CN117047786B - 标记系统及其方法、装置及电池装配工装 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种标记系统及其方法、装置及电池装配工装，其中，所述标记方法应用于所述标记系统的控制器，所述标记系统还包括：机器人以及标记装置，所述标记装置中的标记机构设置在所述机器人上，所述标记方法包括：获取待标记的结果数据集，所述待标记的结果数据集包括待标记点的位置；基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记装置中的标记机构到达所述待标记点，以使所述机器人控制所述标记机构对所述待标记点进行标记。这样，不仅能够提高标记处理效率和标记安全性，且能够降低标记处理所需的人工成本等。

Description

标记系统及其方法、装置及电池装配工装

技术领域

本申请涉及电池包标记技术领域，尤其涉及一种标记系统及其方法、装置及电池装配工装。

背景技术

螺栓自拧紧是电池包生产制造流程的关键工艺之一，其制作环节需要将模组或电芯模块通过螺栓固定到箱体里。相关技术中，在螺栓自拧紧的环节中若出现螺栓拧紧不合格的现象，通常会采用人工画线的方式，对螺栓拧紧不合格的相关数据进行标记。这样会存在标记处理效率低下的问题。

发明内容

本申请提供一种标记系统及其方法、装置及电池装配工装，不仅能够提高标记处理效率和标记安全性，且能够降低标记处理所需的人工成本等。

本申请的技术方案是这样实现的：

本申请的一些实施例提出一种应用于标记系统的标记方法，所述标记方法应用于所述标记系统的控制器，所述标记系统还包括：机器人以及标记装置，所述标记装置中的标记机构设置在所述机器人上，所述标记方法包括：

获取待标记的结果数据集，所述待标记的结果数据集包括待标记点的位置；

基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记装置中的标记机构到达所述待标记点，以使所述机器人控制所述标记机构对所述待标记点进行标记。

这样，控制器获取具有待标记点的位置的待标记的结果数据集，并基于待标记点的位置，控制机器人带动标记装置中的标记机构到达待标记点的相关位置处，以使机器人控制标记机构对待标记点进行标记。如此，采用控制器、机器人以及标记机构，共同实现自动化标记待标记的结果数据集，不仅能够提高标记处理效率和标记安全性，且能够降低标记处理所需的人工成本等。

在本申请的一些实施例中，所述标记机构包括：标记笔和笔帽，所述标记装置还包括与所述机器人对应设置的所述笔帽的夹持机构，所述标记方法包括：响应于标记请求，控制所述夹持机构的驱动模组进行第一动作，以打开所述夹持机构，以及控制所述机器人将所述笔帽置入所述夹持机构后，再控制所述夹持机构的驱动模组进行第二动作，以使得所述夹持机构夹紧所述笔帽。

这样，控制器响应于一标记请求，控制夹持机构的驱动模组进行相关动作，以使夹持机构夹紧笔帽，从而为笔帽和标记笔分离提供基础，进而以便后续控制机器人带动标记笔对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，所述夹持机构包括夹持组件，所述驱动模组包括夹持驱动件，所述夹持驱动件与所述夹持组件传动连接；所述响应于标记请求，控制所述夹持机构的驱动模组进行第一动作，以打开所述夹持机构，以及控制所述机器人将所述笔帽置入所述夹持机构后，再控制所述夹持机构的驱动模组进行第二动作，以使得所述夹持机构夹紧所述笔帽，包括：响应于所述标记请求，控制所述机器人带动所述标记机构到达预设位置后，控制所述夹持驱动件进行第一动作，以带动所述夹持组件运动，使得所述夹持组件处于打开状态；在所述夹持组件处于打开状态后，控制所述机器人将所述笔帽置入所述夹持组件，以及控制所述夹持驱动件进行第二动作，以使所述笔帽和所述标记笔分离。

这样，控制器响应于标记请求，控制机器人和夹持驱动件等进行相关操作，以实现夹持机构夹紧笔帽，从而使笔帽和标记笔分离，进而以便后续控制机器人带动标记笔对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，所述标记机构还包括：与所述标记笔连接的标记驱动件；所述在所述夹持组件处于打开状态后，控制所述机器人将所述笔帽置入所述夹持组件，以及控制所述夹持驱动件进行第二动作，以使所述笔帽和所述标记笔分离，包括：在所述夹持组件处于打开状态后，控制所述机器人带动所述标记驱动件带动所述标记笔伸出，以使所述笔帽置入所述夹持组件；在所述笔帽置入所述夹持组件后，控制所述夹持驱动件进行第二动作，以使得所述夹持组件夹紧所述笔帽，以及控制所述机器人带动所述标记驱动件缩回，以使所述标记笔和所述笔帽分离。

这样，控制器控制夹持组件对应地打开或夹紧，以及控制机器人带动标记驱动件运动，以使置入夹持组件内部的笔帽与标记笔分离，以便后续进行相关标记操作。

在本申请的一些实施例中，所述夹持机构还包括检测件，所述在所述笔帽置入所述夹持组件后，控制所述夹持驱动件进行第二动作，以使得所述夹持组件夹紧所述笔帽，以及控制所述机器人带动所述标记驱动件缩回，以使所述标记笔和所述笔帽分离，包括：在所述笔帽置入所述夹持组件后，控制所述夹持驱动件进行所述第二动作，以及获取所述检测件检测所述笔帽位于所述夹持组件内；在检测到所述笔帽位于所述夹持组件内后，控制所述机器人带动所述标记驱动件缩回，以使所述笔帽和所述标记笔分离。

这样，借助一检测件，对笔帽是否位于夹持组件内进行检测，能够进一步提高识别笔帽和标记笔分离的精准度，从而为控制器后续控制机器人带动标记笔对待标记点进行标记提供基础。

在本申请的一些实施例中，所述基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记装置中的标记机构到达所述待标记点，以使所述机器人控制所述标记机构对所述待标记点进行标记，包括：基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记笔到达所述待标记点；在所述标记笔到达所述待标记点后，控制所述机器人带动所述标记驱动件伸缩，以使所述标记笔对所述待标记点进行标记。

这样，控制器控制机器人带动标记驱动件运动，以实现自动化对待标记点的标记处理，从而能够提高标记处理效率和标记安全性，且能够降低标记处理所需的人工成本等。

在本申请的一些实施例中，所述标记方法还包括：响应于所述标记笔对所述待标记点标记完成，控制所述机器人带动所述标记笔到达所述预设位置后，控制所述标记驱动件伸出，以使所述标记笔与所述笔帽连接；在所述标记笔与所述笔帽连接后，控制所述夹持驱动件进行第一动作，以带动所述夹持组件运动，使得所述夹持组件处于打开状态；在所述夹持组件处于打开状态后，控制所述机器人运动，以使所述标记笔带动所述笔帽离开。

这样，控制器控制机器人带动标记笔实现对待标记点的标记完成之后，可对应地控制机器人带动标记笔与笔帽连接，以便标记笔回归标记处理之前的状态，同样还可控制机器人运动，以使标记笔和笔帽离开夹持组件，以便于夹持组件复位。

在本申请的一些实施例中，所述获取待标记的结果数据集，包括：基于电池包的产品信息，控制拧紧机构对所述电池包的多个拧紧点位进行拧紧，得到拧紧结果数据集；基于所述产品信息的工艺参数，从所述拧紧结果数据集中确定所述待标记的结果数据集。

这样，控制器从对电池包的多个拧紧点位进行拧紧得到的拧紧结果数据集中，选取待标记的结果数据集，为后续对拧紧不合格的数据进行标记提供基础。

在本申请的一些实施例中，所述基于所述产品信息的工艺参数，从所述拧紧结果数据集中确定所述待标记的结果数据集，包括：从所述拧紧结果数据集中，选取不满足所述产品信息的工艺参数所对应的拧紧结果数据，得到所述待标记的结果数据集。

这样，通过对不满足产品信息的工艺参数所对应的拧紧结果数据进行选取，为后续对不合格拧紧数据进行标记提供基础。

在本申请的一些实施例中，所述基于电池包的产品信息，控制拧紧机构对所述电池包的多个拧紧点位进行拧紧，得到拧紧结果数据集，包括：响应于运输小车发送的到位请求，获取所述运输小车上的所述电池包的产品信息；基于所述产品信息，控制所述拧紧机构基于预设拧紧参数值对所述电池包的多个拧紧点位进行拧紧，得到所述拧紧结果数据集；其中，所述预设拧紧参数值至少包括：预设扭矩、预设转动角度。

这样，通过控制器响应于到位请求，以控制拧紧机构基于预设拧紧参数值，拧紧多个拧紧点位，得到拧紧结果数据集。如此，能够实现对拧紧结果（拧紧合格和拧紧不合格）的收集，以便后续筛选对应的待标记的结果数据集。

在本申请的一些实施例中，所述标记方法还包括：发送所述拧紧结果数据集至上位机，以使所述上位机发送所述拧紧结果数据集至所述电池包对应的生产管理系统；和/或，在人机界面上显示所述拧紧结果数据集。

这样，将获取的拧紧结果数据集对应地发送至上位机或人机界面，以实现对该拧紧结果数据集的存储和显示。

本申请的一些实施例提出一种应用于标记系统的标记方法，所述标记系统包括：控制器、机器人以及标记装置，所述标记装置中的标记机构设置在所述机器人上，所述标记方法包括：

控制器获取待标记的结果数据集，所述待标记的结果数据集包括待标记点的位置；

所述控制器基于所述待标记点的位置，控制机器人带动所述标记机构到达所述待标记点；

所述机器人在所述标记机构到达所述待标记点后，控制所述标记机构对所述待标记点进行标记。

本申请的一些实施例提出一种标记系统，所述标记系统包括：控制器、机器人以及标记装置，所述标记装置中的标记机构设置在所述机器人上，其中：

所述控制器，被配置为获取待标记的结果数据集，所述待标记的结果数据集包括待标记点的位置；

所述控制器，还被配置为基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记机构到达所述待标记点；

所述机器人，被配置为在所述标记机构到达所述待标记点后，控制所述标记机构对所述待标记点进行标记。

本申请的一些实施例提供一种标记装置，包括：

标记机构，能够安装在机器人上，具有固定件，所述固定件用于安装标记笔；所述机器人受控于在标记系统的控制器，用于带动所述标记机构到达待标记点，并对所述待标记点进行标记；所述控制器，用于基于待标记的结果数据集中的所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记机构到达所述待标记点；

夹持机构，设置在与所述标记机构对应的位置，包括传动连接的驱动模组和夹持组件，所述夹持组件在所述驱动模组的驱动下，能够夹持或释放所述标记笔的笔帽。

这样，由于标记机构能够安装在机器人上，可以通过机器人带动标记机构运动至与待标记零件对应的位置；并且在标记机构中设置固定件，可以通过固定件固定安装用于画线的标记笔，从而可以通过标记机构带动标记笔完成对待标记零件的画线标记；同时设置有夹持机构，在夹持机构中设置有传动连接的驱动模组和夹持组件，可以通过驱动模组驱动夹持组件运动，从而可以实现对标记笔的笔帽的夹持或释放，也就能够使笔帽与标记笔分离或盖合。

在本申请的一些实施例中，所述标记机构还包括标记导向件、标记滑动件和标记驱动件；所述标记滑动件滑动设置在所述标记导向件上，所述标记驱动件与所述标记滑动件连接，所述固定件设置在所述标记滑动件上；在所述标记驱动件的驱动下，所述标记滑动件能够沿所述标记导向件的延伸方向运动，以带动所述固定件运动。

这样，由于在标记机构中设置有滑动连接的标记导向件和标记滑动件，可以使标记滑动件沿标记导向件的延伸方向运动，以限制标记滑动件的运动方向；并且设置有与标记滑动件连接的标记驱动件，可以通过标记驱动件驱动标记滑动件运动；同时将固定件设置在标记滑动件上，在标记滑动件运动的过程中，可以带动安装在固定件上的标记笔一同运动，从而可以使标记笔与待标记零件接触，也可以使标记笔与笔帽盖合或分离。

在本申请的一些实施例中，所述标记机构还包括标记固定组件，所述标记导向件设置在所述标记固定组件上，所述标记驱动件的一端与所述标记固定组件连接，另一端与所述标记滑动件连接，所述标记固定组件用于将所述标记机构安装在所述机器人上。

这样，由于在标记机构中设置有标记固定组件，不仅可以通过标记固定组件将标记机构安装在机器人上，而且还可以通过标记固定组件为标记机构中的其他零件提供安装点位，从而可以在标记固定组件上装配标记机构中的其他零件。

在本申请的一些实施例中，所述标记机构还包括锁紧件，所述锁紧件设置在所述标记滑动件上，并且具有锁紧槽，所述固定件通过所述锁紧槽设置在所述锁紧件上，并且所述固定件能够沿所述锁紧槽移动。

这样，由于在标记机构中设置有锁紧件，可以通过锁紧件安装固定件；并且在锁紧件上设置有锁紧槽，可以使固定件在锁紧槽内移动，从而可以根据需要调整固定件在锁紧件上的安装位置，进而可以调整标记笔在标记机构上的安装位置。

在本申请的一些实施例中，所述驱动模组包括：夹持导向件、夹持滑动件和夹持驱动件；所述夹持滑动件滑动设置在所述夹持导向件上，所述夹持驱动件与所述夹持滑动件传动连接，所述夹持组件固定在所述夹持滑动件上；其中，在所述夹持驱动件的驱动下，所述夹持滑动件沿所述夹持导向件的延伸方向滑动，以带动所述夹持组件运动。

这样，由于在夹持机构中设置有滑动连接的夹持导向件和夹持滑动件，可以使夹持滑动件沿夹持导向件的延伸方向运动，以限制夹持滑动件的运动方向；并且设置有与夹持滑动件传动连接的夹持驱动件，可以通过夹持驱动件驱动夹持滑动件运动；同时将夹持组件设置在夹持滑动件上，在夹持滑动件运动的过程中，可以带动夹持组件一同运动，从而可以完成对笔帽的夹持动作或释放动作。

在本申请的一些实施例中，所述驱动模组包括两个所述夹持滑动件，所述夹持导向件和所述夹持滑动件中的一个上设置有滑槽，另一个上设置有与所述滑槽适配的滑轨，两个所述夹持滑动件均通过所述滑槽和所述滑轨滑动连接在所述夹持导向件上。

这样，由于在驱动模组中设置有两个夹持滑动件，可以将夹持组件设置为包括两个夹持件的结构，从而可以通过夹持滑动件带动两个夹持件运动，以完成对笔帽的夹持动作或释放动作。

在本申请的一些实施例中，所述滑槽的延伸方向和所述夹持驱动件的运动轴线具有夹角；所述夹持滑动件与所述夹持驱动件中的一个上设置有传动槽，另一个上设置有与所述传动槽适配的传动块，在两个所述夹持滑动件所在的平面内，所述传动槽与所述夹持驱动件的运动轴线具有夹角；其中，在所述夹持驱动件运动的过程中，在所述传动槽和所述传动块的配合下，能够使两个所述夹持滑动件相向滑动或相背滑动，以夹持或释放所述笔帽。

这样，由于在夹持滑动件和夹持驱动件中的两者上分别设置适配的传动槽和传动块，并且传动槽的延伸方向与夹持驱动件的运动轴线之间具有夹角，可以通过夹持驱动件驱动两个夹持滑动件相向运动，或相背运动，从而可以通过设置在夹持滑动件上的夹持组件完成对笔帽的夹持或释放。

在本申请的一些实施例中，所述夹持组件包括夹持件，所述夹持件固定在所述夹持滑动件上，所述夹持件上具有夹持部，所述夹持部的形状与所述笔帽的形状相适配。

这样，由于将夹持件固定在夹持滑动件上，可以通过夹持滑动件带动夹持件运动；并且在夹持件上设置有夹持部，通过夹持部可以实现对笔帽的稳定夹持，以提高夹持机构对笔帽夹持的可靠性。

在本申请的一些实施例中，所述夹持机构还包括检测件，所述检测件设置在所述夹持组件上，用于检测所述夹持组件上是否存在所述笔帽。

这样，由于在夹持组件上设置有检测件，可以通过检测件确定笔帽是否位于夹持组件之间，从而可以通过检测件输出控制信号，以控制夹持组件和/或标记驱动件运动，以夹持或释放笔帽，或使标记笔和笔帽分离或盖合。

在本申请的一些实施例中，标记装置还包括标记笔和笔帽，所述笔帽和所述标记笔之间设置有可拆卸结构，所述笔帽能够通过所述可拆卸结构可拆卸地盖合在所述标记笔上。

这样，由于在笔帽和标记笔之间设置有可拆卸结构，通过可拆卸结构便于将笔帽盖合在标记笔上，也便于将笔帽从标记笔上拆卸，以使两者相分离。

在本申请的一些实施例中，所述可拆卸结构包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件设置在所述标记笔和所述笔帽中的一个上，所述第二磁性件设置在所述标记笔和所述笔帽中的另一个上。

这样，由于在笔帽和标记笔上分别设置第一磁性件和第二磁性件，可以通过两者上设置的磁性件的磁性作用力，将笔帽吸附连接在标记笔上，也便于将笔帽从标记笔上拆卸分离。

本申请的一些实施例提供一种电池装配工装，包括：

机器人；

上述实施例中任意一项所述的标记装置，所述标记机构安装在所述机器人上；

拧紧机构，所述拧紧机构安装在所述机器人上，且设置在与所述标记机构对应的位置，所述拧紧机构用于装配紧固件。

这样，由于在电池装配工装设置有机器人，可以通过机器人带动安装在机器人上的标记机构和拧紧机构运动至与紧固件对应的位置，通过拧紧机构可以完成对紧固件的装配；同时在检测到紧固件的装配不符合要求的情况下，可以通过标记机构对需要再次进行装配的紧固件进行画线标记，以便于对需要再次进行装配的紧固件进行标识和重新装配，从而可以提高对电池的装配效率，有助于提高电池的装配质量。

在本申请的一些实施例中，所述拧紧机构包括拧紧导向组件、拧紧驱动件和拧紧件；所述拧紧导向组件设置在所述机器人上，所述拧紧件设置在所述拧紧导向组件上，所述拧紧驱动件的一端与所述机器人连接，另一端与所述拧紧件连接，在所述拧紧驱动件的驱动下，所述拧紧件能够沿所述拧紧导向组件的延伸方向运动。

这样，由于在拧紧机构中设置有拧紧导向组件，可以通过拧紧导向组件限制和引导设置在拧紧导向组件上的拧紧件的运动方向；并且设置有与拧紧导向组件连接的拧紧驱动件，可以通过拧紧驱动件驱动拧紧件运动，从而可以使拧紧件与紧固件相连接，通过拧紧件完成对紧固件的装配。

在本申请的一些实施例中，电池装配工装还包括移动机构，所述移动机构包括连接件、移动导向组件和移动驱动件；所述连接件固定在所述机器人上，所述标记机构设置在所述连接件上；所述移动导向组件设置在所述连接件上，所述拧紧导向组件固定在所述移动导向组件上，所述移动驱动件的一端与所述连接件连接，另一端与所述拧紧导向组件连接；在所述移动驱动件的驱动下，所述拧紧导向组件能够沿所述移动导向组件的延伸方向运动，以带动所述拧紧机构运动；其中，所述移动导向组件的延伸方向与所述拧紧导向组件的延伸方向具有夹角。

这样，由于在移动机构中设置有连接件，可以通过连接件承载和安装标记机构和拧紧机构，以将标记机构和拧紧机构通过连接件安装的机器人；并且设置有移动导向组件和移动驱动件，可以将一套拧紧机构设置在移动导向组件上，并与移动驱动件连接，可以通过移动驱动件驱动这一套拧紧机构运动，从而可以调整拧紧机构相对机器人的位置，以便于对紧固件进行装配。

在本申请的一些实施例中，电池装配工装还包括设置在与所述机器人对应的位置的顶升装置，所述顶升装置包括：支架；顶升机构，设置在所述支架上，能够产生相对所述支架在竖直方向的运动；承载组件，滑动设置在所述支架上，且与所述顶升机构传动连接，用于承载待装配电池；在所述顶升机构的带动下，所述承载组件能够沿竖直方向相对所述支架运动。

这样，由于设置有支架，可以通过支架承载和安装顶升装置中的其他零部件；并且在支架上滑动设置有承载组件，可以使承载组件沿固定的运动路径运动，以对待测电池进行顶升和承托；同时在承载组件和支架之间设置有顶升机构，将顶升机构与承载组件传动连接，可以通过顶升机构带动承载组件运动，从而可以完成对待装配电池的顶升和承托，以便于使待装配电池和运输小车相分离。

在本申请的一些实施例中，所述顶升机构包括顶升驱动件和顶升传动件；所述顶升驱动件的一端固定在所述支架上，另一端与所述顶升传动件连接；所述顶升传动件滑动设置在所述支架上，且与所述承载组件传动连接；在所述顶升驱动件组件驱动所述顶升传动件运动的过程中，所述承载组件在所述顶升传动件的作用下沿所述竖直方向运动。

这样，由于在支架上滑动设置有顶升传动件，在顶升传动件运动的过程中，可以带动承载组件运动；并且设置有顶升驱动件，通过顶升驱动件可以驱动顶升传动件运动，从而可以使承载组件在运动的过程中，完成对待装配电池的顶升和承托。

在本申请的一些实施例中，所述顶升装置还包括定位机构和导向机构；所述定位机构包括定位驱动件和定位件，所述定位驱动件固定在所述支架上，所述定位件与所述定位驱动件的输出轴连接，在所述定位驱动件的驱动下，所述定位件能够与所述待装配电池连接，以对所述待装配电池进行定位；所述导向机构包括导向架和导向轮，所述导向架固定在所述支架上，所述导向轮设置在所述导向架上；在使所述待装配电池向靠近或远离所述顶升装置运动的过程中，所述导向轮用于对所述待装配电池进行导向。

这样，由于在顶升装置中设置有导向机构，在将待装配电池运输至与顶升装置对应的位置的过程中，可以通过导向机构引导待装配电池的移动路径，以减小待装配电池与顶升装置发生碰撞的风险；同时设置有定位机构，可以通过定位机构对待装配电池进行定位，以使待装配电池停止在与顶升装置对应的预设位置，从而可以便于快速地确定待装配电池上的紧固件的装配位置，进而可以提高对待装配电池的装配效率。

本申请实施例中，控制器获取具有待标记点的位置的待标记的结果数据集，并基于待标记点的位置，控制机器人带动标记装置中的标记机构到达待标记点的相关位置处，以使机器人控制标记机构对待标记点进行标记。如此，采用控制器、机器人以及标记机构，共同实现自动化标记待标记的结果数据集，不仅能够提高标记处理效率和标记的安全性，且能够降低标记处理所需的人工成本等。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请一些实施例提供的应用于标记系统的标记方法的流程示意图一；

图2为本申请一些实施例提供的应用于标记系统的标记方法的流程示意图二；

图3为本申请一些实施例提供的应用于标记系统的标记方法的流程示意图三；

图4为本申请一些实施例提供的应用于标记系统的标记方法的流程示意图四；

图5为本申请一些实施例提供的对电池包进行螺栓自拧紧和对异常拧紧数据进行标记的流程示意图；

图6为本申请一些实施例提供的应用于标记系统的标记方法的流程示意图五；

图7为本申请一些实施例提供的标记装置中的标记机构的爆炸示意图；

图8为本申请一些实施例提供的标记装置中的标记机构的结构示意图；

图9为本申请一些实施例提供的标记装置中的夹持机构的爆炸示意图；

图10为本申请一些实施例提供的标记装置中的夹持机构的结构示意图；

图11为本申请一些实施例提供的标记装置中的夹持机构的剖视示意图；

图12为本申请一些实施例提供的电池装配工装的结构示意图；

图13为本申请一些实施例提供的电池装配工装中的标记机构和拧紧机构的结构示意图；

图14为本申请一些实施例提供的电池装配工装中的拧紧机构的结构示意图；

图15为本申请一些实施例提供的电池装配工装中的顶升机构的结构示意图一；

图16为本申请一些实施例提供的电池装配工装中的顶升机构的结构示意图二；

具体实施方式中的标号如下：

1-标记装置；11-标记机构；111-固定件；112-标记导向件；113-标记滑动件；114-标记驱动件；115-标记固定组件；116-锁紧件；1161-锁紧槽；117-连接块；12-夹持机构；121-驱动模组；1211-夹持导向件；1212-夹持滑动件；12121-传动槽；1213-夹持驱动件；12131-传动块；122-夹持组件；1221-第一夹持件；1222-第二夹持件；1223-夹持部；123-夹持连接件；124-检测件；13-标记笔；14-笔帽；141-第一磁性件；2-机器人；3-拧紧机构；31-拧紧件；32-拧紧驱动件；33-拧紧导向组件；331-拧紧导轨；332-拧紧滑块；34-连接杆；4-移动机构；41-连接件；42-移动导向组件；421-移动导轨；422-移动滑块；43-移动驱动件；5-顶升装置；51-支架；52-顶升机构；521-顶升驱动件；522-顶升传动件；53-承载组件；531-承载梁；532-滚动件；54-定位机构；541-定位驱动件；542-定位件；55-导向机构；551-导向架；552-导向轮；A-第一方向；B-第二方向。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，技术术语“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造、操作或使用，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“接触”应作广义理解，可以是直接接触，也可以是隔着中间媒介层的接触，可以是相接触的两者之间基本上没有相互作用力的接触，也可以是相接触的两者之间具有相互作用力的接触。

从市场形势的发展来看，动力电池的应用越来越广泛，而且动力电池的种类也越来越多。其中，动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

在相关技术中，电池生产线主要采用半自动化设备，用于实现电池的加工、组装、传送和检测等工序。其中，螺栓自拧紧环节是电池包上盖安装的重要环节，也是电池包生产制造流程的关键工艺之一，而在采用半自动化设备实现螺栓自拧紧环节时，因电池包壳体上盖和下箱体之间需通过数十个螺栓连接装配，螺栓数量众多且分布规则。在进行螺栓自拧紧环节中，多个螺栓拧紧的先后顺序、每个螺栓拧紧的扭矩大小、转角大小都需按照相关工艺参数来执行。这样，在螺栓自拧紧环节，不可避免会出现用错螺栓型号、漏拧螺栓、螺栓开裂等细节问题。此时，通常需要人工对螺栓拧紧不合格的相关数据进行标记，进而基于标记数据执行后续重新拧紧等操作，这样会存在标记处理效率低下的问题。

为了解决以上问题，本申请实施例公开一种标记系统及其方法、装置及电池装配工装，控制器获取具有待标记点的位置的待标记的结果数据集，并基于待标记点的位置，控制机器人带动标记装置中的标记机构到达待标记点的相关位置处，以使机器人控制标记机构对待标记点进行标记。如此，采用控制器、机器人以及标记机构，共同实现自动化标记待标记的结果数据集，不仅能够提高标记处理效率和标记安全性，且能够降低标记处理所需的人工成本等。

下面将结合附图对本申请各实施例进行详细说明。

本申请实施例提供一种应用于标记系统的标记方法，该标记系统还包括：控制器、机器人以及标记装置，其中，标记装置中的标记机构设置在机器人上，该标记方法应用于标记系统的控制器。如图1所示，该标记方法包括：

步骤S101，获取待标记的结果数据集，待标记的结果数据集包括待标记点的位置。

在本申请的一些实施例中，该控制器可以指代任一控制设备，进一步可以是工业生产中的控制设备。示例性地，控制器，可以指代可编程逻辑控制器（Programmable LogicController，PLC）；其可以被配置为与机器人进行信息交互，以控制机器人带动标记装置中的标记机构运动至指定位置，如：待标记点的位置，从而以控制机器人控制标记机构对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，待标记的结果数据集可以是：对位于该标记系统内的操作工位上的电池包执行相关操作后得到的结果数据集；其中，该操作工位可以是焊机工位、拧紧工作或组装工位等。

对应地，待标记的结果数据集，可以指代对电池包的多个焊接孔位进行焊接后，焊接成功或失败的结果数据集，也可以指代对电池包的多个拧紧点位进行自动拧紧后，拧紧成功或失败的结果数据集，亦可以指代对电池包进行组装后，组装成功或失败的结果数据集。

在本申请的一些实施例中，待标记的结果数据集中的结果数据的数量可以是两个，还可以是两个及以上，其数量可随实际需求而定。同时，待标记的结果数据集包括但不限于：待标记点的位置，还可以包括待标记的形状等参数。

示例性地，控制器接收到运输小车拉着电池包，到达拧紧工位后发送的请求信号，从而响应于该请求信号，发送携带有请求信号的拧紧任务至拧紧枪；同时，控制器记录该拧紧枪接收到拧紧任务，对电池包的上盖的多个拧紧点位进行螺栓自拧紧的结果，该拧紧结果包括拧紧正常（拧紧成功，或符合预设拧紧要求）数据和拧紧异常（拧紧失败，或不符合预设拧紧要求）数据；这里，可以将拧紧异常数据确定为待标记的结果数据集。

步骤S102，基于待标记点的位置，控制机器人带动标记装置中的标记机构到达待标记点，以使机器人控制标记机构对待标记点进行标记。

在本申请一些实施例中，机器人可以是工业机器人（工业生产中使用的机器人）；标记装置包括但不限于：标记机构，该标记机构可以具有至少一个用于施加标记至相关物体的标记设备，如：标记笔。

这里，标记机构可以设置在机器人上。

其中，标记装置中的标记机构还可以安装在机器人上，该机器人在接收到控制器发送的相关控制指令，以带动标记装置中的标记机构运动到达待标记点，从而使该机器人进一步控制标记机构对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，控制器控制机器人带动标记机构对待标记点进行标记，其标记的方式包括但不限于：画线（画线距离长短、画线数量随实际需求而定）、喷涂（喷涂的范围也可随实际需求而定）等。

接上文描述，在待标记的结果数据集为拧紧异常数据的情况下，控制器基于拧紧异常数据中异常拧紧点位的位置，控制机器人带动标记机构达到异常拧紧点位，以使机器人控制标记机构对异常拧紧点位进行标记。

这样，控制器获取具有待标记点的位置的待标记的结果数据集，并基于待标记点的位置，控制机器人带动标记装置中的标记机构到达待标记点的相关位置处，以使机器人控制标记机构对待标记点进行标记。如此，采用控制器、机器人以及标记机构，共同实现自动化标记待标记的结果数据集，不仅能够提高标记处理效率和标记的安全性，且能够降低标记处理所需的人工成本等。

在本申请的一些实施例中，在该标记机构包括：标记笔和笔帽，标记装置还包括与机器人对应设置的笔帽的夹持机构的情况下，控制器可响应于一标记请求，控制机器人和标记装置等，以实现夹持机构夹紧笔帽。即上述实施例提供的标记方法还可以执行以下步骤S201，如图2所示，该标记方法包括：

步骤S201，响应于标记请求，控制夹持机构的驱动模组进行第一动作，以打开夹持机构，以及控制机器人将笔帽置入夹持机构后，再控制夹持机构的驱动模组进行第二动作，以使得夹持机构夹紧笔帽。

在本申请的一些实施例中，该标记请求可以是一画线请求指令，还可以是一喷涂请求指令；同时，该标记请求可以是根据待标记的结果数据集生成的，其中，可以是控制器对待标记的结果数据集进行分析得到的。

其中，标记机构包括：标记笔和笔帽，标记笔和笔帽之间可吸附式连接、卡口连接、插拔连接等。这里，标记笔和笔帽可通过磁性物质磁铁吸附结合，或标记笔和笔帽之间可设置有可拆卸结构，从而能够使得笔帽通过该可拆卸结构可拆卸地盖合在标记笔上。

在本申请的一些实施例中，控制器响应于一标记请求，以控制标记装置上的夹持机构的驱动模组进行第一动作，以打开夹持机构，从而在夹持机构打开之后，再控制机器人将笔帽置入该夹持机构，进而在控制夹持机构的驱动模组进行第二动作，以使夹持机构夹紧笔帽。

需要说明的是，在没有实现夹持机构夹紧笔帽之前，默认笔帽与标记笔一直通过预设方式可拆卸连接。这样，便于标记笔的头部管理，如：能够使得标记笔的头部的不会被随意破坏，且笔头部分的笔墨不易风干等。

这样，控制器响应于一标记请求，控制夹持机构的驱动模组进行相关动作，以使夹持机构夹紧笔帽，从而为笔帽和标记笔分离提供基础，进而以便后续控制机器人带动标记笔对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，夹持机构包括夹持组件；对应地，驱动模组包括夹持驱动件，夹持驱动件与夹持组件传动连接。这里，控制器响应于标记请求，控制机器人等实现夹持机构夹紧笔帽，即上述实施例提供的步骤S201可通过以下步骤S2011和步骤S2022来实现（图中未示出）：

步骤S2011，响应于标记请求，控制机器人带动标记机构到达预设位置后，控制夹持驱动件进行第一动作，以带动夹持组件运动，使得夹持组件处于打开状态。

步骤S2012，在夹持组件处于打开状态后，控制机器人将笔帽置入夹持组件，以及控制夹持驱动件进行第二动作，以使笔帽和标记笔分离。

在本申请的一些实施例中，首先，控制器向机器人发出标记请求，以控制机器人响应于该标记请求，带动标记机构（此时，笔帽与标记笔一直通过预设方式可拆卸连接）移动至夹持组件的正上方，并在该标记机构移动至夹持组件的正上方之后，控制夹持驱动件进行第一动作，以带动夹持组件运动使其处于打开状态；然后，在夹持组件处于打开状态之后，控制器再次控制机器人将笔帽置入处于打开状态的夹持组件，并在笔帽置入夹持组件之后，控制夹持驱动件进行第二动作，以带动夹持组件处于闭合状态，以控制笔帽和标记笔分离。

这里，夹持组件的形状与笔帽的形状相适配。同时，夹持驱动件可以是夹紧气缸。

这样，控制器响应于标记请求，控制机器人和夹持驱动件等进行相关操作，以实现夹持机构夹紧笔帽，从而使笔帽和标记笔分离，进而以便后续控制机器人带动标记笔对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，标记机构还包括：与标记笔连接的标记驱动件；从而控制器，控制夹持组件对应地打开或夹紧，以及控制机器人带动标记驱动件运动，以使置入夹持组件内部的笔帽与标记笔分离，即上述步骤S2012还可以通过以下过程来实现：

第一步，在夹持组件处于打开状态后，控制机器人带动标记驱动件带动标记笔伸出，以使笔帽置入夹持组件。

第二步，在笔帽置入夹持组件后，控制夹持驱动件进行第二动作，以使得夹持组件夹紧笔帽，以及控制机器人带动标记驱动件缩回，以使标记笔和笔帽分离。

在本申请的一些实施例中，在夹持组件处于打开状态后，控制器控制机器人带动标记驱动件运动，以带动标记笔伸出，以使与标记笔的头部可拆卸连接的笔帽置入夹持组件内。同时在笔帽置入夹持组件后，控制夹持驱动件进行第二动作，以使夹持组件夹紧笔帽，以及再次控制机器人带动标记驱动件缩回，以使标记笔与笔帽分离。

这里，标记驱动件可以是笔杆气缸。

这样，控制器控制夹持组件对应地打开或夹紧，以及控制机器人带动标记驱动件运动，以使置入夹持组件内部的笔帽与标记笔分离，以便后续进行相关标记操作。

在本申请的一些实施例中，夹持机构还包括检测件，对应地控制器可基于检测件检测到笔帽位于夹持组件内后，控制机器人带动标记驱动件缩回，以使笔帽和标记笔分离。即上述实施例中关于“在笔帽置入夹持组件后，控制夹持驱动件进行第二动作，以使得夹持组件夹紧笔帽，以及控制机器人带动标记驱动件缩回，以使标记笔和笔帽分离”，可以进一步通过以下过程来实现：

第一步，在笔帽置入夹持组件后，控制夹持驱动件进行第二动作，以及获取检测件检测笔帽位于夹持组件内。

第二步，在检测到笔帽位于夹持组件内后，控制机器人带动标记驱动件缩回，以使笔帽和标记笔分离。

在本申请的一些实施例中，该检测件可以为对射式光电传感器，其包括：发射端和接收端，其中，发射端主要负责发出光电信号，而接收端则负责接收光电信号并将其转换为电信号。同时该发射端和接收端可以对应地部署在夹持组件的两侧。

这里，该检测件可以用于检测夹持组件上是否存在（夹紧）该笔帽。

在本申请的一些实施例中，该检测件实时工作，即持续检测该笔帽是否位于该夹持组件内。

其中，在笔帽置入夹持组件后，控制器控制夹持驱动件进行第二动作，以带动夹持组件夹紧笔帽，并获取检测件检测笔帽位于夹持组件内的检测结果，并在检测结果表征检测到笔帽位于夹持组件内后，控制机器人带动标记驱动件缩回，以使笔帽和标记笔分离。

这样，借助一检测件，对笔帽是否位于夹持组件内进行检测，能够进一步提高识别笔帽和标记笔分离的精准度，从而为控制器后续控制机器人带动标记笔对待标记点进行标记提供基础。

这里，基于上文关于标记机构、标记装置等的相关描述，上述实施例提供的步骤S102可以通过以下步骤S1021和步骤S1022的方式来实现。如图3所示，该标记方法包括：

步骤S301，基于待标记点的位置，控制机器人带动标记笔到达待标记点。

在本申请的一些实施例中，在待标记点的数量为多个的情况下，控制器控制机器人带动标记笔，依次到达多个待标记点中的每一待标记点。

这里，存在多个待标记点的情况下，控制器可基于多个待标记点的位置，对事先生成的标记顺序（示例性地，在待标记点为电池包的上盖中螺栓拧紧不合格的点位数据的情况下，该标记顺序可以是该电池包的上盖螺栓拧紧顺序）进行调整，得到排序结果；从而按照该排序结果，控制机器人带动标记笔依次到达对应的待标记点的正上方。

步骤S302，在标记笔到达待标记点后，控制机器人带动标记驱动件伸缩，以使标记笔对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，在标记笔到达待标记点后，如：到达待标记点的正上方位置处后，控制器可控制与标记笔连接的标记驱动件进行伸缩运动，以使标记笔对待标记点进行标记。

这里，控制器，不仅可以控制机器人带动标记驱动件上下伸缩，还可以控制机器人带动标记驱动件在第一距离范围内平面运动；其中，该第一距离范围，可以是以待标记点所处的位置为参考点，并以预设距离为移动距离确定的。

其中，该控制器可控制机器人带动标记驱动件伸缩，以使标记笔对待标记点进行打点标记，以得到一圆形标记，或长方形标记等。

这样，控制器控制机器人带动标记驱动件运动，以实现自动化对待标记点的标记处理，从而能够提高标记处理效率和标记安全性，且能够降低标记处理所需的人工成本等。

在本申请的一些实施例中，控制器控制机器人带动标记笔实现对待标记点的标记完成之后，可对应地控制机器人带动标记笔回归原位，即在本申请实施例提供的步骤S302之后，还可以执行以下步骤S303至步骤S305（图中未示出）：

步骤S303，响应于标记笔对待标记点标记完成，控制机器人带动标记笔到达预设位置后，控制标记驱动件伸出，以使标记笔与笔帽连接。

在本申请的一些实施例中，响应于标记笔对待标记点标记完成，控制器控制机器人带动标记笔回到夹持组件的正上方，并控制机器人带动标记驱动件伸出，以使标记笔与笔帽连接。

这里，标记笔对待标记点标记完成，可以是标记笔对待标记点执行预设次数的打点标记之后确定的。

步骤S304，在标记笔与笔帽连接后，控制夹持驱动件进行第一动作，以带动夹持组件运动，使得夹持组件处于打开状态。

在本申请的一些实施例中，在标记笔与笔帽连接后，控制器控制夹持驱动件进行第一动作，以带动夹持组件运动，使得夹持组件处于打开状态，以便后续标记笔带动笔帽离开该夹持组件。

步骤S305，在夹持组件处于打开状态后，控制机器人运动，以使标记笔带动笔帽离开。

在本申请的一些实施例中，在夹持组件处于打开状态后，控制器可控制机器人运动，以使标记笔带动笔帽离开，便于机器人执行其它流程。

这样，控制器控制机器人带动标记笔实现对待标记点的标记完成之后，可对应地控制机器人带动标记笔与笔帽连接，以便标记笔回归标记处理之前的状态，同样还可控制机器人运动，以使标记笔和笔帽离开夹持组件，以便于夹持组件复位。

在本申请的一些实施例中，待标记的结果数据集，可以是基于拧紧机构对电池包的多个拧紧点位进行拧紧得到的，即上述实施例提供的步骤S101可以通过以下步骤S401和步骤S402的方式来实现，如图4所示，该标记方法包括：

步骤S401，基于电池包的产品信息，控制拧紧机构对电池包的多个拧紧点位进行拧紧，得到拧紧结果数据集。

在本申请的一些实施例中，电池包可以为任一型号的电池包；电池包的产品信息可以指代电池包的蓝本信息。

其中，电池包的多个拧紧点位的数量可以是两个及以上；且多个拧紧点位在电池包的具体位置可随实际需求而定。

在本申请的一些实施例中，拧紧机构可以是标记系统内的拧紧枪。对应地，拧紧结果数据集可以包括：电池包的多个拧紧点位中每一拧紧点位的拧紧结果，该拧紧结果可以使用拧紧失败或拧紧成功来表示，也可以使用拧紧合格或拧紧不合格来表示。

步骤S402，基于产品信息的工艺参数，从拧紧结果数据集中确定待标记的结果数据集。

在本申请的一些实施例中，产品信息的工艺参数，可以指代电池包对应的预设拧紧工艺参数（预设拧紧指标）；对应地，控制器可基于预设拧紧工艺参数，从拧紧结果数据集中，筛选待标记的结果数据集。

这样，控制器从对电池包的多个拧紧点位进行拧紧得到的拧紧结果数据集中，选取待标记的结果数据集，为后续对拧紧不合格的数据进行标记提供基础。

在本申请的一些实施例中，控制器可在接收到运输有电池包的运输小车发送的到位请求之后，获取对应的产品信息，从而基于该产品信息，控制拧紧机构对电池包的多个拧紧点位进行拧紧，以得到该拧紧结果数据集，即上述实施例提供的步骤S401可以通过以下步骤S4011和步骤S4012的方式来实现（图中未示出）：

步骤S4011，响应于运输小车发送的到位请求，获取运输小车上的电池包的产品信息。

在本申请的一些实施例中，运输小车可以是由自动导向车（Automated GuidedVehicle，AGV），对应地，到位请求可以是运输小车在装载有电池包之后，运输至拧紧机构所对应的拧紧工位后发出的。

步骤S4012，基于产品信息，控制拧紧机构基于预设拧紧参数值对电池包的多个拧紧点位进行拧紧，得到拧紧结果数据集。

其中，预设拧紧参数值至少包括：预设扭矩、预设转动角度。

在本申请的一些实施例中，控制器在接收到该产品信息后，可发送对应的拧紧指令至拧紧机构，以使拧紧机构基于预设拧紧参数值，对电池包的多个拧紧点位进行螺栓拧紧，以得到拧紧结果数据集。

这里，预设拧紧参数值至少包括：预设扭矩（具体数值以6N为例）、预设转动角度（具体数值以360度为例）等。

这样，通过控制器响应于到位请求，以控制拧紧机构基于预设拧紧参数值，拧紧多个拧紧点位，得到拧紧结果数据集。如此，能够实现对拧紧结果（拧紧合格和拧紧不合格）的收集，以便后续筛选对应的待标记的结果数据集。

对应地，可将不满足产品信息的工艺参数所对应的拧紧结果数据，确定为待标记的结果数据集，即上述步骤S402可以通过以下步骤S4021的方式来实现（图中未示出）：

步骤S4021，从拧紧结果数据集中，选取不满足产品信息的工艺参数所对应的拧紧结果数据，得到待标记的结果数据集。

在本申请的一些实施例中，直接从拧紧结果数据集中，筛选不满足产品信息的工艺参数所对应的拧紧结果数据，即拧紧不合格的数据，并将该拧紧不合格的数据，确定为待标记的结果数据集。

这里，不满足产品信息的工艺参数，可以是对应的拧紧结果数据没有达到产品信息的工艺参数所对应的指标要求。

这样，通过对不满足产品信息的工艺参数所对应的拧紧结果数据进行选取，为后续对不合格拧紧数据进行标记提供基础。

基于上文描述，控制器还可将获取到的拧紧结果数据集发送至相关设备，即本申请一些实施例提供的标记方法，还可以执行以下过程：

发送拧紧结果数据集至上位机，以使上位机发送拧紧结果数据集至电池包对应的生产管理系统；和/或，在人机界面显示拧紧结果数据集。

在本申请的一些实施例中，控制器可以将拧紧结果数据发送至上位机，以便上位机将接收到的拧紧结果数据集，发送至电池包对应的生产管理系统，这样为后续电池包的拧紧结果数据进行管理和保存提供基础。

其中，还可以将该拧紧结果数据集显示至人机界面（Human Machine Interface，HMI），以便操作人员查看对应的数据。

此外，在拧紧结果数据集中存在待标记的结果数据集的情况下，还可以进行相关不合格提示，如：声光报警等。

这样，将获取的拧紧结果数据集对应地发送至上位机或在HMI上显示，以实现对该拧紧结果数据集的存储和显示。

下面结合一个具体实施例对上述的标记方法进行说明，然而值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本申请实施例，并不构成对本申请实施例的不当限定。

将本申请的一些实施例提供的标记方法，应用至对电池包的多个拧紧点位在螺栓自拧紧环节中产生的拧紧异常数据进行标记，如图5所示，该方法包括：

步骤S501，开始。

步骤S502，运输小车到达请求地标。

步骤S503，控制器接收请求信号。

这里，整个螺栓自拧紧环节开始，运输小车拉着待拧紧的电池包到达请求地标，如：拧紧工位，并同步发送一请求信号至控制器，以使控制器接收该请求信号。

步骤S504，控制器根据工艺要求发送拧紧任务至拧紧枪。

步骤S505，拧紧枪接收拧紧任务。

步骤S506，拧紧枪开始拧紧。

步骤S507，拧紧枪记录拧紧结果。

步骤S508，控制器接收拧紧结果。

这里，控制器在接收到请求信号之后，根据工艺需求（如：拧紧工艺参数）发送对应的拧紧任务至拧紧枪，以使拧紧枪接收拧紧任务；采用拧紧枪对电池包的多个待拧紧点位进行拧紧，并同步采用控制器记录拧紧结果。其中，拧紧过程通过拧紧枪对应的设备参数，实现对拧紧工艺的过程管控和监测。

需要说明的是，此处控制器可以将记录的拧紧结果发送至上位机，其中，该上位机可以将拧紧结果上传至该电池包所对应的生产实施系统（Manufacturing ExecutionSystem，MES）；控制器还可以将记录的拧紧结果在HMI上显示该拧紧结果。

步骤S509，控制器判断拧紧结果是否合格，是的话，则执行步骤S513，否的话，则执行步骤S510。

步骤S510，控制器进入异常处理流程，并进行异常标记。

步骤S511，控制器根据异常标记，对拧紧异常的螺丝重新拧紧。

步骤S512，控制器确定重新拧紧合格。

步骤S513，控制器重新上传系统。

这里，控制器对拧紧结果进行识别，即确定拧紧结果是否合格，若是的话，直接将合格的拧紧结果上传至MES，并结束该螺栓自拧紧环节；若否的话，则进入异常处理流程，并进行异常标记，从而根据该异常标记，对拧紧异常的螺丝（螺栓）重新拧紧，直至重新拧紧合格，进而将其合格的数据重新上传MES。

本申请一些实施例提供的标记方法，通过控制器收集电池包的多个拧紧点位对应的拧紧结果数据集，并判断是否需做异常标记处理。同时在需要进行异常标记处理的情况下，控制器调度机器人、标记机构（与标记笔连接的标记驱动件）运动，以完成对应的标记处理。这样，能够采用控制器、机器人以及标记机构，共同实现自动化标记异常数据，不仅能够提高针对异常拧紧数据的标记处理效率和标记的安全性，且能够降低针对异常拧紧数据的标记处理所需的人工成本等。

本申请实施例提供的另一种应用于标记系统的标记方法，该标记系统包括：控制器、机器人以及标记装置，标记装置中的标记机构设置在机器人上。如图6所示，该标记方法包括：

步骤S601，控制器获取待标记的结果数据集，待标记的结果数据集包括待标记点的位置。

步骤S602，控制器基于待标记点的位置，控制机器人带动标记机构到达待标记点。

步骤S603，机器人在标记机构到达待标记点后，控制标记机构对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，关于标记系统包括的控制器、机器人以及标记装置，可参考上文实施例提供的标记方法的详细描述，此处不再赘述。

这里，控制器获取待标记的结果数据集，从而基于结果数据集中的待标记点的位置，发送对应的控制指令至机器人，以使机器人带动标记装置中的标记机构到达待标记点。同时在标记机构到达待标记点之后，机器人会控制标记机构对待标记点进行标记。

需要说明的是，该标记方法对应实施例的描述，与上述实施例中描述的标记方法的描述是类似的，且具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请实施例中未披露的技术细节，请参照上述实施例的描述而理解。

本申请实施例提供的一种标记装置。参照图7、图8、图9和图10所示，该标记装置包括：标记机构11和夹持机构12；其中，标记机构11能够安装在机器人上，标记机构11具有固定件111，固定件111用于安装标记笔13；机器人受控于在标记系统的控制器，用于带动标记机构11到达待标记点，并对待标记点进行标记；控制器，用于基于待标记的结果数据集中的待标记点的位置，控制机器人带动标记机构11到达待标记点；夹持机构12设置在与标记机构11对应的位置，夹持机构12包括传动连接的驱动模组121和夹持组件122，夹持组件122在驱动模组121的驱动下，能够夹持或释放标记笔13的笔帽14。

在本申请的一些实施例中，在对电池进行装配的过程中，需要对装配质量不满足要求的零件进行标记，以便于对这些零件重新进行装配。可以在对电池进行装配的工装中设置标记装置，用以对电池中装配不合格的零件进行标记。

在本申请的一些实施例中，在对电池包的多个拧紧点位在螺栓自拧紧环节，需要对拧紧质量不满足要求的拧紧点位进行标记，以便于对这些拧紧点位重新进行拧紧。可以在电池包进行拧紧的工装中设置标记装置，用以对电池包中拧紧不合格的拧紧点位进行标记。

在本申请的一些实施例中，可以设置用于标记的标记机构11，通过标记机构11带动可以画线的标记笔13对待标记零件进行画线标记。可以在标记机构11中设置固定件111，通过固定件111可以将标记笔13固定安装在标记机构11上。可以将标记机构11安装在机器人上，通过机器人带动标记机构11运动至与待标记零件或待标记点对应的位置。例如，机器人可以采用六轴机器人，将标记机构11安装在六轴机器人的机械臂的末端。

在本申请的一些实施例中，为了便于将标记笔13安装在标记机构11上，可以在标记机构11中设置固定件111，将固定件111设置为与标记笔13适配的结构。例如，可以将固定件111设置为筒状的结构，在筒状的固定件111的筒壁上设置缺口，以使固定件111的筒壁在径向方向上可以调整大小。还可以在固定件111上设置锁紧箍圈，在将标记笔13置于筒状的固定件111中之后，通过锁紧箍圈使固定件111夹紧固定标记笔13。

在本申请的一些实施例中，在不进行画线标记的情况下，如果标记笔13的笔头长时间暴露在外，则可能会使标记笔13中的油墨挥发而不能画出清晰的标记符号。因此，需要对标记笔13设置笔帽14。在不需要使用标记笔13的情况下，可以将笔帽14盖合在标记笔13上，以减少油墨的挥发。而在进行画线的过程中，需要先去掉盖合在标记笔13上的笔帽14。则可以设置夹持机构12，通过夹持机构12夹持笔帽14，以将标记笔13与笔帽14分离。

示例性的，可以将夹持机构12设置在与标记机构11对应的位置。例如，将夹持机构12设置在机器人带动标记机构11能够到达的位置的范围内。可以在夹持机构12中设置驱动模组121和夹持组件122，夹持组件122用于夹持笔帽14；驱动模组121与夹持组件122传动连接，通过驱动模组121可以驱动夹持组件122运动，以完成对笔帽14的夹持或释放动作。

上述实施例中，由于标记机构11能够安装在机器人上，可以通过机器人带动标记机构11运动至与待标记零件对应的位置；并且在标记机构11中设置固定件111，可以通过固定件111固定安装用于画线的标记笔13，从而可以通过标记机构11带动标记笔13完成对待标记零件的画线标记；同时设置有夹持机构12，在夹持机构12中设置有传动连接的驱动模组121和夹持组件122，可以通过驱动模组121驱动夹持组件122运动，从而可以实现对标记笔13的笔帽14的夹持或释放，也就能够使笔帽14与标记笔13分离或盖合。

在本申请的一些实施例中，如图7和图8所示，标记机构11还包括标记导向件112、标记滑动件113和标记驱动件114；标记滑动件113滑动设置在标记导向件112上，标记驱动件114与标记滑动件113连接，固定件111设置在标记滑动件113上；在标记驱动件114的驱动下，标记滑动件113能够沿标记导向件112的延伸方向运动，以带动固定件111运动。

在本申请的一些实施例中，由于标记笔13在画线标记、与笔帽14盖合和与笔帽14分离的过程中，需要产生运动，同时为了便于控制，可以在标记机构11中设置能够驱动标记笔13运动的组件。

示例性的，可以在标记机构11中设置标记导向件112，通过标记导向件112可以限制和引导标记笔13的运动方向。可以设置标记滑动件113，将标记滑动件113滑动连接在标记导向件112上，可以使标记滑动件113沿标记导向件112滑动。例如，标记导向件112可以采用导轨，标记滑动件113可以采用与导轨适配的滑块。

又一示例，可以在标记机构11中设置标记驱动件114。例如，标记驱动件114可以采用驱动气缸，将驱动气缸的缸筒与导轨固定连接，将驱动气缸的活塞杆与滑块固定连接。可以将固定件111设置在作为标记滑动件113的滑块上。这样，在驱动气缸的驱动下，滑块可以沿导轨滑动，从而可以带动固定件111运动，也就可以带动安装在固定件111上的标记笔13运动。

上述实施例中，由于在标记机构11中设置有滑动连接的标记导向件112和标记滑动件113，可以使标记滑动件113沿标记导向件112的延伸方向运动，以限制标记滑动件113的运动方向；并且设置有与标记滑动件113连接的标记驱动件114，可以通过标记驱动件114驱动标记滑动件113运动；同时将固定件111设置在标记滑动件113上，在标记滑动件113运动的过程中，可以带动安装在固定件111上的标记笔13一同运动，从而可以使标记笔13与待标记零件接触，也可以使标记笔13与笔帽14盖合或分离。

在本申请的一些实施例中，如图7和图8所示，还可以在标记机构11中设置标记固定组件115，标记导向件112设置在标记固定组件115上，标记驱动件114的一端与标记固定组件115连接，另一端与标记滑动件113连接，标记固定组件115用于将标记机构11安装在机器人上。

在本申请的一些实施例中，为了便于将标记机构11安装在机器人上，可以设置标记固定组件115。示例性的，可以根据安装需要，将标记固定组件115设置为包括板状件和/或块状件的结构。例如，设置两个固定板和一个固定块。将两个固定板通过固定块连接。其中一个固定板与机器人固定连接，将标记导向件112和标记驱动件114的一端均固定在另一个固定板，将标记驱动件114的另一端与标记滑动件113连接。

上述实施例中，由于在标记机构11中设置有标记固定组件115，不仅可以通过标记固定组件115将标记机构11安装在机器人上，而且还可以通过标记固定组件115为标记机构11中的其他零件提供安装点位，从而可以在标记固定组件115上装配标记机构11中的其他零件。

在本申请的一些实施例中，如图7和图8所示，还可以在标记机构11中设置锁紧件116，锁紧件116设置在标记滑动件113上，并且具有锁紧槽1161，固定件111通过锁紧槽1161设置在锁紧件116上，并且固定件111能够沿锁紧槽1161移动。

在本申请的一些实施例中，为了便于将固定件111安装在标记滑动件113上，可以设置用于安装固定件111的锁紧件116。将锁紧件116固定安装在标记滑动件113上，可以在标记滑动件113上固定设置连接块117，通过连接块117可以提供安装点位，一方面可以将标记驱动件114与连接块117连接，另一方面可以将锁紧件116固定在连接块117上，以将标记驱动件114和锁紧件116均连接在标记滑动件113上。

示例性的，锁紧件116可以设置为具有锁紧槽1161的结构，将锁紧槽1161的一部分设置为与标记笔13适配的贯通槽，将锁紧槽1161的另一部分设置为贯通锁紧件116的缺口槽的形式，缺口槽与贯通槽相连通。可以将标记笔13穿设在锁紧槽1161内，通过紧固件调整锁紧槽1161的开合程度，以实现对固定件111的锁紧固定，从而可以实现对标记笔13的安装。

上述实施例中，由于在标记机构11中设置有锁紧件116，可以通过锁紧件116安装固定件111；并且在锁紧件116上设置有锁紧槽1161，可以使固定件111在锁紧槽1161内移动，从而可以根据需要调整固定件111在锁紧件116上的安装位置，进而可以调整标记笔13在标记机构11上的安装位置。

在本申请的一些实施例中，如图9、图10和图11所示，可以将夹持机构12中的驱动模组121设置为包括：夹持导向件1211、夹持滑动件1212和夹持驱动件1213的结构；夹持滑动件1212滑动设置在夹持导向件1211上，夹持驱动件1213与夹持滑动件1212传动连接，夹持组件122固定在夹持滑动件1212上；其中，在夹持驱动件1213的驱动下，夹持滑动件1212沿夹持导向件1211的延伸方向滑动，以带动夹持组件122运动。

在本申请的一些实施例中，为了便于安装夹持机构12，可以设置夹持连接件123，以将驱动模组121和夹持组件122安装在夹持连接件123上，通过夹持连接件123将夹持机构12设置在与标记机构11对应的工位。

在本申请的一些实施例中，夹持组件122在夹持或释放笔帽14的过程中，需要沿固定的方向运动，以便于可以准确的夹持笔帽14。则可以在驱动模组121中设置夹持导向件1211，通过夹持导向件1211限制和引导夹持组件122的运动路径。可以设置夹持滑动件1212，将夹持滑动件1212滑动连接在夹持导向件1211上，以使夹持滑动件1212沿夹持导向件1211的延伸方向滑动。

在本申请的一些实施例中，可以在夹持机构12中设置夹持驱动件1213。例如，夹持驱动件1213可以采用夹紧气缸，将夹紧气缸的缸筒与夹持连接件123固定连接，将夹紧气缸的活塞杆与夹持滑动件1212传动连接。可以将夹持组件122设置在作为夹持滑动件1212的夹持滑块上。这样，在夹紧气缸的驱动下，夹持滑块可以沿夹持导向件1211滑动。

上述实施例中，由于在夹持机构12中设置有滑动连接的夹持导向件1211和夹持滑动件1212，可以使夹持滑动件1212沿夹持导向件1211的延伸方向运动，以限制夹持滑动件1212的运动方向；并且设置有与夹持滑动件1212传动连接的夹持驱动件1213，可以通过夹持驱动件1213驱动夹持滑动件1212运动；同时将夹持组件122设置在夹持滑动件1212上，在夹持滑动件1212运动的过程中，可以带动夹持组件122一同运动，从而可以完成对笔帽14的夹持动作或释放动作。

在本申请的一些实施例中，如图9、图10和图11所示，驱动模组121包括两个夹持滑动件1212，夹持导向件1211和夹持滑动件1212中的一个上设置有滑槽，另一个上设置有与滑槽适配的滑轨，两个夹持滑动件1212均通过滑槽和滑轨滑动连接在夹持导向件1211上。

在本申请的一些实施例中，可以在驱动模组121中设置两个夹持滑动件1212，从而可以在每一个夹持滑动件1212上设置一个夹持件，以带动两个夹持件运动。例如，夹持导向件1211可以设置为具有滑槽的结构，夹持滑动件1212可以设置为具有与滑槽适配的滑轨的结构；也可以在夹持导向件1211上设置滑轨，在夹持滑动件1212上设置与滑轨适配的滑槽。这样，可以将两个夹持滑动件1212与夹持导向件1211均通过滑槽和滑轨滑动连接。

上述实施例中，由于在驱动模组121中设置有两个夹持滑动件1212，可以将夹持组件122设置为包括两个夹持件的结构，从而可以通过夹持滑动件1212带动两个夹持件运动，以完成对笔帽14的夹持动作或释放动作。

在本申请的一些实施例中，如图11所示，滑槽的延伸方向和夹持驱动件1213的运动轴线具有夹角；夹持滑动件1212与夹持驱动件1213中的一个上设置有传动槽12121，另一个上设置有与传动槽12121适配的传动块12131，在两个夹持滑动件1212所在的平面内，传动槽12121与夹持驱动件1213的运动轴线具有夹角；其中，在夹持驱动件1213运动的过程中，在传动槽12121和传动块12131的配合下，能够使两个夹持滑动件1212相向滑动或相背滑动，以夹持或释放笔帽14。

在本申请的一些实施例中，由于需要通过夹持驱动件1213同时驱动两个夹持滑动件1212运动，可以将夹持导向件1211或夹持滑动件1212上设置的滑槽的延伸方向设置为与夹持驱动件1213的运动轴线的方向不相同，使两者之间具有夹角。例如，可以将夹持驱动件1213设置为沿第一方向A运动，将夹持滑动件1212设置为沿第二方向B运动，第一方向A和第二方向B可以为垂直的关系。

在本申请的一些实施例中，可以在夹持滑动件1212上设置传动槽12121，在夹持驱动件1213上设置与传动槽12121适配的传动块12131；或者，可以在夹持滑动件1212上设置传动块，在夹持驱动件1213上设置与传动块适配的传动槽。其中，在两个夹持滑动件1212所在的平面内，传动槽12121与夹持驱动件1213的运动轴线具有夹角。

示例性的，夹持驱动件1213可以采用夹紧气缸，在夹紧气缸的活塞杆的端部设置两个传动块12131，并且两个传动块12131的延伸方向均与活塞杆的轴向方向具有夹角。例如，可以将两个传动块12131设置均为朝向远离夹持驱动件1213的中心延伸的结构，可以根据需要，将传动块12131与活塞杆的轴向方向之间的夹角设置为30°、45°或60°，两个传动块12131分别向夹持驱动件1213的两侧延伸。

相对应地，在每一个夹持滑动件1212上设置一个与对应的传动块12131相适配的传动槽12121，传动槽12121的延伸方向和对应的传动块12131的延伸方向相一致。如图11所示，在夹持驱动件1213的输出轴沿第一方向A向靠近夹持导向件1211的方向运动的过程中，在两个传动块12131的作用下，两个夹持滑动件1212沿夹持导向件1211运动以相互靠近；而在夹持驱动件1213的输出轴沿第一方向A向远离夹持导向件1211的方向运动的过程中，在两个传动块12131的作用下，两个夹持滑动件1212沿夹持导向件1211运动以相互远离。

上述实施例中，由于在夹持滑动件1212和夹持驱动件1213中的两者上分别设置适配的传动槽12121和传动块12131，并且传动槽12121的延伸方向与夹持驱动件1213的运动轴线之间具有夹角，可以通过夹持驱动件1213驱动两个夹持滑动件1212相向运动，或相背运动，从而可以通过设置在夹持滑动件1212上的夹持组件122完成对笔帽14的夹持或释放。

在本申请的一些实施例中，如图8和图9所示，可以将夹持组件122设置为包括夹持件的结构，夹持件固定在夹持滑动件1212上，夹持件上具有夹持部1223，夹持部1223的形状与笔帽14的形状相适配。

在本申请的一些实施例中，可以设置两个夹持件，将第一夹持件1221和第二夹持件1222分别固定在两个夹持滑动件1212上，通过两个夹持滑动件1212可以带动第一夹持件1221和第二夹持件1222相互靠近或相互远离。

示例性的，可以在夹持件上设置与笔帽14适配的夹持部1223，以通过夹持部1223实现对笔帽14的稳定夹持。例如，可以将夹持部1223设置为凹槽，该凹槽可以是截面为梯形的凹槽。则两个夹持件上的两个凹槽可以围合成一个八边形的夹持空间。

上述实施例中，由于将夹持件固定在夹持滑动件1212上，可以通过夹持滑动件1212带动夹持件运动；并且在夹持件上设置有夹持部1223，通过夹持部1223可以实现对笔帽14的稳定夹持，以提高夹持机构12对笔帽14夹持的可靠性。

在本申请的一些实施例中，如图9和图10所示，夹持机构12还包括检测件124，检测件124设置在夹持组件122上，用于检测夹持组件122上是否存在笔帽14。

在本申请的一些实施例中，为了确定夹持机构12上是否夹持有笔帽14，以及确定笔帽14是否运动至两个夹持件的中间，可以在夹持机构12中设置检测件124，通过检测件124确定夹持组件122上是否存在笔帽14。

示例性的，检测件124可以采用对射式光电传感器，将对射式光电传感器中的发射端固定在一个夹持件上，将对射式光电传感器中的接收端固定在另一个夹持件上。可以通过发射端发出光束，接收端接收光束。在笔帽14位于两个夹持件之间的情况下，光束被切断，则可以通过对射式光电传感器输出信号，以确定笔帽14位于两个夹持件之间。或者，检测件124也可以采用压力传感器，可以在两个夹持件上能够与笔帽14接触的位置分别设置一个压力传感器，在笔帽14与夹持件接触之后，可以通过压力传感器确定笔帽14位于两个夹持件之间。

上述实施例中，由于在夹持组件122上设置有检测件124，可以通过检测件124确定笔帽14是否位于夹持组件122之间，从而可以通过检测件124输出控制信号，以控制夹持组件122和/或标记驱动件114运动，以夹持或释放笔帽14，或使标记笔13和笔帽14分离或盖合。

在本申请的一些实施例中，如图8和图10所示，标记装置还包括标记笔13和笔帽14，笔帽14和标记笔13之间设置有可拆卸结构，笔帽14能够通过可拆卸结构可拆卸地盖合在标记笔13上。

在本申请的一些实施例中，由于笔帽14和标记笔13需要分离或盖合，可以在笔帽14和标记笔13之间设置能够使两者可拆卸连接的结构。通过可拆卸结构可以将笔帽14盖合在标记笔13上，使笔帽14随标记笔13一同运动；也可以通过可拆卸结构将笔帽14从标记笔13上拆卸掉。

示例性的，可以在笔帽14和标记笔13上设置卡接结构，例如，将卡接结构设置为凸起和凹槽，在笔帽14和标记笔13中的一个上设置凸起，在笔帽14和标记笔13中的另一个上设置与凸起适配的凹槽，在将笔帽14盖合在标记笔13上时，凸起卡入凹槽中，以实现对笔帽14和标记笔13的卡接，也就是实现笔帽14和标记笔13的可拆卸连接。

上述实施例中，由于在笔帽14和标记笔13之间设置有可拆卸结构，通过可拆卸结构便于将笔帽14盖合在标记笔13上，也便于将笔帽14从标记笔13上拆卸，以使两者相分离。

在本申请的一些实施例中，如图10所示，可以将笔帽14和标记笔13之间的可拆卸结构设置为包括第一磁性件141和第二磁性件，第一磁性件141设置在标记笔13和笔帽14中的一个上，第二磁性件设置在标记笔13和笔帽14中的另一个上。

在本申请的一些实施例中，笔帽14和标记笔13之间的可拆卸结构可以采用磁性件。示例性的，可以在笔帽14上设置永磁件，相对应地，在标记笔13上设置导磁件或永磁件；或者，在笔帽14上设置导磁件，在标记笔13上设置永磁件。例如，永磁件可以采用磁铁，导磁件可以采用铁片或钢片等。

上述实施例中，由于在笔帽14和标记笔13上分别设置第一磁性件141和第二磁性件，可以通过两者上设置的磁性件的磁性作用力，将笔帽14吸附连接在标记笔13上，也便于将笔帽14从标记笔13上拆卸分离。

本申请实施例提供的一种电池装配工装，通过该电池装配工装可以对电池上的零件进行装配。参照图12，该电池装配工装包括：机器人2、上述任意一个实施例提供的标记装置1和拧紧机构3；其中，标记装置1中的标记机构11安装在机器人2上；拧紧机构3安装在机器人2上，且设置在与标记机构11对应的位置，拧紧机构3用于装配紧固件。

在本申请的一些实施例中，由于电池中具有多个需要装配的紧固件，可以在电池装配工装中设置机器人2，以通过机器人2带动标记装置1中的标记机构11移动。例如，机器人2可以采用六轴机器人，将六轴机器人固定在电池的装配工位上，将标记机构11固定在六轴机器人的机械臂的自由端。

在本申请的一些实施例中，在对电池进行装配的过程中，需要通过紧固件完成对电池中的一些零件的紧固安装。则可以在电池装配工装中设置拧紧机构3，将拧紧机构3也安装在机器人2的机械臂上，并将拧紧机构3安装在与标记机构11相邻的位置，以便于机器人2带动标记机构11和拧紧机构3向需要拧紧的紧固件运动。

上述实施例中，由于在电池装配工装设置有机器人2，可以通过机器人2带动安装在机器人2上的标记机构11和拧紧机构3运动至与紧固件对应的位置，通过拧紧机构3可以完成对紧固件的装配；同时在检测到紧固件的装配不符合要求的情况下，可以通过标记机构11对需要再次进行装配的紧固件进行画线标记，以便于对需要再次进行装配的紧固件进行标识和重新装配，从而可以提高对电池的装配效率，有助于提高电池的装配质量。

在本申请的一些实施例中，参照图13和图14所示，拧紧机构3包括拧紧导向组件33、拧紧驱动件32和拧紧件31；拧紧导向组件33设置在机器人2上，拧紧件31设置在拧紧导向组件33上，拧紧驱动件32的一端机器人2连接，另一端与拧紧件31连接，在拧紧驱动件32的驱动下，拧紧件31能够沿拧紧导向组件33的延伸方向运动。

在本申请的一些实施例中，在对紧固件进行装配的过程中，需要先将拧紧件31与紧固件相连接，则需要使拧紧件31向靠近紧固件的方向运行。可以在拧紧机构3中设置拧紧导向组件33，通过拧紧导向组件33限制和引导拧紧件31的运动方向。其中，拧紧件31可以采用拧紧枪，也可以在拧紧件31上设置连接杆34，连接杆34可以设置为与紧固件适配的结构，以通过连接杆34使拧紧件31与紧固件连接。

示例性的，拧紧导向组件33可以设置为包括拧紧导轨331和拧紧滑块332的结构，将拧紧滑块332滑动连接在拧紧导轨331上，将拧紧件31固定在拧紧滑块332上，将拧紧导轨331与机器人2连接。

在本申请的一些实施例中，可以在拧紧机构3中设置拧紧驱动件32，将拧紧驱动件32的一端与机器人2连接，也就是与拧紧导轨331固定连接，将拧紧驱动件32的另一端与拧紧件31连接，可以通过拧紧驱动件32驱动拧紧件31沿拧紧导轨331的延伸方向运动。例如，拧紧驱动件32可以采用驱动气缸，将驱动气缸的缸筒与拧紧导轨331固定连接，将驱动气缸的活塞杆与拧紧滑块332固定连接。这样，在驱动气缸的驱动下，拧紧滑块332可以沿拧紧导轨331滑动，从而可以带动拧紧件31运动。

上述实施例中，由于在拧紧机构3中设置有拧紧导向组件33，可以通过拧紧导向组件33限制和引导设置在拧紧导向组件33上的拧紧件31的运动方向；并且设置有与拧紧导向组件33连接的拧紧驱动件32，可以通过拧紧驱动件32驱动拧紧件31运动，从而可以使拧紧件31与紧固件相连接，通过拧紧件31完成对紧固件的装配。

在本申请的一些实施例中，如图13所示，电池装配工装还包括移动机构4，移动机构4包括连接件41、移动导向组件42和移动驱动件43；连接件41固定在机器人2上，标记机构11设置在连接件41上；移动导向组件42设置在连接件41上，拧紧导向组件33固定在移动导向组件42上，移动驱动件43的一端与连接件41连接，另一端与拧紧导向组件33连接；在移动驱动件43的驱动下，拧紧导向组件33能够沿移动导向组件42的延伸方向运动，以带动拧紧机构3运动；其中，移动导向组件42的延伸方向与拧紧导向组件33的延伸方向具有夹角。

在本申请的一些实施例中，为了便于将标记机构11和拧紧机构3安装在机器人2上，可以设置移动机构4，在移动机构4中设置连接件41，以将拧紧机构3和标记机构11安装在连接件41上，再将连接件41与机器人2连接。例如，连接件41可以设置为板状的结构。

在本申请的一些实施例中，可以将标记机构11固定安装在连接件41上。还可以设置两套拧紧机构3，可以将其中一套拧紧机构3也固定安装在连接件41上，并将固定安装的拧紧机构3与标记机构11相邻设置；可以将另一套拧紧机构3滑动安装在连接件41上，这样可以根据紧固件的位置，调整两套拧紧机构3之间的距离，以便于同时对两个紧固件进行装配。

在本申请的一些实施例中，可以在移动机构4中设置移动导向组件42，将一套拧紧机构3安装在移动导向组件42上，通过移动导向组件42限制和引导拧紧机构3的运动方向。例如，可以将移动导向组件42设置为包括移动导轨421和移动滑块422的结构。将移动导轨421固定在连接件41上，将移动滑块422滑动安装在移动导轨421上，将一套拧紧机构3安装的该移动滑块422上。可以根据实际使用需要，将移动导向组件42和拧紧导向组件33设置为相互垂直的结构，或者将移动导向组件42和拧紧导向组件33设置为具有其他夹角的结构，以分别限制拧紧机构3和拧紧件31的运动方向。

在本申请的一些实施例中，可以在移动机构4中设置移动驱动件43，通过移动驱动件43驱动拧紧机构3沿移动导向组件42的延伸方向运动。例如，可以将移动驱动件43设置为包括伺服电机和滚珠丝杠的结构，将滚珠丝杠和移动导向组件42平行设置，将伺服电机和滚珠丝杠中的螺杆连接，将滚珠丝杠中的螺母与拧紧机构3连接。这样，在伺服电机转动的过程中，可以驱动螺杆转动，从而可以带动螺母沿螺杆的轴向方向运动，也就可以带动拧紧机构3沿移动导向组件42的延伸方向运动。

上述实施例中，由于在移动机构4中设置有连接件41，可以通过连接件41承载和安装标记机构11和拧紧机构3，以将标记机构11和拧紧机构3通过连接件41安装的机器人2；并且设置有移动导向组件42和移动驱动件43，可以将一套拧紧机构3设置在移动导向组件42上，并与移动驱动件43连接，可以通过移动驱动件43驱动这一套拧紧机构3运动，从而可以调整拧紧机构3相对机器人2的位置，以便于对紧固件进行装配。

本申请实施例还提供一种电池装配工装中的顶升机构，参照图15和图16，电池装配工装还包括设置在与机器人2对应的位置的顶升装置5，该顶升装置5包括：支架51、顶升机构52和承载组件53；其中，顶升机构52设置在支架51上，顶升机构52能够产生相对支架51在竖直方向的运动；承载组件53滑动设置在支架51上，且与顶升机构52传动连接，承载组件53用于承载待装配电池；在顶升机构52的带动下，承载组件53能够沿竖直方向相对支架51运动。

在本申请的一些实施例中，在对待装配电池进行装配的过程中，需要对待装配电池进行承托，以使待装配电池升高一定位置，以便于待装配电池与运输小车分离。则可以在电池装配工装中设置顶升装置5。顶升装置5中设置有支架51，通过支架51可以将顶升装置5安装在对应的工位，并且可以在支架51上设置和安装顶升装置5中的其他零件。例如，支架51可以设置为框架式的结构。

在本申请的一些实施例中，可以在支架51上设置顶升机构52，通过顶升机构52带动待装配电池运动。例如，将顶升机构52设置为可以在竖直方向上产生运动的结构。

在本申请的一些实施例中，可以在支架51上设置承载组件53，通过承载组件53承托待装配电池，则承载组件53需要产生沿竖直方向的运动。可以将承载组件53设置为包括承载梁531和滚动件532的结构，滚动件532设置在承载梁531上与顶升机构52对应的位置，将承载梁531滑动设置在支架51上，并将顶升机构52与滚动件532传动连接。例如，承载梁531可以设置为柱状的结构，滚动件532可以采用滚轮；在顶升机构52运动的过程中，可以通过滚动件532带动承载梁531沿竖直方向运动。

上述实施例中，由于设置有支架51，可以通过支架51承载和安装顶升装置5中的其他零部件；并且在支架51上滑动设置有承载组件53，可以使承载组件53沿固定的运动路径运动，以对待测电池进行顶升和承托；同时在承载组件53和支架51之间设置有顶升机构52，将顶升机构52与承载组件53传动连接，可以通过顶升机构52带动承载组件53运动，从而可以完成对待装配电池的顶升和承托，以便于使待装配电池和运输小车相分离。

在本申请的一些实施例中，如图15和图16所示，顶升机构52包括顶升驱动件521和顶升传动件522；顶升驱动件521的一端固定在支架51上，另一端与顶升传动件522连接；顶升传动件522滑动设置在支架51上，且与承载组件53传动连接；在顶升驱动件521驱动顶升传动件522运动的过程中，承载组件53在顶升传动件522的作用下沿竖直方向运动。

本申请的一些实施例中，可以将顶升传动件522滑动设置在支架51上，例如，在支架51上固定设置导轨，在顶升传动件522上设置与导轨适配的滑槽，从而可以将顶升传动件522通过滑槽和导轨滑动连接在支架51上。可以将顶升传动件522设置为具有倾斜表面的楔形块的结构，并将该倾斜表面与承载组件53中的滚动件532抵接。则在顶升传动件522沿其长轴方向运动的过程中，在倾斜表面的作用下，可以使滚动件532在其倾斜表面上滚动，以带动承载梁531产生沿竖直方向的运动。

在本申请的一些实施例中，可以将顶升驱动件521设置为包括驱动气缸的结构，将驱动气缸的缸筒与支架51连接，将驱动气缸的活塞杆与顶升传动件522连接。则可以通过驱动气缸驱动顶升传动件522运动。

上述实施例中，由于在支架51上滑动设置有顶升传动件522，在顶升传动件522运动的过程中，可以带动承载组件53运动；并且设置有顶升驱动件521，通过顶升驱动件521可以驱动顶升传动件522运动，从而可以使承载组件53在运动的过程中，完成对待装配电池的顶升和承托。

在本申请的一些实施例中，如图15所示，顶升装置5还包括定位机构54和导向机构55；其中，定位机构54包括定位驱动件541和定位件542，定位驱动件541固定在支架51上，定位件542与定位驱动件541的输出轴连接，在定位驱动件541的驱动下，定位件542能够与待装配电池连接，以对待装配电池进行定位；导向机构55包括导向架551和导向轮552，导向架551固定在支架51上，导向轮552设置在导向架551上；在使待装配电池向靠近或远离顶升装置5运动的过程中，导向轮552用于对待装配电池进行导向。

在本申请的一些实施例中，在待装配电池被运输至与顶升装置5对应的位置的情况下，需要对待装配电池进行定位，以使待装配电池处于预设的位置。则可以在顶升装置5中设置定位机构54。可以将定位机构54设置在支架51上，将定位机构54设置为能够产生运动的结构。在待装配电池被运输至顶升装置5所在的位置的情况下，可以使定位机构54相对支架51产生运动，以使定位机构54与待装配电池抵接，从而可以将待装配电池限制在顶升装置5所在的位置。

示例性的，可以将定位机构54设置为包括定位驱动件541和定位件542的结构。其中，定位驱动件541固定在支架51上，定位件542连接在定位驱动件541的输出轴上；在定位驱动件541的驱动下，定位件542能够与待装配电池连接，以限制待装配电池相对顶升装置5所处的位置。例如，定位驱动件541可以采用驱动气缸。定位件542可以设置为具有定位凸块的结构形式，将定位凸块固定在驱动气缸的活塞杆上，可以通过驱动气缸带动定位件542运动。在沿待装配电池移动的方向上，也就是沿顶升装置5的长轴方向上，在支架51的两端分别设置一组定位机构54，这样，在待装配电池运动至顶升装置5内部的情况下，可以使两组定位机构54中的两个定位件542分别与待装配电池的前端和后端抵接，从而可以限制待装配电池的位置。

在本申请的一些实施例中，在运送小车托运着待装配电池运动的过程中，可以对待装配电池的运动路径进行引导，以使待装配电池运动至预设的位置。则可以在支架51上设置导向机构55，通过导向机构55对待装配电池进行导向。

示例性的，可以将导向机构55设置为包括导向架551和导向轮552的结构。导向架551可以设置为沿顶升装置5的长轴方向延伸的长条板，导向轮552可以采用滚轮，或者是轴承，在导向架551上设置多个导向轮552，导向轮552比导向架551更靠近顶升装置5的中心。在待装配电池被运输至顶升装置5内时，导向轮552与待装配电池抵接，可以限制待装配电池运动的位置。

上述实施例中，由于在顶升装置5中设置有导向机构55，在将待装配电池运输至与顶升装置5对应的位置的过程中，可以通过导向机构55引导待装配电池的移动路径，以减小待装配电池与顶升装置5发生碰撞的风险；同时设置有定位机构54，可以通过定位机构54对待装配电池进行定位，以使待装配电池停止在与顶升装置5对应的预设位置，从而可以便于快速地确定待装配电池上的紧固件的装配位置，进而可以提高对待装配电池的装配效率。

本申请实施例提供一种标记系统。该标记系统包括：控制器、机器人2以及标记装置1，标记装置1中的标记机构11设置在机器人2上，其中：

控制器，被配置为获取待标记的结果数据集，待标记的结果数据集包括待标记点的位置。

控制器，还被配置为基于待标记点的位置，控制机器人2带动标记机构11到达待标记点。

机器人，被配置为在标记机构11到达待标记点后，控制标记机构11对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，标记机构11包括：标记笔13和笔帽14，标记装置1还包括与机器人2对应设置的笔帽14的夹持机构12，控制器，还被配置为响应于标记请求，控制夹持机构12的驱动模组121进行第一动作，以打开夹持机构12；机器人2，还被配置为在夹持机构12打开后，将笔帽14置入夹持机构12；控制器，还被配置为在笔帽14置入夹持机构12后，控制夹持机构12的驱动模组121进行第二动作，以使夹持机构12夹紧笔帽14。

在本申请的一些实施例中，标记机构11还包括：与标记笔13连接的标记驱动件，控制器，还被配置为基于待标记点的位置，控制机器人2带动标记笔13到达待标记点；机器人2，还被配置为在标记笔13到达待标记点后，带动标记驱动件伸缩，以使标记笔13对待标记点进行标记。

在本申请的一些实施例中，夹持机构12还包括夹持组件122，驱动模组121包括夹持驱动件，夹持驱动件与夹持组件122传动连接；控制器，还被配置为响应于标记笔13对待标记点标记完成，控制机器人2带动标记笔13到达预设位置；机器人2，还被配置为在标记笔13到达预设位置后，控制标记驱动件伸出，以使标记笔13与笔帽14连接；控制器，还被配置为在标记笔13与笔帽14连接后，控制夹持驱动件进行第一动作，以使夹持组件122处于打开状态；控制器，还被配置为在夹持组件122处于打开状态后，控制机器人2运动，以使机器人2带动笔帽14离开。

需要说明的是，该标记系统对应实施例的描述，与上述实施例中描述的标记方法的描述是类似的，且具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请系统实施例中未披露的技术细节，请参照上述实施例的描述而理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入说明书的范围内的所有技术方案。

Claims (31)

1.一种应用于标记系统的标记方法，其特征在于，所述标记方法应用于所述标记系统的控制器，所述标记系统还包括：机器人以及标记装置，所述标记装置中的标记机构设置在所述机器人上，所述标记方法包括：

响应于运输小车发送的到位请求，获取所述运输小车上的电池包的产品信息；

基于所述产品信息，控制拧紧机构基于预设拧紧参数值对所述电池包的多个拧紧点位进行拧紧，得到拧紧结果数据集；其中，所述预设拧紧参数值至少包括：预设扭矩、预设转动角度；

基于所述产品信息的工艺参数，从所述拧紧结果数据集中确定待标记的结果数据集；所述待标记的结果数据集包括待标记点的位置；

基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记装置中的标记机构到达所述待标记点，以使所述机器人控制所述标记机构对所述待标记点进行标记。

2.根据权利要求1所述的标记方法，其特征在于，所述标记机构包括：标记笔和笔帽，所述标记装置还包括与所述机器人对应设置的所述笔帽的夹持机构，所述标记方法包括：

响应于标记请求，控制所述夹持机构的驱动模组进行第一动作，以打开所述夹持机构，以及控制所述机器人将所述笔帽置入所述夹持机构后，再控制所述夹持机构的驱动模组进行第二动作，以使得所述夹持机构夹紧所述笔帽。

3.根据权利要求2所述的标记方法，其特征在于，所述夹持机构包括夹持组件，所述驱动模组包括夹持驱动件，所述夹持驱动件与所述夹持组件传动连接；所述响应于标记请求，控制所述夹持机构的驱动模组进行第一动作，以打开所述夹持机构，以及控制所述机器人将所述笔帽置入所述夹持机构后，再控制所述夹持机构的驱动模组进行第二动作，以使得所述夹持机构夹紧所述笔帽，包括：

响应于所述标记请求，控制所述机器人带动所述标记机构到达预设位置后，控制所述夹持驱动件进行第一动作，以带动所述夹持组件运动，使得所述夹持组件处于打开状态；

在所述夹持组件处于打开状态后，控制所述机器人将所述笔帽置入所述夹持组件，以及控制所述夹持驱动件进行第二动作，以使所述笔帽和所述标记笔分离。

4.根据权利要求3所述的标记方法，其特征在于，所述标记机构还包括：与所述标记笔连接的标记驱动件；所述在所述夹持组件处于打开状态后，控制所述机器人将所述笔帽置入所述夹持组件，以及控制所述夹持驱动件进行第二动作，以使所述笔帽和所述标记笔分离，包括：

在所述夹持组件处于打开状态后，控制所述机器人带动所述标记驱动件带动所述标记笔伸出，以使所述笔帽置入所述夹持组件；

在所述笔帽置入所述夹持组件后，控制所述夹持驱动件进行第二动作，以使得所述夹持组件夹紧所述笔帽，以及控制所述机器人带动所述标记驱动件缩回，以使所述标记笔和所述笔帽分离。

5.根据权利要求4所述的标记方法，其特征在于，所述夹持机构还包括检测件，所述在所述笔帽置入所述夹持组件后，控制所述夹持驱动件进行第二动作，以使得所述夹持组件夹紧所述笔帽，以及控制所述机器人带动所述标记驱动件缩回，以使所述标记笔和所述笔帽分离，包括：

在所述笔帽置入所述夹持组件后，控制所述夹持驱动件进行所述第二动作，以及获取所述检测件检测所述笔帽位于所述夹持组件内；

在检测到所述笔帽位于所述夹持组件内后，控制所述机器人带动所述标记驱动件缩回，以使所述笔帽和所述标记笔分离。

6.根据权利要求4或5所述的标记方法，其特征在于，所述基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记装置中的标记机构到达所述待标记点，以使所述机器人控制所述标记机构对所述待标记点进行标记，包括：

基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记笔到达所述待标记点；

在所述标记笔到达所述待标记点后，控制所述机器人带动所述标记驱动件伸缩，以使所述标记笔对所述待标记点进行标记。

7.根据权利要求6所述的标记方法，其特征在于，所述标记方法还包括：

响应于所述标记笔对所述待标记点标记完成，控制所述机器人带动所述标记笔到达所述预设位置后，控制所述标记驱动件伸出，以使所述标记笔与所述笔帽连接；

在所述标记笔与所述笔帽连接后，控制所述夹持驱动件进行第一动作，以带动所述夹持组件运动，使得所述夹持组件处于打开状态；

在所述夹持组件处于打开状态后，控制所述机器人运动，以使所述标记笔带动所述笔帽离开。

8.根据权利要求1所述的标记方法，其特征在于，所述基于所述产品信息的工艺参数，从所述拧紧结果数据集中确定待标记的结果数据集，包括：

从所述拧紧结果数据集中，选取不满足所述产品信息的工艺参数所对应的拧紧结果数据，得到所述待标记的结果数据集。

9.根据权利要求1所述的标记方法，其特征在于，所述标记方法还包括：

发送所述拧紧结果数据集至上位机，以使所述上位机发送所述拧紧结果数据集至所述电池包对应的生产管理系统；和/或，

在人机界面显示所述拧紧结果数据集。

10.一种应用于标记系统的标记方法，其特征在于，所述标记系统包括：控制器、机器人以及标记装置，所述标记装置中的标记机构设置在所述机器人上，所述标记方法包括：

所述控制器响应于运输小车发送的到位请求，获取所述运输小车上的电池包的产品信息；

所述控制器基于所述产品信息，控制拧紧机构基于预设拧紧参数值对所述电池包的多个拧紧点位进行拧紧，得到拧紧结果数据集；其中，所述预设拧紧参数值至少包括：预设扭矩、预设转动角度；

所述控制器基于所述产品信息的工艺参数，从所述拧紧结果数据集中确定待标记的结果数据集；所述待标记的结果数据集包括待标记点的位置；

所述机器人在所述标记机构到达所述待标记点后，控制所述标记机构对所述待标记点进行标记。

11.一种标记系统，其特征在于，所述标记系统包括：控制器、机器人以及标记装置，所述标记装置中的标记机构设置在所述机器人上，其中：

所述控制器，被配置为响应于运输小车发送的到位请求，获取所述运输小车上的电池包的产品信息；

所述控制器，还被配置为基于所述产品信息，控制拧紧机构基于预设拧紧参数值对所述电池包的多个拧紧点位进行拧紧，得到拧紧结果数据集；其中，所述预设拧紧参数值至少包括：预设扭矩、预设转动角度；

所述控制器，还被配置为基于所述产品信息的工艺参数，从所述拧紧结果数据集中确定待标记的结果数据集；所述待标记的结果数据集包括待标记点的位置；

所述控制器，还被配置为基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记机构到达所述待标记点；

所述机器人，被配置为在所述标记机构到达所述待标记点后，控制所述标记机构对所述待标记点进行标记。

12.根据权利要求11所述的标记系统，其特征在于，所述标记机构包括：标记笔和笔帽，所述标记装置还包括与所述机器人对应设置的所述笔帽的夹持机构，

所述控制器，还被配置为响应于标记请求，控制所述夹持机构的驱动模组进行第一动作，以打开所述夹持机构；

所述机器人，还被配置为在所述夹持机构打开后，将所述笔帽置入所述夹持机构；

所述控制器，还被配置为在所述笔帽置入所述夹持机构后，控制所述夹持机构的驱动模组进行第二动作，以使所述夹持机构夹紧所述笔帽。

13.根据权利要求12所述的标记系统，其特征在于，所述标记机构包括：与所述标记笔连接的标记驱动件，

所述控制器，还被配置为基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记笔到达所述待标记点；

所述机器人，还被配置为在所述标记笔到达所述待标记点后，带动所述标记驱动件伸缩，以使所述标记笔对所述待标记点进行标记。

14.根据权利要求13所述的标记系统，其特征在于，所述夹持机构还包括夹持组件，所述驱动模组包括夹持驱动件，所述夹持驱动件与所述夹持组件传动连接；

所述控制器，还被配置为响应于所述标记笔对所述待标记点标记完成，控制所述机器人带动所述标记笔到达预设位置；

所述机器人，还被配置为在所述标记笔到达所述预设位置后，控制所述标记驱动件伸出，以使所述标记笔与所述笔帽连接；

所述控制器，还被配置为在所述标记笔与所述笔帽连接后，控制所述夹持驱动件进行第一动作，以使所述夹持组件处于打开状态；

所述控制器，还被配置为在所述夹持组件处于打开状态后，控制所述机器人运动，以使所述机器人带动所述笔帽离开。

15.一种标记装置，其特征在于，包括：

标记机构，能够安装在机器人上，具有固定件，所述固定件用于安装标记笔；所述机器人受控于在标记系统的控制器，用于带动所述标记机构到达待标记点，并对所述待标记点进行标记；所述控制器，用于响应于运输小车发送的到位请求，获取所述运输小车上的电池包的产品信息；基于所述产品信息，控制拧紧机构基于预设拧紧参数值对所述电池包的多个拧紧点位进行拧紧，得到拧紧结果数据集；其中，所述预设拧紧参数值至少包括：预设扭矩、预设转动角度；基于所述产品信息的工艺参数，从所述拧紧结果数据集中确定待标记的结果数据集；所述待标记的结果数据集包括所述待标记点的位置；基于所述待标记点的位置，控制所述机器人带动所述标记机构到达所述待标记点；

夹持机构，设置在与所述标记机构对应的位置，包括传动连接的驱动模组和夹持组件，所述夹持组件在所述驱动模组的驱动下，能够夹持或释放所述标记笔的笔帽。

16.根据权利要求15所述的标记装置，其特征在于，所述标记机构还包括标记导向件、标记滑动件和标记驱动件；所述标记滑动件滑动设置在所述标记导向件上，所述标记驱动件与所述标记滑动件连接，所述固定件设置在所述标记滑动件上；在所述标记驱动件的驱动下，所述标记滑动件能够沿所述标记导向件的延伸方向运动，以带动所述固定件运动。

17.根据权利要求16所述的标记装置，其特征在于，所述标记机构还包括标记固定组件，所述标记导向件设置在所述标记固定组件上，所述标记驱动件的一端与所述标记固定组件连接，另一端与所述标记滑动件连接，所述标记固定组件用于将所述标记机构安装在所述机器人上。

18.根据权利要求17所述的标记装置，其特征在于，所述标记机构还包括锁紧件，所述锁紧件设置在所述标记滑动件上，并且具有锁紧槽，所述固定件通过所述锁紧槽设置在所述锁紧件上，并且所述固定件能够沿所述锁紧槽移动。

19.根据权利要求15至18任意一项所述的标记装置，其特征在于，所述驱动模组包括：夹持导向件、夹持滑动件和夹持驱动件；所述夹持滑动件滑动设置在所述夹持导向件上，所述夹持驱动件与所述夹持滑动件传动连接，所述夹持组件固定在所述夹持滑动件上；其中，在所述夹持驱动件的驱动下，所述夹持滑动件沿所述夹持导向件的延伸方向滑动，以带动所述夹持组件运动。

20.根据权利要求19所述的标记装置，其特征在于，所述驱动模组包括两个所述夹持滑动件，所述夹持导向件和所述夹持滑动件中的一个上设置有滑槽，另一个上设置有与所述滑槽适配的滑轨，两个所述夹持滑动件均通过所述滑槽和所述滑轨滑动连接在所述夹持导向件上。

21.根据权利要求20所述的标记装置，其特征在于，所述滑槽的延伸方向和所述夹持驱动件的运动轴线具有夹角；所述夹持滑动件与所述夹持驱动件中的一个上设置有传动槽，另一个上设置有与所述传动槽适配的传动块，在两个所述夹持滑动件所在的平面内，所述传动槽与所述夹持驱动件的运动轴线具有夹角；其中，在所述夹持驱动件运动的过程中，在所述传动槽和所述传动块的配合下，能够使两个所述夹持滑动件相向滑动或相背滑动，以夹持或释放所述笔帽。

22.根据权利要求21所述的标记装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹持件，所述夹持件固定在所述夹持滑动件上，所述夹持件上具有夹持部，所述夹持部的形状与所述笔帽的形状相适配。

23.根据权利要求15至18任意一项所述的标记装置，其特征在于，所述夹持机构还包括检测件，所述检测件设置在所述夹持组件上，用于检测所述夹持组件上是否存在所述笔帽。

24.根据权利要求15至18任意一项所述的标记装置，其特征在于，所述标记装置还包括标记笔和笔帽，所述笔帽和所述标记笔之间设置有可拆卸结构，所述笔帽能够通过所述可拆卸结构可拆卸地盖合在所述标记笔上。

25.根据权利要求24所述的标记装置，其特征在于，所述可拆卸结构包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件设置在所述标记笔和所述笔帽中的一个上，所述第二磁性件设置在所述标记笔和所述笔帽中的另一个上。

26.一种电池装配工装，其特征在于，包括：

机器人；

权利要求15至25中任意一项所述的标记装置，所述标记机构安装在所述机器人上；

拧紧机构，所述拧紧机构安装在所述机器人上，且设置在与所述标记机构对应的位置，所述拧紧机构用于装配紧固件。

27.根据权利要求26所述的电池装配工装，其特征在于，所述拧紧机构包括拧紧导向组件、拧紧驱动件和拧紧件；所述拧紧导向组件设置在所述机器人上，所述拧紧件设置在所述拧紧导向组件上，所述拧紧驱动件的一端与所述机器人连接，另一端与所述拧紧件连接，在所述拧紧驱动件的驱动下，所述拧紧件能够沿所述拧紧导向组件的延伸方向运动。

28.根据权利要求27所述的电池装配工装，其特征在于，所述电池装配工装还包括移动机构，所述移动机构包括连接件、移动导向组件和移动驱动件；所述连接件固定在所述机器人上，所述标记机构设置在所述连接件上；所述移动导向组件设置在所述连接件上，所述拧紧导向组件固定在所述移动导向组件上，所述移动驱动件的一端与所述连接件连接，另一端与所述拧紧导向组件连接；在所述移动驱动件的驱动下，所述拧紧导向组件能够沿所述移动导向组件的延伸方向运动，以带动所述拧紧机构运动；其中，所述移动导向组件的延伸方向与所述拧紧导向组件的延伸方向具有夹角。

29.根据权利要求26至28任意一所述的电池装配工装，其特征在于，所述电池装配工装还包括设置在与所述机器人对应的位置的顶升装置，所述顶升装置包括：

支架；

顶升机构，设置在所述支架上，能够产生相对所述支架在竖直方向的运动；

承载组件，滑动设置在所述支架上，且与所述顶升机构传动连接，用于承载待装配电池；在所述顶升机构的带动下，所述承载组件能够沿竖直方向相对所述支架运动。

30.根据权利要求29所述的电池装配工装，其特征在于，所述顶升机构包括顶升驱动件和顶升传动件；所述顶升驱动件的一端固定在所述支架上，另一端与所述顶升传动件连接；所述顶升传动件滑动设置在所述支架上，且与所述承载组件传动连接；在所述顶升驱动件组件驱动所述顶升传动件运动的过程中，所述承载组件在所述顶升传动件的作用下沿所述竖直方向运动。

31.根据权利要求29所述的电池装配工装，其特征在于，所述顶升装置还包括定位机构和导向机构；

所述定位机构包括定位驱动件和定位件，所述定位驱动件固定在所述支架上，所述定位件与所述定位驱动件的输出轴连接，在所述定位驱动件的驱动下，所述定位件能够与所述待装配电池连接，以对所述待装配电池进行定位；

所述导向机构包括导向架和导向轮，所述导向架固定在所述支架上，所述导向轮设置在所述导向架上；在使所述待装配电池向靠近或远离所述顶升装置运动的过程中，所述导向轮用于对所述待装配电池进行导向。