CN208854664U - 一种汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，包括：底座；旋转座，其为圆盘状结构，且可转动设置在所述底座中心；第一动力机构，其与所述底座固定连接，且输出轴与所述旋转座固定连接；第二动力机构，其一端垂直固定设置在所述旋转座中心；第一关节臂，其一端与所述第二动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第二动力机构输出轴旋转；第三动力机构，其一端与所述第一关节臂另一端同轴固定连接；第四动力机构，其一端与所述第三动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第三动力机构输出轴旋转；固定装置，其与所述第四动力机构另一端的输出轴连接，且能够绕所述第四动力机构的输出轴旋转，用于固定标记笔。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车零配件制造与测试技术领域，更具体的是，本实用新型涉及一种汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装。
背景技术
在制造汽车减震器活塞杆时，对其表面的光滑度的要求非常高。活塞杆表面不允许有任何瑕疵以及针孔。如果汽车减震器活塞杆表面有任何瑕疵，那么，当活塞杆在减震器内上下运动时，表面的瑕疵将会越磨越大，会造成活塞杆的寿命缩减甚至引起行车安全等问题。因此，我们就需要对每一根活塞杆进行严密的检测，之前都是用人眼进行检测，因为表面瑕疵不等于报废品，还可以进行重新加工，所以，找到瑕疵处后，还要对其进行标记，之前都是人工手持普通油漆笔即可标记。随着机器视觉的发展，目前活塞杆表面瑕疵检测已经进入机器视觉检测的时代。但是，标记还是靠人工标记，而人工标记会产生一系列的视觉疲劳、标记位置产生误差、人工成本高及效率低等问题
实用新型内容
本实用新型设计开发了一种汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，通过对整体机械手臂与各关节的使用，控制标记笔在三维空间完成标记工作。
本实用新型还设计了夹紧装置，通过控制旋转片的旋转，使得第一夹板和第二夹板相向或者背向运动，实现夹紧或者松开操作。
本实用新型提供的技术方案为：
一种汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，包括：
底座；以及
旋转座，其为圆盘状结构，且可转动设置在所述底座中心；
第一动力机构，其与所述底座固定连接，且输出轴与所述旋转座固定连接；
第二动力机构，其一端垂直固定设置在所述旋转座中心；
第一关节臂，其一端与所述第二动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第二动力机构输出轴旋转；
第三动力机构，其一端与所述第一关节臂另一端同轴固定连接；
第四动力机构，其一端与所述第三动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第三动力机构输出轴旋转；
固定装置，其与所述第四动力机构另一端的输出轴连接，且能够绕所述第四动力机构的输出轴旋转，用于固定标记笔。
优选的是，所述固定装置包括：
固定座，其包括：
底板，其沿所述第四动力机构轴向设置；
端板，其垂直设置在所述底板轴向两侧，且一侧端板与所述第四动力机构的输出轴固定连接；
夹紧装置，其设置在所述固定座上，用于夹持标记笔；
第五动力机构，其固定设置在所述底板内侧，且与所述夹紧装置连接，用于驱动所述夹紧装置夹持标记笔。
优选的是，所述夹紧装置包括：
旋转片，其可旋转设置在所述底板外侧中心，且固定套设在所述第五动力机构的输出轴上，能够绕所述第五动力机构的输出轴旋转；
相对设置的第一夹板和第二夹板，其滑动设置在另一侧端板上；
半圆形凹槽，其分别设置在所述第一夹板和第二夹板相对侧上部，并且位置对应形成圆形通孔，用于容纳夹紧标记笔；
平行设置的第一连接柱和第二连接柱，其相靠近一端分别与所述旋转片边缘铰接，相远离一端分别与所述第一夹板和第二夹板外侧底端铰接；
其中，当所述旋转片顺时针旋转时，所述第一夹板和第二夹板沿所述另一侧端板轴向背向运动；当所述旋转片逆时针旋转时，所述第一夹板和第二夹板沿所述另一侧端板轴向相向运动。
优选的是，所述第一夹板和第二夹板相对侧底端设置有四分之一凹槽，并且位置对应形成半圆形通孔，用于容纳所述旋转片。
优选的是，还包括：
第六动力机构，其设置在所述第一关节臂和第二关节臂之间，所述第六动力机构一端与所述第一关节臂另一端同轴固定连接；
第二关节臂，其一端与所述第六动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第六动力机构输出轴旋转，另一端与所述第三动力机构同轴固定连接。
优选的是，还包括多个关节转动副，其分别连接所述第二动力机构与第一关节臂、第三动力机构与第四动力机构以及第六动力机构与第二关节臂。
优选的是，所述关节转动副包括：
支撑板；以及
旋转板，其垂直设置在所述支撑板轴向两端；
半圆形通槽，其分别设置在所述支撑板轴向两端的旋转板上，并位于所述旋转板远离支撑板一侧中部，且位置对应重合；
其中，所述旋转板能够绕所述半圆形通槽的圆心连线旋转。
优选的是，还包括笔帽，其固定设置在所述固定座边缘，且朝向所述固定座径向外侧。
优选的是，所述固定连接通过连接片固定连接。
优选的是，所述第一动力机构、第四动力机构和第五动力机构为旋转舵机，所述第二动力机构、第三动力机构和第六动力机构为转动舵机。
本实用新型所述的有益效果：
本实用新型提供的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，通过对整体机械手臂与各关节的使用，控制标记笔在三维空间完成标记工作。本实用新型还设计了夹紧装置，通过控制旋转片的旋转，使得第一夹板和第二夹板相向或者背向运动，实现夹紧或者松开操作。还设置有笔帽，在标记笔不需要去标记的时候将笔头插进笔帽，以防止笔内颜料的挥发。
附图说明
图1为本实用新型所述汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装的结构示意图。
图2为本实用新型所述汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装的结构示意图。
图3为本实用新型所述汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装标记工件的示意图。
图4为本实用新型所述固定装置的结构示意图。
图5为本实用新型所述固定装置的结构示意图。
图6为本实用新型所述固定装置的结构示意图。
图7为本实用新型所述第一夹板的结构示意图。
图8为本实用新型所述关节转动副的结构示意图。
图9为本实用新型所述连接片的结构示意图。
图10为本实用新型所述第一关节臂的结构示意图。
图11为本实用新型所述旋转片的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
如图1-3所示，本实用新型提供一种汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，包括：底座100；以及旋转座110，其为圆盘状结构，且可转动设置在所述底座100中心；具体是在底座下方固定设置有第一动力机构120，该第一动力机构120的输出轴与所述旋转座110固定连接，能够驱动旋转座110旋转，以使得机械手整体能够360度旋转。
第二动力机构130，其一端垂直固定设置在所述旋转座110中心；第一关节臂140，如图10所示，其一端与所述第二动力机构130另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第二动力机构130输出轴旋转。
第六动力机构150，其一端与所述第一关节臂140另一端同轴固定连接；第二关节臂160，其一端与所述第六动力机构150另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第六动力机构150输出轴旋转。当然，需要说明的是，关节臂也不限于1个或者两个，也可以为多个，通过动力机构连接即可，具体可以通过实际需要设定。
第三动力机构170，其一端与所述第二关节臂160另一端同轴固定连接；第四动力机构180，其一端与所述第三动力机构170另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第三动力机构170输出轴旋转；固定装置190，其与所述第四动力机构180另一端的输出轴连接，且能够绕所述第四动力机构180的输出轴旋转，用于固定标记笔。
如图4-7所示，所述固定装置190包括：固定座191，其包括：底板1911，其沿所述第四动力机构180轴向设置；端板1912，其垂直设置在所述底板1911轴向两侧，且一侧端板1912与所述第四动力机构180的输出轴固定连接，在第四动力机构180的作用下，端板1912能够绕第四动力机构180的输出轴旋转，进而带动底板1911；夹紧装置192，其设置在所述固定座191上，用于夹持标记笔200；第五动力机构193，其固定设置在所述底板191内侧，且与所述夹紧装置192连接，用于驱动所述夹紧装置192夹持标记笔200。
所述夹紧装置192包括：旋转片1921，如图11所示，其可旋转设置在所述底板191外侧中心，且固定套设在所述第五动力机构193的输出轴上，能够绕所述第五动力机构193的输出轴旋转，即在第五动力机构193的驱动下，旋转片1921能够顺时针旋转或者逆时针旋转。相对设置的第一夹板1922和第二夹板1923，其滑动设置在另一侧端板1912上；半圆形凹槽1924，其分别设置在所述第一夹板1922和第二夹板1923相对侧上部，并且位置对应形成圆形通孔，用于容纳夹紧标记笔200；平行设置的第一连接柱1925和第二连接柱1926，其相靠近一端分别与所述旋转片1921边缘铰接，相远离一端分别与所述第一夹板1922和第二夹板1923外侧底端铰接；当所述旋转片1921顺时针旋转时，所述第一夹板1922和第二夹板1923沿所述另一侧端板1912轴向背向运动；当所述旋转片1921逆时针旋转时，所述第一夹板1922和第二夹板1923沿所述另一侧端板1912轴向相向运动，实现夹紧或者松开操作。
所述第一夹板1922和第二夹板1923相对侧底端设置有四分之一凹槽1927，并且位置对应形成半圆形通孔，用于容纳所述旋转片1921。
多个关节转动副141，其分别连接所述第二动力机构130与第一关节臂140、第三动力机构170与第四动力机构180以及第六动力机构150与第二关节臂160。
具体以第二动力机构130与第一关节臂140连接的关节转动副为例说明。如图8所示，所述关节转动副141包括：支撑板1411，其与所述第一关节臂140一端固定连接；以及旋转板1412，其垂直设置在所述支撑板1411轴向两端；半圆形通槽1413，其分别设置在所述支撑板1411轴向两端的旋转板1412上，并位于所述旋转板1412远离支撑板1411一侧中部，且位置对应重合；所述半圆形通槽1413与第二动力机构130的输出轴配合连接，使得旋转板1412能够绕第二动力机构130的输出轴旋转。其他关节转动副的结构一致，且与对应位置配合连接即可，在此不做赘述。
笔帽210，其固定设置在所述固定座100边缘，且朝向所述固定座100径向外侧。在标记笔200不需要去标记的时候将笔头插进笔帽210，以防止笔210内颜料的挥发。
本实用新型中的固定连接均通过连接片111固定连接，如图9所示。
更具体的是，第一动力机构120、第四动力机构180和第五动力机构193为旋转舵机，第二动力机构130、第三动力机构170和第六动力机构150为转动舵机。
使用时，工人应该先将合格的标记笔用夹紧装置将其夹紧，然后将底座固定在合适位置的外部壳体上，即可用控制单元对本工装进行相应的控制了。当发现标记笔标记的不明显后，即笔内颜料不足，应尽快将活动笔夹打开，更换新的标记笔，方可继续使用。这样就会在提升标记效率的同时提高标记质量，可以说，此表笔不仅起到了提升标记质量与效率的作用，而且它的出现可以省去本工位对人工的使用，降低成本，提高工作效率。
本实用新型提供的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，通过对整体机械手臂与各关节的使用，控制标记笔在三维空间完成标记工作。本实用新型还设计了夹紧装置，通过控制旋转片的旋转，使得第一夹板和第二夹板相向或者背向运动，实现夹紧或者松开操作。还设置有笔帽，在标记笔不需要去标记的时候将笔头插进笔帽的作用，以防止笔内颜料的挥发。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.一种汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，包括：
底座；以及
旋转座，其为圆盘状结构，且可转动设置在所述底座中心；
第一动力机构，其与所述底座固定连接，且输出轴与所述旋转座固定连接；
第二动力机构，其一端垂直固定设置在所述旋转座中心；
第一关节臂，其一端与所述第二动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第二动力机构输出轴旋转；
第三动力机构，其一端与所述第一关节臂另一端同轴固定连接；
第四动力机构，其一端与所述第三动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第三动力机构输出轴旋转；
固定装置，其与所述第四动力机构另一端的输出轴连接，且能够绕所述第四动力机构的输出轴旋转，用于固定标记笔。
2.如权利要求1所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述固定装置包括：
固定座，其包括：
底板，其沿所述第四动力机构轴向设置；
端板，其垂直设置在所述底板轴向位置，且一侧端板与所述第四动力机构的输出轴固定连接；
夹紧装置，其设置在所述固定座上，用于夹持标记笔；
第五动力机构，其固定设置在所述底板内侧，且与所述夹紧装置连接，用于驱动所述夹紧装置夹持标记笔。
3.如权利要求2所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述夹紧装置包括：
旋转片，其可旋转设置在所述底板外侧中心，且固定套设在所述第五动力机构的输出轴上，能够绕所述第五动力机构的输出轴旋转；
相对设置的第一夹板和第二夹板，其滑动设置在另一侧端板上；
半圆形凹槽，其分别设置在所述第一夹板和第二夹板相对侧上部，并且位置对应形成圆形通孔，用于容纳夹紧标记笔；
平行设置的第一连接柱和第二连接柱，其相靠近一端分别与所述旋转片边缘铰接，相远离一端分别与所述第一夹板和第二夹板外侧底端铰接；
其中，当所述旋转片顺时针旋转时，所述第一夹板和第二夹板沿所述另一侧端板轴向背向运动；当所述旋转片逆时针旋转时，所述第一夹板和第二夹板沿所述另一侧端板轴向相向运动。
4.如权利要求3所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述第一夹板和第二夹板相对侧底端设置有四分之一凹槽，并且位置对应形成半圆形通孔，用于容纳所述旋转片。
5.如权利要求3或4所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，还包括：
第六动力机构，其设置在所述第一关节臂和第二关节臂之间，所述第六动力机构一端与所述第一关节臂另一端同轴固定连接；
第二关节臂，其一端与所述第六动力机构另一端的输出轴固定连接，且能够绕所述第六动力机构输出轴旋转，另一端与所述第三动力机构同轴固定连接。
6.如权利要求5所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，还包括多个关节转动副，其分别连接所述第二动力机构与第一关节臂、第三动力机构与第四动力机构以及第六动力机构与第二关节臂。
7.如权利要求6所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述关节转动副包括：
支撑板；以及
旋转板，其垂直设置在所述支撑板轴向两端；
半圆形通槽，其分别设置在所述支撑板轴向两端的旋转板上，并位于所述旋转板远离支撑板一侧中部，且位置对应重合；
其中，所述旋转板能够绕所述半圆形通槽的圆心连线旋转。
8.如权利要求2、3、4、6或7所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，还包括笔帽，其固定设置在所述固定座边缘，且朝向所述固定座径向外侧。
9.如权利要求1、2、3、4、6或7所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述固定连接通过连接片固定连接。
10.如权利要求5所述的汽车减振器活塞杆表面瑕疵检测标记机械手拿笔工装，其特征在于，所述第一动力机构、第四动力机构和第五动力机构为旋转舵机，所述第二动力机构、第三动力机构和第六动力机构为转动舵机。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117047786A (zh) * | 2023-10-12 | 2023-11-14 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 标记系统及其方法、装置及电池装配工装 |
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2018
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| CN117047786A (zh) * | 2023-10-12 | 2023-11-14 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 标记系统及其方法、装置及电池装配工装 |
| CN117047786B (zh) * | 2023-10-12 | 2024-03-29 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 标记系统及其方法、装置及电池装配工装 |
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