CN208853577U - 模具智能加工的端拾器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模具智能加工的端拾器，包括第一机械手、第二机械手、握爪及连接器；所述连接器包括有凸台及托板，所述凸台至少具有三个安装面，各安装面均位于凸台的外侧，所述第一机械手、第二机械手及握爪位于凸台的安装面上，所述托板位于凸台的底部，托板还设有装配面，该装配面位于托板的底部；还包括有至少一个感应器，所述感应器安装于第一机械手或连接器上。本实用新型操作简便，能够同时满足对多把刀具及模具零件的更换，提高生产效率。

Description

模具智能加工的端拾器

技术领域

本实用新型涉及自动化技术设备领域，具体涉及一种模具智能加工的端拾器。

背景技术

近年来，随着我国技术型企业的不断发展和进步，越来越多企业的生产线实现了自动化设备生产，现有的模具零件的生产加工过程一般为机器人控制末端的单个机械手或者单个模具零件的夹取机构，对刀具及模具零件进行夹取、翻转、安装、更换及搬运。

由于传统的一台自动化设备只能安装单个机械手或单个模具零件的夹取机构，单个机械手只能完成对一把刀具进行卸下或搬运，无法同时满足多把刀具、模具零件的夹取、翻转、安装、更换及搬运等复杂、精密的工艺生产要求，功能单一，且需要卸下机械手再重新安装其它的夹取机构才能完成不同的模具零件的加工生产，安装过程复杂，降低了生产效率，增加了企业生产的时间成本。

发明内容

本实用新型的目的在于改进现有技术的缺陷，提供一种模具智能加工的端拾器，本实用新型操作简便，能够同时满足对多把刀具及模具零件的更换，提高生产效率。

其技术方案如下：

模具智能加工的端拾器，包括第一机械手、第二机械手、握爪及连接器；

所述连接器包括有凸台及托板，所述凸台至少具有三个安装面，各安装面均位于凸台的外侧，所述第一机械手、第二机械手及握爪位于凸台的安装面上，所述托板位于凸台的底部，托板还设有装配面，该装配面位于托板的底部；

还包括有至少一个感应器，所述感应器安装于第一机械手或连接器上。

所述凸台的中部及托板的中部均为掏空，所述凸台的中部与托板的中部相通，且凸台与托板一体成型。

所述托板设有多个通孔，该托板的外侧还设有棱边倒角，该棱边倒角使托板的横截面呈多边形。

所述第一机械手及第二机械手均设有夹钳、旋转气缸、滑动气缸及对应的四个气缸垫板，所述旋转气缸安装在对应的气缸垫板上，滑动气缸安装在对应的气缸垫板上，所述夹钳安装在滑动气缸上。

所述安装面的数量为三个，各安装面或其延长线在凸台的外侧上相互交错并形成三角形，所述第一机械手、第二机械手及握爪均位于三角形内。

所述安装面包括有第一安装面、第二安装面及第三安装面，所述第一安装面、第二安装面及第三安装面的延长线在凸台的外侧上相互交错并形成三角形，所述第一机械手固定安装于第一安装面上，第二机械手固定安装于第二安装面上，握爪固定安装于第三安装面上。

所述连接器的中部掏空并形成三角通道，该三角通道的尺寸比所述第一安装面、第二安装面及第三安装面的延长线相互形成的三角形的尺寸小。

该连接器为法兰连接器，所述第一安装面与第一机械手的固定安装方式为法兰连接固定；第二安装面与第二机械手的固定安装方式为法兰连接固定；第三安装面与第三机械手的固定安装方式为法兰连接固定、通孔与装配面的连接配合方式为法兰连接配合。

还包括有支架，所述感应器固定在支架上，该支架固定安装于第一机械手上，所述感应器的朝向方向与第一机械手的夹钳的朝向方向一致。

所述握爪的侧壁上还设有倒角，该倒角为圆弧形过渡；所述握爪的中部向内凹陷形成握取部；所述感应器为射频识别装置。

需要说明的是：

1、前述“第一、第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于对名称的区分。

2、前述感应器的感应范围至少包括第一机械手的夹钳的最大夹取范围。

下面对本实用新型的优点或原理进行说明：

1、模具智能加工的端拾器，当需要更换模具零件时，感应器识别模具零件上的标签信息，模具零件的标签信息确认无误后，机器人通过连接器驱动握爪，并将模具零件夹取及搬运到机台的台面上，再固定该模具零件；当需要更换旧刀具或不同规格的刀具时，感应器识别新刀具的标签信息，确保标签信息无误后，机器人通过连接器驱动第一机械手夹取新刀具，并将新刀具搬运至机台主轴附近，机器人再通过连接器驱动第二机械手夹取并移出机台上的旧刀具，然后将新刀具送至机台主轴的安装孔内，机台主轴自动夹紧新刀具，第二机械手将换下的旧刀具搬运至刀具存放处，或将报废的旧刀具搬运至废刀具存放处，再继续对模具零件进行加工；

模具智能加工的端拾器将感应器、第一机械手、第二机械手及握爪整合集成在同一个端拾器上，省去了机械手及握爪的拆卸及安装时间，且能够同时快速地对不同的刀具及模具零件进行自动夹取、搬运、安装、更换的操作，智能化程度高，有较多的功能性，使用时不需要频繁地更换端拾器，能够节省加工时间，减少能耗，提高企业的生产效率。

2、该凸台的中部及托板的中部做掏空轻量处理，能够减轻模具智能加工的端拾器的负载，减少第一机械手、第二机械手及握爪的摆动能耗；凸台与托板一体成型，增加连接器的刚性，并减少不必要的损耗，进一步增加连接器的使用寿命。

3、托板上的通孔能使连接器紧密装配在机器人的末端；托板的外侧设有的棱边倒角，减少边角料，进一步减轻连接器的重量，还可以防止在工作的过程中，被连接器尖锐的边角撞上，提高安全系数。

4、所述第一机械手及第二机械手均设有夹钳、旋转气缸、滑动气缸及对应的四个气缸垫板，所述夹钳能够快速夹取新的或旧的刀具，夹钳在滑动气缸上设计为快拆快换形式，更加方便更换的作业；所述旋转气缸能够翻转在夹钳上的刀具，使刀具以合适的方向及角度置入至机台主轴的安装孔或刀具存放处；滑动气缸能使刀具夹钳在一定范围内滑动；气缸垫板垫在个旋转气缸及滑动气缸上，进一步增加旋转气缸及滑动气缸工作的稳定性。

5、三个安装面或其延长线在凸台的外侧上相互交错并形成三角形，该三角形能够增加连接器的承载能力，进而增加连接器的稳定性。

6、安装面包括有第一安装面、第二安装面及第三安装面，第一机械手、第二机械手及握爪分别固定安装在第一安装面、第二安装面及第三安装面的三角形内，以便于同时满足刀具及模具零件的更换、搬运及拆卸，方便快捷。

7、所述连接器的中部掏空并形成三角通道，不仅能够减轻连接器的重量，三角通道的形成还能增加连接器中部的刚性。

8、该连接器为法兰连接器，该法兰连接固定的方式拆卸方便、强度高、密封性能好，且加工方便。

9、所述感应器固定在支架上，以便于感应器更好地感应刀具或模具零件的标签信息，且结构简单，不需要在连接器上接另外的连接机构；所述感应器的朝向方向与第一机械手的夹钳的朝向方向一致，有利于感应器感应到的标签信息能够在夹钳的夹取范围内。

10、握爪的侧壁上设有圆弧形过渡的倒角，有利于握爪在的过程中避免伤害模具零件或对握爪造成损耗；感应器为射频识别装置，射频识别装置是非接触识别，它能穿透雪、雾、冰、涂料、尘垢和条形码无法使用的恶劣环境阅读标签，并且阅读速度极快，大多数情况下不到100毫秒。

附图说明

图1是本实用新型实施例连接器的主视图；

图2是本实用新型实施例连接器的结构示意图；

图3是本实用新型实施例连接器的托板及凸台的结构示意图；

图4是本实用新型实施例模具智能加工的端拾器的结构示意图；

图5是本实用新型实施例模具智能加工的端拾器的爆炸图；

附图标记说明：

10、连接器，11、凸台，111、第一安装面，112、第二安装面，113、第三安装面，12、托板，121、装配面，122、通孔、123、棱边倒角，13、三角通道，20、第一机械手，30、第二机械手，231、夹钳，232、旋转气缸，233、滑动气缸，234、气缸垫板，40、握爪，41、握取部，50、感应器，60、支架。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例进行详细说明。

如图1至图5所示，模具智能加工的端拾器，包括第一机械手20、第二机械手30、握爪40及连接器10；所述连接器10包括有凸台11及托板12，所述凸台11具有三个安装面，各安装面均位于凸台11的外侧，所述第一机械手20、第二机械手30及握爪40位于凸台11的安装面上，所述托板12位于凸台11的底部，托板12还设有装配面121，该装配面121位于托板12的底部；还包括有一个感应器50，所述感应器50安装于第一机械手20或连接器10上。

所述第一机械手20及第二机械手30均设有夹钳231、旋转气缸232、滑动气缸233及对应的四个气缸垫板234，所述旋转气缸232安装在对应的气缸垫板234上，滑动气缸233安装在对应的气缸垫板234上，所述夹钳231安装在滑动气缸233上；所述托板12设有多个通孔122，该托板12的外侧还设有棱边倒角123，该棱边倒角123使托板12的横截面呈多边形。

所述安装面的数量为三个，各安装面或其延长线在凸台11的外侧上相互交错并形成三角形，所述第一机械手20、第二机械手30及握爪40均位于三角形内；所述安装面包括有第一安装面111、第二安装面112及第三安装面113，所述第一安装面111、第二安装面112及第三安装面113的延长线在凸台11的外侧上相互交错并形成三角形，所述第一机械手20固定安装于第一安装面111上，第二机械手30固定安装于第二安装面112上，握爪40固定安装于第三安装面113上；该握爪40还通过托板12的通孔122，并将握爪40固定安装于托板12上。

所述连接器10的中部掏空并形成三角通道13，该三角通道13的尺寸比所述第一安装面111、第二安装面112及第三安装面113的延长线相互形成的三角形的尺寸小；所述凸台11的中部及托板12的中部均为掏空，所述凸台11的中部与托板12的中部相通，且凸台11与托板12一体成型。

还包括有支架60，所述感应器50固定在支架60上，该支架60固定安装于第一机械手20上，所述感应器50的朝向方向与第一机械手20的夹钳231的朝向方向一致；所述握爪40的侧壁上还设有倒角，该倒角为圆弧形过渡；所述握爪40的中部向内凹陷形成握取部41；所述感应器50为射频识别装置。

该连接器10为法兰连接器，所述第一安装面111与第一机械手20的固定安装方式为法兰连接固定；第二安装面112与第二机械手30的固定安装方式为法兰连接固定；第三安装面113与第三机械手的固定安装方式为法兰连接固定、通孔122与装配面121的连接配合方式为法兰连接配合。

本实施例具有如下优点：

1、模具智能加工的端拾器，当需要更换模具零件时，感应器50识别模具零件上的标签信息，模具零件的标签信息确认无误后，机器人通过连接器10驱动握爪40，并将模具零件夹取及搬运到机台的台面上，再固定该模具零件；当需要更换旧刀具或不同规格的刀具时，感应器50识别新刀具的标签信息，确保标签信息无误后，机器人通过连接器10驱动第一机械手20夹取新刀具，并将新刀具搬运至机台主轴附近，机器人再通过连接器10驱动第二机械手30夹取并移出机台上的旧刀具，然后将新刀具送至机台主轴的安装孔内，机台主轴自动夹紧新刀具，第二机械手30将换下的旧刀具搬运至刀具存放处，或将报废的旧刀具搬运至废刀具存放处，再继续对模具零件进行加工；

模具智能加工的端拾器将感应器50、第一机械手20、第二机械手30及握爪40整合集成在同一个端拾器上，省去了机械手及握爪40的拆卸及安装时间，且能够同时快速地对不同的刀具及模具零件进行自动夹取、搬运、安装、更换的操作，智能化程度高，有较多的功能性，使用时不需要频繁地更换端拾器，能够节省加工时间，减少能耗，提高企业的生产效率。

2、该凸台11的中部及托板12的中部做掏空轻量处理，能够减轻模具智能加工的端拾器的负载，减少第一机械手20、第二机械手30及握爪40的摆动能耗；凸台11与托板12一体成型，增加连接器10的刚性，并减少不必要的损耗，进一步增加连接器10的使用寿命。

3、托板12上的通孔122能使连接器10紧密装配在机器人的末端；托板12的外侧设有的棱边倒角123，减少边角料，进一步减轻连接器10的重量，还可以防止在工作的过程中，被连接器10尖锐的边角撞上，提高安全系数。

4、所述第一机械手20及第二机械手30均设有夹钳231、旋转气缸232、滑动气缸233及对应的四个气缸垫板234，所述夹钳231能够快速夹取新的或旧的刀具，夹钳231在滑动气缸233上设计为快拆快换形式，更加方便更换的作业；所述旋转气缸232能够翻转在夹钳231上的刀具，使刀具以合适的方向及角度置入至机台主轴的安装孔或刀具存放处；滑动气缸233能使刀具夹钳231在一定范围内滑动；气缸垫板234垫在个旋转气缸232及滑动气缸233上，进一步增加旋转气缸232及滑动气缸233工作的稳定性。

5、三个安装面或其延长线在凸台11的外侧上相互交错并形成三角形，该三角形能够增加连接器10的承载能力，进而增加连接器10的稳定性。

6、安装面包括有第一安装面111、第二安装面112及第三安装面113，第一机械手20、第二机械手30及握爪40分别固定安装在第一安装面111、第二安装面112及第三安装面113的三角形内，以便于同时满足刀具及模具零件的更换、搬运及拆卸，方便快捷。

7、所述连接器10的中部掏空并形成三角通道13，不仅能够减轻连接器10的重量，三角通道13的形成还能增加连接器10中部的刚性。

8、该连接器10为法兰连接器，该法兰连接固定的方式拆卸方便、强度高、密封性能好，且加工方便。

9、所述感应器50固定在支架60上，以便于感应器50更好地感应刀具或模具零件的标签信息，且结构简单，不需要在连接器10上接另外的连接机构；所述感应器50的朝向方向与第一机械手20的夹钳231的朝向方向一致，有利于感应器50感应到的标签信息能够在夹钳231的夹取范围内。

10、握爪40的侧壁上设有圆弧形过渡的倒角，有利于握爪40在的过程中避免伤害模具零件或对握爪40造成损耗；感应器50为射频识别装置，射频识别装置是非接触识别，它能穿透雪、雾、冰、涂料、尘垢和条形码无法使用的恶劣环境阅读标签，并且阅读速度极快，大多数情况下不到100毫秒。

以上仅为本实用新型的具体实施例，并不以此限定本实用新型的保护范围；在不违反本实用新型构思的基础上所作的任何替换与改进，均属本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.模具智能加工的端拾器，其特征在于，包括第一机械手、第二机械手、握爪及连接器；

所述连接器包括有凸台及托板，所述凸台至少具有三个安装面，各安装面均位于凸台的外侧，所述第一机械手、第二机械手及握爪位于凸台的安装面上，所述托板位于凸台的底部，托板还设有装配面，该装配面位于托板的底部；

还包括有至少一个感应器，所述感应器安装于第一机械手或连接器上。

2.如权利要求1所述的模具智能加工的端拾器，所述凸台的中部及托板的中部均为掏空，所述凸台的中部与托板的中部相通，且凸台与托板一体成型。

3.如权利要求2所述的模具智能加工的端拾器，所述托板设有多个通孔，该托板的外侧还设有棱边倒角，该棱边倒角使托板的横截面呈多边形。

4.如权利要求1所述的模具智能加工的端拾器，所述第一机械手及第二机械手均设有夹钳、旋转气缸、滑动气缸及对应的四个气缸垫板，所述旋转气缸安装在对应的气缸垫板上，滑动气缸安装在对应的气缸垫板上，所述夹钳安装在滑动气缸上。

5.如权利要求1至4中任一项所述的模具智能加工的端拾器，所述安装面的数量为三个，各安装面或其延长线在凸台的外侧上相互交错并形成三角形，所述第一机械手、第二机械手及握爪均位于三角形内。

6.如权利要求5所述的模具智能加工的端拾器，所述安装面包括有第一安装面、第二安装面及第三安装面，所述第一安装面、第二安装面及第三安装面的延长线在凸台的外侧上相互交错并形成三角形，所述第一机械手固定安装于第一安装面上，第二机械手固定安装于第二安装面上，握爪固定安装于第三安装面上。

7.如权利要求6所述的模具智能加工的端拾器，所述连接器的中部掏空并形成三角通道，该三角通道的尺寸比所述第一安装面、第二安装面及第三安装面的延长线相互形成的三角形的尺寸小。

8.如权利要求7所述的模具智能加工的端拾器，该连接器为法兰连接器，所述第一安装面与第一机械手的固定安装方式为法兰连接固定；第二安装面与第二机械手的固定安装方式为法兰连接固定；第三安装面与第三机械手的固定安装方式为法兰连接固定、通孔与装配面的连接配合方式为法兰连接配合。

9.如权利要求1至4中任一项所述的模具智能加工的端拾器，还包括有支架，所述感应器固定在支架上，该支架固定安装于第一机械手上，所述感应器的朝向方向与第一机械手的夹钳的朝向方向一致。

10.如权利要求9所述的模具智能加工的端拾器，所述握爪的侧壁上还设有倒角，该倒角为圆弧形过渡；所述握爪的中部向内凹陷形成握取部；所述感应器为射频识别装置。