CN208854651U - 一种面料的柔性抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种面料的柔性抓取装置，包括支架，所述支架上安装有若干个柔性夹持模块，每个柔性夹持模块均包括固定于支架上的安装座，该安装座上安装有柔性夹爪组件，各柔性夹爪组件上均设置有气路接头，该气路接头均与气路系统连通，各柔性夹爪组件相互配合从面料的上方抓取面料。该柔性抓取装置通过柔性夹爪组件来直接抓取面料，抓取动作准确可靠，对面料不会造成损伤。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种抓取装置，利用柔性的抓取面料。
背景技术
目前服装制造行业中，如何抓取面料是一个行业中难点，目前面料的抓取装置主要有以下几种：1、吸盘吸取，由于面料透气性材料，这种吸盘吸取的方式比较难实现，真空度难以把握，真空度大了会吸取多张面料，小了吸取不稳；2、针刺抓取，这种针刺抓取的方式会对面料造成损伤，影响了面料的质量。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种面料的柔性抓取装置，该柔性抓取装置通过柔性夹爪组件来直接抓取面料，抓取动作准确可靠，对面料不会造成损伤。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种面料的柔性抓取装置，包括支架，所述支架上安装有若干个柔性夹持模块，每个柔性夹持模块均包括固定于支架上的安装座，该安装座上安装有柔性夹爪组件，各柔性夹爪组件上均设置有气路接头，该气路接头均与气路系统连通，各柔性夹爪组件相互配合从面料的上方抓取面料。
作为一种优选的方案，所述柔性夹爪组件包括滑动安装块和柔性夹爪本体，该滑动安装块滑动安装于安装座上，柔性夹爪本体固定于滑动安装块上，所述安装座上安装有驱动滑动安装块滑动的驱动装置。
作为一种优选的方案，所述驱动装置包括伺服电机，该伺服电机通过丝杠螺母机构驱动滑动安装块滑动。
作为一种优选的方案，所述驱动装置包括伺服电机，该伺服电机通过齿轮齿条机构驱动滑动安装块滑动。
作为一种优选的方案，所述安装座上安装有用于检测滑动安装块滑动极限位置的限位开关。
作为一种优选的方案，所述支架为框架结构，该支架包括相互连接的横梁和纵梁，所述安装座滑动安装于横梁或纵梁上并通过锁紧件锁紧，每个柔性夹爪组件的安装座的滑动方向与滑动安装块的滑动方向垂直。
作为一种优选的方案，所述安装座滑动安装于横梁或纵梁的安装方式为：所述横梁或纵梁上套装有滑套，所述安装座安装于滑套上，所述锁紧件包括第一锁紧螺栓和第一锁紧螺母，所述横梁或纵梁上设置有沿长度方向延伸的第一嵌槽，所述第一锁紧螺母滑动嵌入所述第一嵌槽内，所述第一锁紧螺栓与对应的第一锁紧螺母螺纹连接将滑套与横梁或纵梁锁紧固定。
作为一种优选的方案，所述安装座上设置有第二嵌槽，所述第二嵌槽的长度方向与滑动安装块的滑动方向平行，第二嵌槽内滑动嵌入有第二锁紧螺母，所述滑套与安装座之间通过与第二锁紧螺母螺纹配合的第二锁紧螺栓配合。
作为一种优选的方案，所述柔性夹爪本体为带缓冲的柔性夹爪本体。
采用了上述技术方案后，本实用新型的效果是：由于该柔性抓取装置，包括支架，所述支架上安装有若干个柔性夹持模块，每个柔性夹持模块均包括固定于支架上的安装座，该安装座上安装有柔性夹爪组件，各柔性夹爪组件上均设置有气路接头，该气路接头均与气路系统连通，各柔性夹爪组件相互配合从面料的上方抓取面料，该抓取装置通过柔性夹爪组件来抓取面料，气路系统控制柔性夹爪组件内部气压变化以此实现柔性夹爪组件的夹取或松开，以此实现面料的抓取，该柔性抓取装置动作可靠，不会对面料造成损伤。
又由于所述柔性夹爪组件包括滑动安装块和柔性夹爪本体，该滑动安装块滑动安装于安装座上，柔性夹爪本体固定于滑动安装块上，所述安装座上安装有驱动滑动安装块滑动的驱动装置，该柔性夹爪组件的柔性夹爪本体可以通过滑动安装块滑动，从而调整抓取位置，适合不同尺寸的面料的夹持抓取。
又由于所述安装座上安装有用于检测滑动安装块滑动极限位置的限位开关，该限位开关可以限制滑动安装块的滑动极限位置，对整个系统起到了保护。
又由于所述支架为框架结构，该支架包括相互连接的横梁和纵梁，所述安装座滑动安装于横梁或纵梁上并通过锁紧件锁紧，每个柔性夹爪组件的安装座的滑动方向与滑动安装块的滑动方向垂直，这样可以改变安装座的位置，对柔性夹爪组件进行位置的粗调，且调整的方向与滑动安装块的方向垂直，这样可调的方向更多，实用性更好。
又由于所述安装座上设置有第二嵌槽，所述第二嵌槽的长度方向与滑动安装块的滑动方向平行，第二嵌槽内滑动嵌入有第二锁紧螺母，所述滑套与安装座之间通过与第二锁紧螺母螺纹配合的第二锁紧螺栓配合，通过第二嵌槽和第二锁紧螺母和锁紧螺栓可以在滑动安装块的滑动方向上调节安装座的位置，这样在初始安装时可以粗调安装座的位置，这样适合各种不同尺寸不同形状的面料的夹持抓取。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型实施例的结构立体图；
图2是柔性夹持模块的结构立体图；
图3是柔性夹持模块的另一角度的结构立体图；
图4是柔性夹持模块的另一种结构立体图；
附图中：1.支架1；11.纵梁11；12.横梁12；13.第一嵌槽13；2.柔性夹持模块2；21.安装座21；22.滑动安装块22；23.第二嵌槽23；24.伺服电机24；25.柔性夹爪本体25；26.丝杠；27.限位开关27；28.气路接头28；29.齿条；210.齿轮；3.滑套3。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。
如图1至图4所示，一种面料的柔性抓取装置，包括支架1，所述支架1为框架结构，该支架1包括相互连接的横梁12和纵梁11。横梁12和纵梁11上均设置有第一嵌槽13。
所述支架1上安装有若干个柔性夹持模块2，每个柔性夹持模块2均包括固定于支架1上的安装座21，该安装座21上安装有柔性夹爪组件，各柔性夹爪组件上均设置有气路接头28，该气路接头28均与气路系统连通，各柔性夹爪组件相互配合从面料的上方抓取面料。气路系统为目前的常规结构，可以充气或抽气来实现柔性夹住组件的气压调节。
所述柔性夹爪组件包括滑动安装块22和柔性夹爪本体25，该滑动安装块22滑动安装于安装座21上，柔性夹爪本体25固定于滑动安装块22上，所述安装座21上安装有驱动滑动安装块22滑动的驱动装置。其中柔性夹爪本体25的结构为本申请人之前申请的专利号为201710713357.8中记载，再此不详细描述。所述柔性夹爪本体25为带缓冲的柔性夹爪本体25。其缓冲结构在201710713357.8中也详细记载。
再如图4所示，该柔性夹爪本体25还可以采用柔性手指，通过两个柔性手指也可抓取面料，柔性手指的结构申请人在之前申请的专利号为201820203305.6的专利文件中记载，因此也不详细描述。
如图2和图3所示，所述驱动装置包括伺服电机24，该伺服电机24通过丝杠螺母机构驱动滑动安装块22滑动。丝杆26转动安装于安装座21上，其螺母与滑动安装块22固定。
而如图4所示，所述驱动装置包括伺服电机24，该伺服电机24通过齿轮齿条机构驱动滑动安装块22滑动。齿轮齿条结构和丝杠螺母机构均为目前的常规传动结构，其结构和安装方式均清楚明了。其中齿条29与滑动安装块固定，齿轮210固定在伺服电机24的输出轴上并与齿条29啮合，以驱动齿条29滑动，继而带动滑动安装块22移动。
所述安装座21上安装有用于检测滑动安装块22滑动极限位置的限位开关27。该限位开关27与目前常规的接触开关，当滑动安装块与接触开关接触后伺服电机24停止驱动滑动安装块22移动。
所述安装座21滑动安装于横梁12或纵梁11上并通过锁紧件锁紧，每个柔性夹爪组件的安装座21的滑动方向与滑动安装块22的滑动方向垂直。所述安装座21滑动安装于横梁12或纵梁11的安装方式为：所述横梁12或纵梁11上套装有滑套3，所述安装座21安装于滑套3上，所述锁紧件包括第一锁紧螺栓和第一锁紧螺母，所述横梁12或纵梁11上设置有沿长度方向延伸的第一嵌槽13，所述第一锁紧螺母滑动嵌入所述第一嵌槽13内，所述第一锁紧螺栓与对应的第一锁紧螺母螺纹连接将滑套3与横梁12或纵梁11锁紧固定。所述安装座21上设置有第二嵌槽23，所述第二嵌槽23的长度方向与滑动安装块22的滑动方向平行，第二嵌槽23内滑动嵌入有第二锁紧螺母，所述滑套3与安装座21之间通过与第二锁紧螺母螺纹配合的第二锁紧螺栓配合。
该抓取装置的动作过程是：
A1、柔性夹爪的爪部张开并移动到与成垛的的面料上表面与最上层面料接触；
A2、柔性夹爪的爪部逐渐收拢并搓起最上层面料使最上层面料向上鼓起形成鼓包；
A3、柔性夹爪向上移动，同时爪部继续收拢并夹住最上层面料的鼓包处的中部后提起最上层面料。
该抓取装置不但可以抓取面料，还可以抓取其他材质的柔性材料的抓取。
以上所述实施例仅是对本发明的优选实施方式的描述，不作为对本发明范围的限定，在不脱离本发明设计精神的基础上，对本发明技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (9)
1.一种面料的柔性抓取装置，包括支架，其特征在于：所述支架上安装有若干个柔性夹持模块，每个柔性夹持模块均包括固定于支架上的安装座，该安装座上安装有柔性夹爪组件，各柔性夹爪组件上均设置有气路接头，该气路接头均与气路系统连通，各柔性夹爪组件相互配合从面料的上方抓取面料。
2.如权利要求1所述的一种面料的柔性抓取装置，其特征在于：所述柔性夹爪组件包括滑动安装块和柔性夹爪本体，该滑动安装块滑动安装于安装座上，柔性夹爪本体固定于滑动安装块上，所述安装座上安装有驱动滑动安装块滑动的驱动装置。
3.如权利要求2所述的一种面料的柔性抓取装置，其特征在于：所述驱动装置包括伺服电机，该伺服电机通过丝杠螺母机构驱动滑动安装块滑动。
4.如权利要求2所述的一种面料的柔性抓取装置，其特征在于：所述驱动装置包括伺服电机，该伺服电机通过齿轮齿条机构驱动滑动安装块滑动。
5.如权利要求3或4所述的一种面料的柔性抓取装置，其特征在于：所述安装座上安装有用于检测滑动安装块滑动极限位置的限位开关。
6.如权利要求5所述的一种面料的柔性抓取装置，其特征在于：所述支架为框架结构，该支架包括相互连接的横梁和纵梁，所述安装座滑动安装于横梁或纵梁上并通过锁紧件锁紧，每个柔性夹爪组件的安装座的滑动方向与滑动安装块的滑动方向垂直。
7.如权利要求6所述的一种面料的柔性抓取装置，其特征在于：所述安装座滑动安装于横梁或纵梁的安装方式为：所述横梁或纵梁上套装有滑套，所述安装座安装于滑套上，所述锁紧件包括第一锁紧螺栓和第一锁紧螺母，所述横梁或纵梁上设置有沿长度方向延伸的第一嵌槽，所述第一锁紧螺母滑动嵌入所述第一嵌槽内，所述第一锁紧螺栓与对应的第一锁紧螺母螺纹连接将滑套与横梁或纵梁锁紧固定。
8.如权利要求7所述的一种面料的柔性抓取装置，其特征在于：所述安装座上设置有第二嵌槽，所述第二嵌槽的长度方向与滑动安装块的滑动方向平行，第二嵌槽内滑动嵌入有第二锁紧螺母，所述滑套与安装座之间通过与第二锁紧螺母螺纹配合的第二锁紧螺栓配合。
9.如权利要求8所述的一种面料的柔性抓取装置，其特征在于：所述柔性夹爪本体为带缓冲的柔性夹爪本体。
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| CN201821527207.4U CN208854651U (zh) | 2018-09-18 | 2018-09-18 | 一种面料的柔性抓取装置 |
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| CN112515270A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-19 | 孙辉 | 织物辅助抓取及牵拉装置 |
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- 2018-09-18 CN CN201821527207.4U patent/CN208854651U/zh active Active
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