CN208802478U - 双轴转动送货小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了双轴转动送货小车，包括车架、车箱和轨道，车架上设有转动驱动结构、行走结构和行走驱动结构，车箱通过侧翻驱动结构与车架可转动连接；车架可在转动驱动结构的驱动下水平转动，车箱可在侧翻驱动结构的驱动下翻转，行走结构可在行走驱动结构的驱动下沿轨道行走；所述车架上还设有控制器，车箱内设有水平稳定部件。当车箱转弯、爬升后处于非平衡状态时，控制器通过所测的倾角变化量来分别控制转动驱动结构或侧翻驱动结构来调整车架的转动角度或车箱的侧翻角度，同时行走结构和轨道之间配合保证送货小车运行的稳定，使车箱始终保持平衡，可防止送货小车在配送过程中货物翻倒受损。

Description

双轴转动送货小车

技术领域

本实用新型涉及物流配送领域，尤其是一种双轴转动送货小车。

背景技术

随着信息化的高速发展，电子商务和物流行业的结合越来越密切，使得物流行业朝高效和快捷的特点快速发展，其中一个主要原因就是在物流行业内送货系统的不断发展和运用。在物流行业内进行配货、分送时，采用轨道和送货小车配合的送货系统极大节约了配送时间。

目前，上述送货系统开始在人们日常生活中得到初步使用，最主要运用于医院、图书馆内，用于进行医疗物品或其它普通货物的配送，通过在楼宇外墙或室内墙壁上设置送货轨道，再利用送货小车可对物品进行配送。送货小车的车箱用于装载待配送的货物，当送货小车遇到转弯、轨道转轨或经过起伏轨道时，车箱内的货物会发生翻转、滚动，容易造成货物的损坏。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种双轴转动送货小车，可在运行过程中进行水平方向上的转动和竖直方向上的翻转来保持平衡，保证车箱内货物不受损坏。

为解决上述技术问题本实用新型所采用的技术方案是：双轴转动送货小车，包括车架、车箱和轨道，所述车架上设有转动驱动结构、行走结构和行走驱动结构，所述车箱通过侧翻驱动结构与车架可转动连接；车架可在转动驱动结构的驱动下水平转动，车箱可在侧翻驱动结构的驱动下翻转，行走结构可在行走驱动结构的驱动下沿轨道行走；所述车架上还设有控制器，车箱内设有水平稳定部件；所述控制器分别与转动驱动结构、行走驱动结构、侧翻驱动结构、水平稳定部件电气连接。

进一步的是：所述车架由底板、两块设置在底板两端的侧板或活动设置在底板底面的支撑板组成；所述车箱通过车箱轴活动设置在两块侧板之间。

进一步的是：所述转动驱动结构包括转动驱动电机、转轴和转动传动件，所述转动驱动电机固定在支撑板上，转动传动件与转动驱动电机传动连接；转轴穿过支撑板，转轴的一端与底板连接，另一端与转动传动件传动连接；所述侧翻驱动结构包括设置在侧板上的侧翻驱动电机和由侧翻驱动电机所驱动的侧翻传动件，所述侧翻传动件与车箱轴传动连接。

进一步的是：所述转动传动件和侧翻传动件为齿轮传动结构或蜗轮蜗杆传动结构；所述水平稳定部件为陀螺仪和加速传感器。

进一步的是：所述轨道上设有与轨道延伸方向一致的齿条，所述行走驱动结构包括设置在车架上的行走驱动电机、驱动齿轮和传动齿轮，所述驱动齿轮与行走驱动电机传动连接，传动齿轮同时和驱动齿轮、齿条相啮合。

进一步的是：所述轨道上设有与轨道延伸方向一致的齿条，所述行走驱动结构包括设置在车架上的行走驱动电机、蜗杆、蜗轮和传动齿轮，所述蜗杆与行走驱动电机传动连接，蜗轮和蜗杆匹配连接，且蜗轮和传动齿轮同轴连接，传动齿轮和齿条相啮合。

进一步的是：所述轨道上设有与轨道延伸方向一致的齿条，所述行走驱动结构包括行走驱动电机和传动齿轮，所述传动齿轮与行走驱动电机的输出端传动连接，且传动齿轮与齿条相啮合。

进一步的是：所述轨道为槽形轨道，所述行走结构由至少两组滚轮组件组成，滚轮组件活动设置在车架的两侧，每组滚轮组件由两个竖直滚轮和一个水平滚轮组成，竖直滚轮分别位于水平滚轮的上下方，且竖直滚轮分别抵靠在轨道的内槽上下面，水平滚轮抵靠在轨道的内槽侧面。

进一步的是：所述轨道为凸边轨道，轨道的两侧为圆弧凸边，所述行走结构由至少两组滚轮组件组成，滚轮组件活动设置在车架的两侧，每组滚轮组件由两个竖直滚轮和一个水平滚轮组成，所述竖直滚轮和水平滚轮将圆弧凸边夹紧。

进一步的是：所述轨道为槽形轨道，轨道的翻边为圆弧凸边，所述行走结构由至少两组滚轮组件组成，滚轮组件活动设置在车架的两侧，每组滚轮组件由两个竖直滚轮和一个水平滚轮组成，所述竖直滚轮和水平滚轮将圆弧凸边夹紧。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过车箱内的水平稳定部件实现送货小车的车箱倾角测量，当车箱转弯、爬升后处于非平衡状态时，控制器通过所测的倾角变化量来分别控制转动驱动结构或侧翻驱动结构来调整车架的转动角度或车箱的侧翻角度，同时行走结构和轨道之间配合保证送货小车运行的稳定，使车箱始终保持平衡，可防止送货小车在配送过程中货物翻倒受损。

附图说明

图1为本实用新型的侧视图；

图2为本实用新型双轴转动后的轴测图；

图3为本实用新型中行走驱动结构第一种实施方式的侧视图；

图4为本实用新型中行走驱动结构第二种实施方式的正视图；

图5为本实用新型中行走驱动结构第三种实施方式的侧视图；

图6为本实用新型中行走结构第一种实施方式的轴测图；

图7为本实用新型中轨道第一种实施方式的轴测图；

图8为本实用新型中行走结构和轨道第一种实施方式装配后的正视图；

图9为本实用新型中行走结构第二种实施方式的轴测图；

图10为本实用新型中轨道第二种实施方式的轴测图；

图11为本实用新型中行走结构和轨道第二种实施方式装配后的正视图；

图12为本实用新型中行走结构第三种实施方式的轴测图；

图13为本实用新型中轨道第三种实施方式的轴测图；

图14为本实用新型中行走结构和轨道第三种实施方式装配后的正视图；

图15为本实用新型中凸边轨道的第二种实施方式的装配示意图；

图中标记为：1-车架、11-底板、12-侧板、13-支撑板、2-车箱、21-车箱轴、3-轨道、31-齿条、32-圆弧凸边、4-转动驱动结构、41-转动驱动电机、42-转轴、43-转动传动件、5-侧翻驱动结构、51-侧翻驱动电机、52-侧翻传动件、6-行走结构、61-竖直滚轮、62-水平滚轮、7-行走驱动结构、71-行走驱动电机、72-驱动齿轮、73-传动齿轮、74-蜗杆、75-蜗轮。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图对本实用新型进行进一步的说明。

本实用新型所述的双轴转动送货小车，如图1所示，包括车架1、车箱2和轨道3，车箱2通过侧翻驱动结构5可转动设置在车架1上，车架1上还设有转动驱动结构4、行走结构6和行走驱动结构7，通过转动驱动结构4可使车架1在水平方向上转动，通过行走驱动结构7可使行走结构6沿轨道3行走，通过侧翻驱动结构5可使车箱2在车架1上翻转；车架1上还设有控制器，车箱2内设有用于对送货小车的平衡进行调节的水平稳定部件，水平稳定部件由陀螺仪和加速传感器组成；控制器分别与转动驱动结构4、侧翻驱动结构5、行走驱动结构7、陀螺仪、加速度传感器电气连接。当车箱2转弯或经过起伏轨道后处于非平衡状态时，通过车箱2内的陀螺仪和加速度传感器可对车箱2水平方向和竖直方向上的倾角进行测量，具体程序为陀螺仪将倾斜信号传递给控制器，加速度传感器将倾斜速度传递给控制器，控制器则根据倾角的变化量，经过内部处理后，将执行信号传递给转动驱动结构4和侧翻驱动结构5，如图2所示，控制器控制转动驱动结构4实现车架1在水平方向上的转动，控制器控制侧翻驱动结构5实现车箱2的翻转，使车箱2在水平方向和竖直方向上都始终处于平衡，避免车箱2内的货物翻倒。上述转动驱动结构4、侧翻驱动结构5和行走驱动结构7都配制有各自对应的驱动模块，由于驱动模块和电机的连接配合为现有技术中本领域的常规技术手段，在此就不再赘述。

由于本实用新型中车箱2可在车架1上翻转，则车架1需要为车箱2留出转动空间，如图1所示，车架1由底板11、两块设置在底板11两端的侧板12和活动设置在底板11底面的支撑板13组成，车箱2通过车箱轴21活动设置在两块侧板12之间。为了保证车箱2翻转顺利，不会与底板11发生摩擦，可将车箱2的上下箱面设为圆弧面。

如图1所示，本实用新型中转动驱动结构4除开驱动模块外，具体结构还包括转动驱动电机41、转轴42和转动传动件43，转动驱动电机41固定在支撑板13上，转轴42穿过支撑板13且一端与车架1的底板11固定连接，另一端与转动传动件43传动连接，转动传动件43由转动驱动电机41所驱动带动转轴42转动，最终实现车架1在水平方向上的转动。而侧翻驱动结构5的具体结构除开驱动模块外，还包括侧翻驱动电机51和侧翻传动件52，侧翻驱动电机51固定在侧板12上，侧翻传动件52与侧翻驱动电机51传动连接并与车箱轴21连接，侧翻驱动电机51驱动侧翻传动件52工作来带动车箱轴21转动，从而实现车箱2绕车箱轴21翻转。上述的转动传动件43和侧翻传动件52都可采用齿轮传动结构或蜗轮蜗杆传动结构。

本实用新型中，送货小车的运动依靠行走驱动结构7提供动力，由行走驱动结构7和轨道3之间的配合以及行走结构6和轨道3之间的配合来实现对送货小车运行轨迹的限位。如图3至图14所示，轨道3上设有与轨道3延伸方向一致的齿条，行走驱动结构7和轨道3之间的配合依靠传动齿轮73和齿条31的啮合来实现。行走驱动结构7的具体结构可采用三种实施方式，如图3所示为行走驱动结构7的第一种实施方式，行走驱动结构7由设置在车架1上的行走驱动电机71、驱动齿轮72和传动齿轮73组成，驱动齿轮72由行走驱动电机71所驱动，驱动齿轮72同时与传动齿轮73、齿条31相啮合，则驱动电机61工作带动驱动齿轮72转动，驱动齿轮72再带动传动齿轮73转动，最后依靠传动齿轮73和齿条31的啮合传动来实现送货小车沿轨道3行进。

如图4所示为行走驱动结构7的第二种实施方式，此实施例中采用了蜗轮蜗杆传动结构，行走驱动结构7包括设置在车架1上的行走驱动电机71、蜗杆74、蜗轮75和传动齿轮73，蜗杆74与行走驱动电机71传动连接，蜗轮75和蜗杆74匹配连接，且蜗轮75和传动齿轮73同轴连接，传动齿轮73和齿条31相啮合。

如图5所示为行走驱动结构7的第三种实施方式，此实施例中传动齿轮73直接与行走驱动电机71的输出端连接，行走驱动电机71直接驱动传动齿轮73转动，传动齿轮73再通过与齿条31的啮合传动实现送货小车沿轨道3的行进。

本实用新型中轨道3和行走结构6可采用三种不同的结构和配合方式，第一种轨道3和行走结构6的配合结构如图6至图8所示，轨道3为如图7所示的槽形轨道，行走结构6由至少两组滚轮组件组成，滚轮组件活动设置在车架1的两侧，每组滚轮组件由两个竖直滚轮61和一个水平滚轮62组成，竖直滚轮61分别位于水平滚轮62的上下方，且竖直滚轮61分别抵靠在轨道3的内槽上下面，水平滚轮62抵靠在轨道3的内槽侧面。由轨道3对滚轮组件进行限位，滚轮组件采用内嵌方式夹紧在轨道3的内槽中，使滚轮组件不会脱离轨道3。

如图9至图11所示为轨道3和行走结构6的第二种配合结构，轨道3为如图10所示的凸边轨道，轨道3的两侧设为圆弧凸边32，轨道3中间的连接结构可采用整条板块结构，也可采用多个平行设置在两个圆弧凸边32之间单个连接条结构；如图15所示，若采用单个连接条结构，圆弧凸边32则可设为圆柱体，即轨道3的结构为多个连接条连接两个平行设置的圆柱体构成，可有效节约生产成本。行走结构6由至少两组滚轮组件组成，滚轮组件活动设置在车架1的两侧，每组滚轮组件由两个竖直滚轮61和一个水平滚轮62组成，竖直滚轮61和水平滚轮62将圆弧凸边32夹紧。滚轮组件采用外夹方式将轨道3的圆弧凸边32夹紧实现限位，使滚轮组件不会与轨道3脱离。

如图12至图14所示为轨道3和行走结构6的第三种配合结构，轨道3为如图13所示的槽形轨道，不同于第一种配合结构，第三种配合结构在轨道3的翻边设置了圆弧凸边32，行走结构5由至少两组滚轮组件组成，滚轮组件活动设置在车架1的两侧，每组滚轮组件由两个竖直滚轮61和一个水平滚轮62组成，竖直滚轮61和水平滚轮62将圆弧凸边32夹紧。这种配合结构中同时采用了内嵌和外夹两种限位方式，滚轮组件下方的竖直滚轮61内嵌在轨道3的内槽中，同时滚轮组件将轨道3的圆弧凸边夹紧，以使滚轮组件不会与轨道3脱离。

另外，本实用新型在实施时，轨道3下方可根据实际需要增加支架对轨道3进行支撑，并通过支架将轨道3与运行路径的路面连接，如图11所示，上述所述的轨道3和行走结构5的第二种配合结构中，就需要采用支架对轨道3进行支撑，为滚轮组件的下排竖直滚轮61留出悬空空间，而如上述所述的第一种和第三种配合结构中，轨道3可直接固定在运行路径上，也可通过支架间接固定在运行路径上。

Claims (10)

1.双轴转动送货小车，包括车架(1)、车箱(2)和轨道(3)，其特征在于：所述车架(1)上设有转动驱动结构(4)、行走结构(6)和行走驱动结构(7)，所述车箱(2)通过侧翻驱动结构(5)与车架(1)可转动连接；车架(1)可在转动驱动结构(4)的驱动下水平转动，车箱(2)可在侧翻驱动结构(5)的驱动下翻转，行走结构(6)可在行走驱动结构(7)的驱动下沿轨道(3)行走；所述车架(1)上还设有控制器，车箱(2)内设有水平稳定部件；所述控制器分别与转动驱动结构(4)、行走驱动结构(7)、侧翻驱动结构(5)、水平稳定部件电气连接。

2.如权利要求1所述的双轴转动送货小车，其特征在于：所述车架(1)由底板(11)、两块设置在底板(11)两端的侧板(12)和活动设置在底板(11)底面的支撑板(13)组成；所述车箱(2)通过车箱轴(21)活动设置在两块侧板(12)之间。

3.如权利要求2所述的双轴转动送货小车，其特征在于：所述转动驱动结构(4)包括转动驱动电机(41)、转轴(42)和转动传动件(43)，所述转动驱动电机(41)固定在支撑板(13)上，转动传动件(43)与转动驱动电机(41)传动连接；转轴(42)穿过支撑板(13)，转轴(42)一端与底板(11)连接，另一端与转动传动件(43)传动连接；所述侧翻驱动结构(5)包括设置在侧板(12)上的侧翻驱动电机(51)和由侧翻驱动电机(51)所驱动的侧翻传动件(52)，所述侧翻传动件(52)与车箱轴(21)传动连接。

4.如权利要求3所述的双轴转动送货小车，其特征在于：所述转动传动件(43)和侧翻传动件(52)为齿轮传动结构或蜗轮蜗杆传动结构；所述水平稳定部件为陀螺仪和加速传感器。

5.如权利要求4所述的双轴转动送货小车，其特征在于：所述轨道(3)上设有与轨道(3)延伸方向一致的齿条(31)，所述行走驱动结构(7)包括设置在车架(1)上的行走驱动电机(71)、驱动齿轮(72)和传动齿轮(73)，所述驱动齿轮(72)与行走驱动电机(71)传动连接，传动齿轮(73)同时和驱动齿轮(72)、齿条(31)相啮合。

6.如权利要求4所述的双轴转动送货小车，其特征在于：所述轨道(3)上设有与轨道(3)延伸方向一致的齿条(31)，所述行走驱动结构(7)包括设置在车架(1)上的行走驱动电机(71)、蜗杆(74)、蜗轮(75)和传动齿轮(73)，所述蜗杆(74)与行走驱动电机(71)传动连接，蜗轮(75)和蜗杆(74)匹配连接，且蜗轮(75)和传动齿轮(73)同轴连接，传动齿轮(73)和齿条(31)相啮合。

7.如权利要求4所述的双轴转动送货小车，其特征在于：所述轨道(3)上设有与轨道(3)延伸方向一致的齿条(31)，所述行走驱动结构(7)包括行走驱动电机(71)和传动齿轮(73)，所述传动齿轮(73)与行走驱动电机(71)的输出端传动连接，且传动齿轮(73)与齿条(31)相啮合。

8.如权利要求5至7任意一项所述的双轴转动送货小车，其特征在于：所述轨道(3)为槽形轨道，所述行走结构(6)由至少两组滚轮组件组成，滚轮组件活动设置在车架(1)的两侧，每组滚轮组件由两个竖直滚轮(61)和一个水平滚轮(62)组成，竖直滚轮(61)分别位于水平滚轮(62)的上下方，且竖直滚轮(61)分别抵靠在轨道(3)的内槽上下面，水平滚轮(62)抵靠在轨道(3)的内槽侧面。

9.如权利要求5至7任意一项所述的双轴转动送货小车，其特征在于：所述轨道(3)为凸边轨道，轨道(3)的两侧为圆弧凸边(32)，所述行走结构(6)由至少两组滚轮组件组成，滚轮组件活动设置在车架(1)的两侧，每组滚轮组件由两个竖直滚轮(61)和一个水平滚轮(62)组成，所述竖直滚轮(61)和水平滚轮(62)将圆弧凸边(32)夹紧。

10.如权利要求5至7任意一项所述的双轴转动送货小车，其特征在于：所述轨道(3)为槽形轨道，轨道(3)的翻边为圆弧凸边(32)，所述行走结构(6)由至少两组滚轮组件组成，滚轮组件活动设置在车架(1)的两侧，每组滚轮组件由两个竖直滚轮(61)和一个水平滚轮(62)组成，所述竖直滚轮(61)和水平滚轮(62)将圆弧凸边(32)夹紧。