擦轮312的摩擦系数相应地增加摩擦轮312的数量，以使得十字工件100能够平稳转动进而实现调平目的。当然主调平机构30也可以采用除摩擦轮组件31外的其他摩擦部件，比如摩擦皮带，只要在第一驱动装置32的驱动下，该摩擦部件能够与十字工件100的第一轴101的外壁面摩擦接触并带动十字工件100绕第一轴101的轴心转动，实现十字工件100调平即可。

用于摩擦带动十字工件100绕第一轴101的轴心转动的摩擦轮312可以设置在能够接触到十字工件100的第一轴101的外壁面的任意位置，只要摩擦轮312的转动能够带动十字工件100转动即可。在本实施例中，为了增加摩擦轮312与十字工件100的第一轴101的外壁面之间的摩擦力，使得十字工件100调平转动的过程更加便于操作，两个摩擦轮312设置在第一支架10的上端并用来支撑十字工件100的第一轴101的端部，具体地，主调平机构30固定在第一支架10上并能够随该第一支架10转动，第一支架10的上端具有两个支角，两个支角上分别通过支撑轴承90固定连接主调平机构30的两个摩擦轮312，十字工件100的第一轴101的端部能够放置在这两个摩擦轮312上。在本实施例中，固定在第一支架10上端的两个摩擦轮312，一方面可以摩擦带动十字工件100转动，另一方面可以用来支撑该十字工件100，避免了该十字工件100与第一支架10的直接接触，使得十字工件100在自身重力作用下，摩擦轮312与十字工件100的第一轴101之间的摩擦力大大增加，进而使得十字工件100的转动过程更加平稳、灵活，避免了十字工件100因受到的摩擦力不足而产生滑脱问题。更具体地，参见图7，第一支架10上的两个摩擦轮312处于同一水平平面，并且十字工件100的第一轴101放置在两个摩擦轮312上时，两个摩擦轮312与第一轴101的外壁面相切的两个切线形成的夹角α为30°-150°，其中优选为70°-100°，在该角度下，十字工件100的摩擦力较大，调平过程更加平稳。此外，主调平机构30的驱动电机也固定在第一支架10上，并通过驱动主动轮311的转动进而带动两个摩擦轮312转动，在本实施例中，主动轮311通过摩擦传动的方式带动两个摩擦轮312转动，具体地，参见图6，主动轮311的周向上开设有向内凹进的环形嵌槽313，该环形嵌槽313中安装有O型橡胶圈(未示出)，该O型橡胶圈能够摩擦带动两个摩擦轮312转动，当然，本领域技术人员可以想到的是，主动轮311与两个摩擦轮312之间的传动也可以采用齿轮传动、皮带传动等方式来实现。

主调平机构30可以为两个，分别固定在两个第一支架10上并能够随第一支架10转动，即，两个第一支架10上均固定有一个驱动电机及摩擦轮组件31。在本实施例中，参见图1及图2，为了减少了主调平机构30的零件数量，简化十字工件的自动转位装置的结构，主调平机构30可以设置一个，该主调平机构30可以固定在其中一个第一支架10上并能够随该第一支架10转动，其中，主调平机构30的两个摩擦轮312通过支撑轴承90可自由转动地固定在其中一个第一支架10的上端，相应地，另一个第一支架10的上端也通过支撑轴承90固定有两个可以自由转动的辅助轮60，其中，辅助轮60与摩擦轮312大小可以相同，并处于同一水平平面上，使得十字工件100的第一轴101的两端分别能够水平放置在两个摩擦轮312以及两个辅助轮60上。在本实施例中，两个辅助轮60的设置，使得十字工件100只需要在其第一轴101的一个端部进行驱动即可，相应地，十字工件100的第一轴101的另一端部也会在辅助轮60上随之转动，进而使得该十字工件100的转动更加灵活，也减少了主调平机构30的零件数量。

十字工件100在通过主调平机构30进行调平动作时，可能会因为接近开关40的反馈时间延迟而存在十字工件100的调平不到位或者调平过度的问题，所以在本实施例中，十字工件的自动转位装置还包括与控制器相连通的辅助调平机构70，该辅助调平机构70包括第二驱动装置71以及由该第二驱动装置71驱动并能够上下移动的两个第二支架72，两个第二支架72在第二驱动装置71的驱动下能够向上伸出并顶持在十字工件100的第二轴102的两端，使该十字工件100保持在水平状态，具体地，两个第二支架72的底部通过第二连接板82连接，该第二连接板82能够由第二驱动装置71驱动并带动两个第二支架72伸缩，更具体地，该辅助调平机构70固定在固定架80上并能够随旋转气缸21的转动轴22转动而转动，以保证辅助调平机构70的两个第二支架72能够位于十字工件100的第二轴102的正下方，两个第二支架72的上端均具有用于支撑十字工件100的第二轴102的两端部的凹进部721，其中，第二支架72的上端的凹进部721可以为V型、弧型或其他形状，只要能够满足对十字工件100的第二轴102的两端的限位即可，此外，第二驱动装置71为气缸，具体地，可以采用滑台气缸，其中该滑台气缸的伸缩行程与该滑台气缸的位置、第二支架72的高度以及十字工件100的第二轴102的两端处于水平状态时的高度相适配，以保证第二支架72恰好能够支撑在十字工件100的第二轴102的两端部的下方，当然第二驱动装置71也可以采用电力驱动、液压驱动等其他常规的驱动装置。设置该辅助调平机构70，可以使得调平不到位的十字工件100能够微调并保持在水平状态，以方便上料机械手对该十字工件100的第二轴102的两端进行抓取。具体地，在主调平机构30完成调平操作后，控制器控制辅助调平机构70进行动作，使得两个第二支架72支撑在十字工件100的第二轴102的两端部，以便上料机械手进行抓取该十字工件100或者便于十字工件的自动转位装置进行下一步的换向操作。

在本实施例中，十字工件的自动转位装置的控制方法包括换向步骤、调平步骤及复位步骤，其中，换向步骤为，控制器控制换向机构20带动第一支架10发生转动，放置在第一支架10上的待磨削的十字工件100能够随所述第一支架10一起转动，完成换向操作。调平步骤为，控制器控制主调平机构30的第一驱动装置32驱动摩擦轮组件31转动，进而带动与该摩擦轮组件31摩擦接触的十字工件100围绕该十字工件100的第一轴101的轴心进行转动，当十字工件100的第二轴102转动至水平状态或者接近水平状态时，接近开关40能够识别该状态，并将该信号反馈给控制器，控制器控制第一驱动装置32关闭，完成十字工件100的调平操作。复位步骤为，当十字工件100被抓取并脱离第一支架10后，控制器控制换向机构20带动第一支架10转动至初始位置，完成复位操作。参见图2～图5，在本实施例中，十字工件的自动转位装置是按照先进行调平步骤、后进行换向步骤、最后进行复位步骤的程序进行操作，即，按照预设定程序，控制器先通过控制主调平机构30完成进行十字工件100的调平操作，然后再通过控制换向机构20完成十字工件100的换向操作，当十字工件100被抓取并脱离第一支架10后，最后再通过控制换向机构20完成第一支架10的复位操作，以便放置下一个十字工件100，其中，由于该自动转位装置是先进行调平操作，所以能够识别十字工件100的调平状态的接近开关40可以通过一立杆83固定在底座50上并能够靠近初始放置的十字工件100的第二轴102的一端。更具体地，参见图3及图4，放置在第一支架10上的十字工件100先通过主调平机构30完成进行调平操作后，控制器可以控制辅助调平机构70进行动作，使得第二支架72顶持在十字工件100的第二轴102的两端，进而使得调平不到位的十字工件100能够微调并保持在水平状态，其中，第二支架72的上端的凹进部721能够卡持在十字工件100第二轴102的端部，这样可以避免十字工件100在进行下一步的换向操作时因其第二轴102没有支撑而导致已经调平好的十字工件100发生转动变成非调平状态，影响下一步上料机械手对其进行抓取。参见图5，示出的是十字工件100是先通过辅助调平机构70的第二支架72顶持在十字工件100的第二轴102的两端，再通过换向机构20进行换向后的状态。其中，在按照该设定程序运行时，当十字工件100被抓取并脱离第一支架10后，控制器可以控制辅助调平机构70的气缸收缩，回到初始状态，避免影响下一个十字工件100的放置或调平。当然，当主调平机构30与十字工件100的第一轴101的摩擦力较大时，即进行换向操作时不会导致已经调平的十字工件100偏离水平状态时，该辅助调平机构70可以省去，以减少零件数量及操作步骤，提高生产效率。

当然，作为另一种实施方式，十字工件的自动转位装置也可以按照先进行换向步骤、后进行调平步骤、最后进行复位步骤的程序进行操作，其中，按照该设定程序进行运行时，十字工件的自动转位装置在控制器的控制下，先通过换向机构20旋转90度完成十字工件100的第一轴101与第二轴102所在位置的换向，然后再通过主调平机构30完成进行十字工件100的调平操作，当十字工件100被抓取并脱离第一支架10后，最后再通过换向机构20完成第一支架10的复位操作，以便放置下一个十字工件100。其中，本技术领域人员可以想到的是，由于该自动转位装置是先进行换向操作后再进行调平操作，所以能够识别十字工件100的调平状态的接近开关40可以通过一立杆83固定在底座50上并能够靠近换向完成后十字工件100的第二轴102的一端，或者该接近开关40直接固定在旋转气缸21的转动轴22上使其能够随十字工件100转动，并始终靠近十字工件100的第二轴102的一端，以便对十字工件100的调平状态进行识别。同样地，在按照该设定程序运行时，放置在第一支架10上的十字工件100通过主调平机构30完成进行调平操作后，控制器可以控制辅助调平机构70进行动作，使得第二支架72顶持在十字工件100的第二轴102的两端，进而使得调平不到位的十字工件100能够微调并保持在水平状态，以便于上料机械手对十字工件100的第二轴102的两端进行抓取，当十字工件100被抓取并脱离第一支架10后，控制器可以控制辅助调平机构70的气缸收缩回到初始状态，避免影响下一个十字工件100的放置或调平操作。当然，当主调平机构30的控制精度较高以及接近开关40的反馈的延时时间较短时，十字工件100只通过主调平机构30就可以使十字工件100处于方便上料机械手对其第二轴102进行抓取的水平状态时，该辅助调平机构70可以省去，以减少零件数量及操作步骤，提高生产效率。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则的内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种十字工件的自动转位装置，包括：

第一支架(10)，该第一支架(10)有两个，分别用于支撑在待磨削的十字工件(100)的第一轴(101)的两端；

换向机构(20)，该换向机构(20)能够带动所述第一支架(10)发生转动，相应地，放置在第一支架(10)上的待磨削的十字工件(100)能够随所述第一支架(10)一起转动；

其特征在于：还包括能够与放置在所述第一支架(10)上的十字工件(100)的第一轴(101)的外壁面摩擦接触的主调平机构(30)，该主调平机构(30)能够摩擦带动十字工件(100)绕其第一轴(101)的轴心方向进行转动；及

接近开关(40)，该接近开关(40)能够识别所述十字工件(100)的第二轴(102)是否转动至水平状态；

控制器(50)，该控制器(50)与换向机构(20)、主调平机构(30)以及接近开关(40)相连通，并控制换向机构(20)、主调平机构(30)按预设定程序进行动作。

2.根据权利要求1所述的十字工件的自动转位装置，其特征在于：所述主调平机构(30)包括摩擦轮组件(31)及驱动所述摩擦轮组件(31)转动的第一驱动装置(32)；

所述十字工件(100)的第一轴(101)的外壁面与所述摩擦轮组件(31)摩擦接触，其中，所述摩擦轮组件(31)的转动能够驱动十字工件(100)绕第一轴(101)的轴心转动。

3.根据权利要求2所述的十字工件的自动转位装置，其特征在于：所述摩擦轮组件(31)包括主动轮(311)及两个分别与该主动轮(311)传动连接的摩擦轮(312)；

所述第一驱动装置(32)为驱动电机，该驱动电机的输出轴驱动连接所述主动轮(311)

所述两个摩擦轮(312)能够配合在所述十字工件(100)的第一轴(101)的外壁面的两侧，以带动所述十字工件(100)转动。

4.根据权利要求3所述的十字工件的自动转位装置，其特征在于：所述主调平机构(30)有两个，分别固定在所述两个第一支架(10)上并能够随第一支架(10)转动；

所述主调平机构(30)的两个摩擦轮(312)可转动地固定在所述第一支架(10)的上端，所述十字工件(100)的第一轴(101)的两端分别能够放置在所述两个调平机构(30)的两个摩擦轮(312)上。

5.根据权利要求3所述的十字工件的自动转位装置，其特征在于：所述主调平机构(30)有一个，固定在其中一个第一支架(10)上并能够随该第一支架(10)转动；

所述主调平机构(30)的两个摩擦轮(312)可转动地固定在该第一支架(10)的上端，相应地，另一个第一支架(10)的上端固定有两个可以自由转动的辅助轮(60)，其中，所述十字工件(100)的第一轴(101)的两端分别能够放置在所述两个摩擦轮(312)以及两个辅助轮(60)上。

6.根据权利要求1～5任一项所述的十字工件的自动转位装置，其特征在于：还包括与所述控制器(50)相连通的辅助调平机构(70)，该辅助调平机构(70)包括第二驱动装置(71)以及由该第二驱动装置(71)驱动并能够上下移动的两个第二支架(72)；

所述两个第二支架(72)在所述第二驱动装置(71)的驱动下能够顶持在所述十字工件(100)的第二轴(102)的两端，使该十字工件(100)处于水平状态。

7.根据权利要求6所述的十字工件的自动转位装置，其特征在于：所述两个第二支架(72)的上端均具有用于支撑所述十字工件(100)的第二轴(102)的两端部的凹进部(721)；

所述第二驱动装置(71)为气缸。

8.根据权利要求7所述的十字工件的自动转位装置，其特征在于：所述换向机构(20)包括旋转气缸(21)及由该旋转气缸(21)驱动的转动轴(22)；

所述两个第一支架(10)固定连接在所述转动轴(22)上并能够随所述旋转气缸(21)的转动轴(22)转动。