CN208790626U - 物料操作系统 - Google Patents

Abstract

一种物料操作系统（100），物料操作系统具有自动化储存和取回系统（AS/RS）（102），自动化储存和取回系统（AS/RS）具有用于储存物件（108）的竖直间隔开的层。每个层具有至少一个拾取和存放（P/D）站（120），至少一个拾取和存放（P/D）站由梭子提供服务并且水平地定位为限定出斜面方位，其中，波式输送机（106）用于选择性地在至少一个流动方向上将产品（108）移动至P/D（120）站中的每个P/D站。在每个P/D站（120）处的物件转移机构分别使物件（108）在波式输送机（106）与相应P/D站（120）之间在选择的至少一个方向上移动。控制器通过相应物件转移机构在与波式输送机（106）的移动协调的情况下选择性地将所选择的物件移动到波式输送机（106）上以便创建选择物件的次序流。订单准备系统可以接收次序流。

Description

物料操作系统

优先权声明

本专利申请要求如下文件的优先权：于2015年7月17日提交的美国临时申请序列号62/193,920、于2015年9月22日提交的第62/221,674号、以及于2015年10月12日提交的序列号62/240,120、以及于2016年6月17日提交的名称为“Shuttle Wave SequencingConveyor”的且受让给本受让人的美国非临时申请序列号15/185,389，并且其在此全都以引用的方式明确地并入本文。

技术领域

本公开大体上涉及自动化储存/取回系统（AS/RS），并且更加具体地涉及对从AS/RS离开的产品进行排序以用于码垛或者订单履行。

背景技术

AS/RS系统被设计用于在制造、分销、零售、批发、以及公共机构中自动地储存和取回部件和物品。其首先起源于20世纪60年代，最初重点在于重型货盘负载，但随着该技术的演进，所操作的负载变得越来越小。该系统在计算机控制下操作，维持储存物品的库存清单。物品的取回是通过指定待被取回的物品类型和数量来完成。计算机确定能够在储存区域中的何处取回物品并且计划该取回。其指导恰当的自动化储存和取回机器（SRM）到达储存着物品的位置并且指导该机器将该物品存放在其待被拾取的位置。输送机和/或自动化引导车辆（诸如，梭子）的系统有时是AS/RS系统的一部分。这些输送机和/或自动化引导车辆将负载运送进和运送出储存区域并且将其移动至制造底板、装货码头、码垛机、或者订单履行站。为了储存物品，货盘或者托盘被放置在系统的输入站处，将库存信息输入到计算机终端中，并且AS/RS系统将负载移动至储存区域，确定用于物品的合适位置，并且储存该负载。在将物品储存到货架中或者从货架上取回物品时，计算机相应地会更新其库存。

AS/RS系统的好处包括：将物品运输到库存中和从库存中运输出物品的工作减少、库存层减少、更加准确地追踪库存、以及节约空间。与手动地储存和取回物品的系统相比，这些物品常常储存得更加密集。朝着“及时制（Just In Time）”生产发展的该趋势常常需要生产输出、混合货盘输出、或者电子商务订单履行具有可用的子货盘层，并且AS/RS是用于对将更小的物品储存在生产线旁边进行组织的一种更快速的方式。

一种AS/RS技术被称为梭子技术。在该技术中，水平移动是由独立的梭子来完成，每个梭子在货架的一个层上操作，而在货架内的固定位置处的升降机则负责竖直移动。通过使用两个单独的机器来用于这两个轴线，该梭子技术能够提供比堆垛机和多层梭子更高的吞吐率。储存和取回机器在特定站处拾取负载或者将负载放到支撑运输系统的其余部分，入站负载和出站负载精确地定位在该特定站处以进行恰当操作。

竖直升降机常常可以是关于AS/RS系统的总吞吐率的限制项。每个竖直升降机还是总AS/RS方案的成本的重要部分。添加附加的竖直升降机可能使得所产生的方案太昂贵并且实施的投资收益不足。

实用新型内容

下面呈现精简实用新型内容以便提供对所公开的方面中的一些方面的基础理解。该实用新型内容并不是宽泛的概述，并且不意在识别关键或者主要元件，也不意在描绘这些方面的范围。其目的在于以精简方式来呈现所描述的特征的一些概念，作为后文呈现的更加详细的描述的序言。

根据一个或多个方面以及其对应的公开内容，与一种物料操作系统一起描述了各个方面，该物料操作系统包括自动化储存和取回系统（AS/RS），该自动化储存和取回系统（AS/RS）具有用于储存物件的竖直间隔开的层，并且每个层具有至少一个拾取和存放（P/D）站，该至少一个拾取和存放（P/D）站水平地定位为限定出斜面方位。波式输送机（waveconveyor）具有该斜面方位以便选择性地在至少一个流动方向上将产品移动至P/D站中的每个P/D站。在每个P/D站处的物件转移机构分别使物件在波式输送机与相应P/D站之间在选择的至少一个方向上移动。

在一个方面中，提供了一种用于对来自物料操作系统的AS/RS的物件进行排序的方法。在一个或多个实施例中，该方法包括：在与AS/RS的多个层最近地相交的波式输送机上输送物件。该方法包括：选择性地将来自P/D站的物件放置到波式输送机上以便形成次序流。该方法包括：将该次序流递送至订单准备系统。

为了实现前述目的和相关目的，一个或多个方面包括在下文中全面地描述的且尤其在权利要求中指出的特征。如下描述和在某些图示性方面中详细地陈述的附图只指出了能够采用各方面的原理的各种方式中的几种方式。当结合附图来考虑时，其它优点和新颖特征将从如下详细描述中变得清楚，并且所公开的方面意在包括所有这些方面以及其等效物。

附图说明

当结合附图来看时，本公开的特征、性质、以及优点将从下文陈述的详细描述中变得更加清楚，在附图中，相似的附图标记表示对应的部件，并且在附图中：

图1A图示了根据一个或多个实施例的包括波式输送机的自动化储存和取回系统（AS/RS）方案的等距视图的描绘图；

图1B图示了根据一个或多个实施例的图1A的AS/RS和波式输送机的正面细节图的描述图；

图1C图示了根据一个或多个实施例的图1A的波式输送机的顶部等距视图的描述图；

图2图示了根据一个或多个实施例的图1A的波式输送机的正视图的简图；

图3图示了根据一个或多个实施例的图1A的波式输送机的等距视图的简图；

图4图示了根据一个或多个实施例的图1A的波式输送机的等距视图的简图；

图5图示了根据一个或多个实施例的图1A的波式输送机的侧视图的简图；

图6图示了根据一个或多个实施例的图1A的波式输送机的顶视图的简图；

图7图示了根据一个或多个实施例的图1A的波式输送机的顶视图的简图；

图8A图示了根据一个或多个实施例的双重堆叠波式输送机的顶视图的简图；

图8B图示了根据一个或多个实施例的图8A的双重堆叠波式输送机的侧视图的简图；

图9图示了根据一个或多个实施例的用于高吞吐率波式输送机的层叠AS/RS的简图；

图10图示了根据一个或多个实施例的用于对来自AS/RS的物件进行排序的方法的流程图；

图11图示了根据一个或多个实施例的用于执行用于对来自AS/RS的物件进行排序的方法的示例性计算环境的框图；

图12图示了根据一个或多个实施例的膝上型计算机的等距视图的描绘图，该膝上型计算机用于执行指令以便执行对来自AS/RS的物件进行排序；

图13图示了根据一个或多个实施例的服务器信息操作系统的等距视图的描绘图，该服务器信息操作系统用于执行指令以便执行对来自AS/RS的物件进行排序；

图14A至图14D分别图示了根据一个或多个实施例的在其中点处折回的长度减小的波式输送机的等距视图、侧视图、顶视图、以及正视图；

图15A至图15B图示了根据一个或多个实施例的示例性AS/RS的P&D站的顶部排序视图，该P&D站的两侧有左侧缓冲位置和右侧缓冲位置；

图16A图示了根据一个或多个实施例的另一示例性AS/RS的顶部图解视图，其具有用于排序物品的附加中间缓冲位置；

图16B图示了根据一个或多个实施例的图16A的具有用于接收补给物品的一个缓冲位置的AS/RS的顶部图解视图；

图17图示了根据一个或多个实施例的示例性AS/RS的等距视图，该示例性AS/RS包括铰接的扩展器输送机，该铰接的扩展器输送机将产品转移至波式输送机；以及

图18图示了根据一个或多个实施例的附加示例性AS/RS的顶部图解视图，该附加示例性AS/RS具有波式输送机，该波式输送机在每个层处与两个独立的进入和离开P&D站交界，以便同时支持将其放入到储存通道中并且排序至订单履行站。

具体实施方式

“波（wave）”是一种用于代替使用竖直升降机来将产品从梭子系统中取出的方式，以便实现更高的吞吐率以及其它优点。波式输送机与自动化储存和取回系统（AS/RS）（诸如，梭子系统）进行组合可以同时在一个或多个货盘或者单独的订单中提供排序。通常，当利用往复式升降机进行排序时，吞吐率会明显降低。在利用波时，模拟已经表明排序物品的速率几乎没有减小。波式输送机可以给如下物品提供服务：诸如，货盘、箱子、纸箱或者搬运箱、单个包装或者未包装产品。

一个波式输送机可以给梭子货架系统的多个通道提供服务。可替代地或者此外，一个波可以给单个通道提供服务。波式输送机可以用于仅仅将东西取走或者仅仅将东西带来，方向是与通过另一波式输送机或者竖直升降机提供服务的相反方向。可替代地或者此外，波式输送机可以用于选择性地分别在不同的时间在相同线路上将产品带来或者取走产品。为了实现甚至更高的吞吐率，两个波式输送机可以进行堆叠，其中，在特定通道上具有偏移的拾取和存放（P&D）站。

可以通过沿着通道的长度将P&D输送机嵌入在储存货架内来提供P&D站。独立的缓冲位置和转移位置提供全面的P&D功能。在一个或多个实施例中，转移和缓冲能力可以等效于竖直升降机所提供的能力。所提供的缓冲位置的数量可以为1至“N”并且可以独立于波。每个P&D转移层连接至倾斜的输送机。AS/RS的每个层可以是独立的。上斜或者下斜的输送机可以给具有高负载能力的所有入站负载和出站负载提供可靠的干线。入站和出站产品流可以由单独的输送机层提供服务。一个区域中的故障不会影响该系统的其余部分的操作。

在与梭子货架系统的梭子的控制相协调的情况下，波式输送机可以在离开时对产品进行排序，以便有效地供应码垛机或者订单履行系统，诸如，货物-至-操作（GTO）站。例如，被指派给一层的梭子可以负责拉动被指派给该层的次序，其可以包括在该层的缓冲位置。波式输送机通过控制将产品释放到波式输送机的干线上来将来自每个层的输入组合到期望的次序中。例如，仓库管理系统（WMS）可以：（a）指派用于每个层的释放窗口；（b）将产品保持在干线上直到期望的负载可用；以及（c）只有在所有次要优先项目已经穿过时才释放。在一个或多个实施例中，通过WMS进行的排序不需要严格。

现在参照附图对各个方面进行描述。在如下描述中，为了解释的目的，陈述了多个特定细节以便提供对一个或多个方面的透彻理解。然而，可能明显的是，可以在没有这些特定细节的情况下实践该多个方面。在其它情况下，在框图中示出可众所周知的结构和装置以便促进对这些方面的描述。

图1A至图1B图示了物料操作系统100，该物料操作系统100具有自动化储存和取回系统（AS/RS）102，其中，至少一个储存间104由波式输送机106提供服务。诸如纸箱、搬运箱、箱子、货盘、产品等物件108被储存在AS/RS 102的货架系统112的搁架110上。图1A图示了单层梭子114，该单层梭子114给通道116的一侧或者两侧上的搁架110提供服务，通道116是由附接至货架系统112的电气化轨条118限定。波式输送机106与梭子114分隔开并且在搁架110上的并列位置处从拾取&存放（P&D）站120上接收物件108。在一些实施例中，沿着通道116的多于一个搁架可以由多层梭子（未示出）或者单层梭子114提供服务，该单层梭子114具有用于漫游至另一层的构件（例如，竖直升降机、倾斜轨条等）。

图1B至图1C图示了波式输送机106可以沿着上斜坡或者沿着下斜坡运行以便分别在顶部或者底部处卸货。为了清晰起见，假定波式输送机106向下运行以便使得所有负载均向下移动。负载在各下斜部段126之间的平坦转移部段124上结合到主干线122中。在干线122向下行进时，转移部段124可以相对于储存间104位于不同位置处。输送机下斜角度和长度可以发生变化以便适应不同的储存间大小。P&D站120在并列平坦转移部段124处将物件108转移到干线122上以及/或者转移出干线122。图1C图示了分别在三个搁架113上的P&D站120的两侧具有多个缓冲位置128以便使得能够搁置附加物件108以用于排序到干线122上或者用于从干线122上进行接收直到从储存处被取走。图1C进一步图示了该特定配置可以相对于储存间具有一系列三个不同的转移位置，然后具有在不同下斜角度处的较长部段的输送机，该模式然后在该下斜角度处重复。

图2至图7图示了转移部段124可以与储存搁架113邻接，或者其可以与扩展器输送机130连接。扩展器输送机130可以容纳用于维修走道/入道的空间。产品（物件108）通常被堆积在干线122上。为了进行排序，可以使负载（产品、物件108）停止在转移部段124的上游（如果需要的话）以便确保次序完整性。

在一个或多个实施例中，两个梭子车辆通道可以在波式输送机的任一侧上提供储存。储存可以是单个的或者多深度的。波式输送机在两个通道之间的中间向下行进。在该示例中，具有2个干线，其中一个用于入站，并且另一个用于出站，其堆叠在彼此顶部上。

图8A至图8B图示了两个堆叠的波式输送机806a和806b。如果使用了两个干线，则其不用进行堆叠，但可以彼此偏移。注意，入站和出站的偏移对于特定层而言固定以便允许利用堆叠输送机进行负载清除。在单个干线配置中，不需要该偏移。

在一个或多个实施例中，波式输送机也可以包括竖直升降机，以提供备份或者过载能力。

图9图示了AS/RS 900，该AS/RS 900解决如下挑战：即，梭子车辆914可能在按照正确的顺序拾取正确的库存并将其递送至波式输送机906时应接不暇。例如，为了提供全能力码垛，通常需要（相当）大的储存基础（通常为长通道）。然而，在通道916a-916d延长时，由于行进时间更长，所以梭子车辆的可用性会减小。因此，与递送至最接近波式输送机906的搁架913上的库存位置915相对，梭子车辆914可能需要大量时间管理库存（例如，梭子、补给等）。为了增加可以选择的独特库存单位（SKU）的数量，在一个实施例中，最接近波式输送机906的通道916b-916c由梭子车辆914提供服务，该梭子车辆914可以在另一通道916a和916d中分别从另一梭子车辆914接收物件，该另一通道916a和916d更远离波式输送机906。例如，该概念可以扩展至又另一通道（未示出）。因而，不会太频繁地被请求包括在次序流中的缓慢移动的SKU可以被储存在AS/RS 900的库存储存位置919中的货架系统912中的更深处，而快速移动的SKU则被定位在更近的通道916b-916c中以由AS/RS 900更快地吞吐。因此，该概念在于在第一组梭子车辆“后面”添加第二组梭子车辆914，其中，其间具有共享库存位置917。第二组梭子车辆914可以将库存（物件908）储存在远程库存储存位置919中，而不会给按次序递送至波式输送机906带来负担。波式输送机906将物件908排序至订单准备系统921。

用于机器人排序的波式输送机906因此可以提供快速移动件，该快速移动件被引导至最接近波式输送机906的库存中。缓慢移动的库存更远离波式输送机906。缓慢移动的库存通过货架位置向前传递。来自每个层的箱子被放置到该层的缓冲区中的次序中（B1=层1的缓冲位置）。对层释放进行定时以便在输送机的末尾提供最佳次序。（L1、L2、L3……被指派且在恰当窗口处释放）。波式输送机906允许在不使吞吐率降级的情况下对在干线输送机上的负载进行特定排序。将这应用至机器人码垛会允许将最佳次序递送至机器人。在最佳次序中已经模拟出了高达1800 CPH的速率。波甚至可以通过在货盘建立操作期间进行分隔或者由转向至多个机器人或工作站的输送机分离来支持同时完成多个订单。

图10图示了一种用于对来自物料操作系统的AS/RS的物件进行排序的方法1000。在一个或多个实施例中，方法1000包括：在与AS/RS的多个层最近地相交的波式输送机上输送物件（框1002）。方法1000包括：在AS/RS的通道中操作的梭子将所选择的物件定位在该通道的P/D站（框1004）。方法1000包括：物件转移机构选择性地将来自P/D站的物件放置到波式输送机上以便形成次序流（框1006）。方法1000包括：将该次序流递送至订单准备系统以用于对该次序流进行码垛或者用于拾取该次序流的物件中包含的产品以履行订单（框1008）。在一个或多个实施例中，方法1000包括：从波式输送机和与该波式输送机偏移并与AS/RS的各层相交的另一波式输送机中的一个对AS/RS进行补给。

在上文描述的图10的流程图中，方法中的一个或多个可以在一种自动化控制器中进行体现，该自动化控制器执行一系列功能过程。在一些实施方式中，在不背离本公开的范围的情况下，这些方法的某些步骤进行组合、同时地被执行、或者按照不同顺序被执行、或者也许被省略。因此，尽管按特定顺序描述和图示了各方法框，但这些框所表示的功能过程的特定顺序的使用不意在暗含对本公开构成任何限制。在不背离本公开的范围的情况下，可以作出关于各过程的顺序的改变。因此，特定顺序的使用不应被看作具有限制意义，并且本公开的范围仅仅是由所附权利要求书限定。

在图11中，描绘了配销中心处理架构1102的示例性物料操作系统1100，其中，AS/RS波控制1104在订单履行控制1105内进行实施，订单履行控制1105与AS/RS控制1106相协调。计算机可读共享存储器1110中所储存的控制器逻辑1108是由物料操作系统1100的控制器1114中的处理器1112来执行。控制器逻辑1108的一个功能可以是机器控制逻辑。控制器1114可以是备份控制器1115所支持的主控制器，以便使得维修人员可以在发生故障的情况下在不引起过度的服务停机时间的情况下交换缆线或者连接线。可替代地，监测系统或者自我诊断装置可以在发生故障的情况下在主控制器和备份控制器之间引起自动交换。

扫描逻辑（或者仅仅为扫描116）指的是控制器逻辑1108内的实施方式，其中，处理器1112反复地执行读取输入部件1118、解决逻辑部件1120、以及写输出部件1122。通过有规律的定期地执行该次序（确定性的），则机器控制逻辑可以将扫描计入测量时间。这三个步骤可以由可编程逻辑控制器（PLC）、个人计算机（PC）、迷你控制器、或者微控制器等执行。该解决逻辑部件1120可以包含“如果-则-否则”分支逻辑、运动控制、简单至复杂、强硬至配置。解决逻辑部件1120所使用的数据可以存在于计算机可读共享存储器1110或者数据储存装置1124中（例如，本地、远程、基于云等）。用户界面1126可以用于修改解决逻辑部件1120，诸如，通过改变使配置或者操作发生变化的值。

如照常规理解的，控制器逻辑1108可以接收二进制类型的输入（例如，交换器、摄影眼等）并且生成二进制类型的输出（例如，马达触点、电磁阀、灯具致动器等）。例如，在这种实施方式中，用户界面1126可以至少部分地包含按钮控制装置和灯具。控制器逻辑1108的更新发展可以包括RS232系列装置（其具有发光二极管（LED）、液晶二极管（LCD）、阴极射线管（CRT）等）、屏幕以及键盘，其允许对话框屏幕和数据与打印机一起显示以生成报告。条码扫描可以检测由物料操作系统1100所处理的物品。最近，物料操作系统1100和配销中心处理架构1102内的有线和无线通信使得能够进行更加分散的和远程隔离的实施方式。例如，这种通信架构可以采用总线耦合器，诸如，PROFIBUS和ETHERCAT。

扫描1116可以是用于支持物料操作系统1100的多个部分的增加速度和复杂性的许多控制扫描中的一个。某些逻辑需要在比其它逻辑更短的间隔期间被执行，并且因此扫描1116可以具有不同的周期性，其常常是为了方便起见进行选择以便出现作为最短持续时间的扫描1116的倍数。示例包括：用于运动控制的1 ms和2 ms、用于合并子系统的11 ms、以及用于一般输送机的211 ms的扫描1116。

物料操作系统1100可以包含通过使用串行端口、以太网、文件传输协议（FTP）、传输控制协议/互联网协议（TCP/IP）等与主机系统1130通信的主机通信1128。因而，主机系统1130可以为物料操作系统1100做出决定。例如，扫描仪1132可以看见条码。该条码被发送至主机系统1130（诸如，经由桥接器1134）。主机系统1130响应出目的地。作为响应，物料操作系统1100使得具有该条码的物品去到该目的地。可替代地，该过程可能使得需要接收作为查阅表（LUT）的一部分映射至条码的一批或者下载目的地，以供物料操作系统1100参考。

计算机可读共享存储器1110可以允许操作系统（例如，Windows、LINX等）1136的执行以便利用实时扩展1138进行执行。实时扩展1138确保机器控制逻辑（控制器逻辑1108）在所需要的时间表上完全地执行。执行时间表的变化是以微秒进行测量。该方法确保了机器控制所需要的这种精确度，同时保持了对通用操作系统（例如，Windows）的能力和灵活性的访问。PLC（其也可以被包含用于机器控制）可以在其自身的专有环境（硬件和软件）中进行操作，并且通过使用通信进行集成。来自这些通信的数据1140被储存在计算机可读共享存储器1110中以用于控制决策以及用于在用户界面1126上进行显示。在示例性版本中，数据1140不受实时扩展1138的控制。按照相似方式，在控制过程中所使用的其它通信装置1142（例如，天平（scale）、打印机）经由私有内部通信总线（例如，以太网）1144连接至处理器1112。控制器1114还可以具有通过使用特定通信协议连接至界面的内部输入/输出驱动器1145。

配销中心处理架构1102可以包括在物料操作系统1100外部的其它系统，其经由桥接器1134进行通信，诸如，数据库1146、仓库控制系统（WCS）1148、以及仓库管理系统（WMS）1150。此外，用户界面1126可以促进经由用户界面1126进行远程或者自动化交互，其被描绘为本地应用1152和网络应用1154。控制器1114可以包括特定界面来支持该交互，诸如，用于与用户界面1126进行交互的用户界面数据访问部件1156、用于与其它外部系统进行交互的中间件路由部件1158。操作系统服务1160和装置通信部件1162也可以支持通信，诸如，传感器1164、致动器1166、诊断系统1168、以及分选机速度控制装置1170。

控制器逻辑1108可以在功能上被描绘为软件功能的物料操作控制层1172，诸如，分选控制1174，其处理配销中心内的某些子系统：订单履行1105、传送管理1176、倾斜托盘/交叉皮带（TT/CB）控制1178、输送机控制1180、订单管理器1182、以及路线管理器1184。

尽管已经参照示例性实施例对本公开进行了描述，但本领域的技术人员将理解，在不背离本公开的范围的情况下，可以对其元件作出各种改变并且可以用等效物来取代。此外，在不背离本公开的基本范围的情况下，可以作出许多修改以便使本公开的特定系统、装置、或者其部件适应于本公开的教导。因此，本公开并非意在限制于用于执行本公开的所公开的特定实施例，而是本公开将包括落在所附权利要求书的范围内的所有实施例。此外，术语“第一”、“第二”等的使用并不表示任何顺序或者重要性，相反，术语“第一”、“第二”等是用于将一个元件与另一个元件区分开。

例如，可以使用伸展的平均纸箱长度。然后，在重置之后，可以使用对于十分钟计时器而言的预期平均值。相同的方法可以用于一（1）分钟平均值以进行再循环。可替代地或者此外，在计算时可能考虑到中间延迟间隙。

根据本公开的各个方面，元件、或者元件的任何部分、或者多个元件的任何组合可以利用包括一个或多个物理装置的“处理系统”进行实施，该一个或多个物理装置包括处理器。处理器的非限制性示例包括：微处理器、微控制器、数字信号处理器（DSP）、现场可编程门阵列（FPGA）、可编程逻辑装置（PLD）、可编程逻辑控制器（PLC）、状态机、门逻辑、离散硬件电路、以及配置为执行本公开中所描述的各个功能的其它合适的硬件。处理系统中的一个或多个处理器可以执行指令。用于执行指令以便实现结果的处理系统是如下处理系统：该处理系统配置为执行会引起该结果的任务，诸如，通过将指令提供至处理系统的一个或多个部件，这会使得这些部件执行行动，这些行动独立地或者与处理系统的其它部件所执行的其它行动进行组合会引起该结果。软件应该被宽泛地理解为表示指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件模块、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、目标、可执行文件、执行线程、规程、功能等，无论是否被称为软件、固件、中间件、微码、硬件描述语言、或者其它。软件可以位于计算机可读介质上。计算机可读介质可以是非暂时性计算机可读介质。举例来说，计算机可读介质包括：磁性储存装置（例如，硬盘、软盘、磁条）、光盘（例如，高密度磁盘（CD）、数字通用光盘（DVD））、智能卡、闪存存储装置（例如，卡片、条、键驱动）、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可编程只读存储器（PROM）、可擦可编程只读存储器（EPROM）、电可擦可编程只读存储器（EEPROM）、寄存器、可移动磁盘、以及用于储存可以由计算机访问和读取的软件和/或指令的任何其它合适的介质。计算机可读介质可以位于处理系统中、在处理系统外部、或者分布在包括处理系统的多个实体上。计算机可读介质可以体现为计算机程序产品。举例来说，计算机程序产品可以包括在包装材料中的计算机可读介质。本领域的技术人员将意识到如何取决于特定应用和强加在整个系统上的总体设计约束来最佳地实施本公开所呈现的描述功能。

各个实施例可以在各种计算装置的任何一个中进行实施，图12中图示了计算装置的示例。计算装置1200通常将包括处理器1201，该处理器1201联接至易失存储器1202以及大容量非易失性存储器（诸如，闪存存储器的磁盘驱动器1205）。计算装置1200还可以包括软盘驱动器1213和高密度磁盘（CD）驱动器1214，其联接至处理器1201。计算装置1200还可以包括多个连接器端口1215，该多个连接器端口1215联接至处理器1201以建立数据连接或者接收外部存储装置，诸如，USB或者FireWire^TM接线插座、或者用于建立从处理器1201至网络或者总线的网络接口连接的其它网络连接电路，诸如，联接至其它计算机和服务器的局域网、因特网、公共交换电话网、以及/或者蜂窝数据网。计算装置1200还可以包括轨迹球或者触摸板1217、键盘1218、以及显示器1219，其全都联接至处理器1201。

各个实施例也可以在各种市场上可买到的服务器装置中的任一种上进行实施，诸如，在图13中图示的服务器1300。该服务器1300通常包括处理器1301，该处理器1301联接至易失存储器1302以及大容量非易失性存储器（诸如，磁盘驱动器1303）。服务器1300还可以包括软盘驱动器、高密度磁盘（CD）或者DVD磁盘驱动器1304，其联接至处理器1301。服务器1300还可以包括网络访问端口1306，该网络访问端口1306联接至处理器1301以用于建立与网络1307的网络接口连接，诸如，联接至其它计算机和服务器的局域网、因特网、公共交换电话网、以及/或者蜂窝数据网。

图14A至图14D图示了长度减小的波式输送机1406，该长度减小的波式输送机1406在其中点处折回以便使得对于给定数量的服务层使其地板空间纵向尺寸减小一半。为了清晰起见，仅仅描绘了一次折回；然而，可以包含多次折回以便给附加竖直层提供服务。

图15A至图15B图示了AS/RS 1500的P&D站1520，其两侧具有在货架1512内的左侧缓冲位置1528a和右侧缓冲位置1528b。图15A图示了在P&D站1520处的物件转移机构1531a，诸如，利用包括马达驱动辊1533的缓冲位置1528a-1528b进行的直角转移。图15B图示了在P&D站1520处的物件转移机构1531b，诸如，推动器。图15A至图15B包括分别在左侧缓冲位置1528a和右侧缓冲位置1528b上的梭子降落器1535a-1535b。物件被接收在梭子降落器1535a-1535b上。图16A图示了具有插入的左侧中间缓冲位置1628c和右侧中间缓冲位置1628d以用于附加缓冲能力的AS/RS 1600，其两侧分别具有在货架1612内的左侧缓冲位置1628a和右侧缓冲位置1628b。图16B图示了AS/RS 1600，其具有在方向上反向以进行补给的右侧部分，其中，左侧继续按次序离开以履行订单。物件被接收在梭子降落器1635a-1635b处。

图17图示了包括波式输送机1706的AS/RS 1700。用于人类操作员1701的入道是由铰接的扩展器输送机1730提供，该铰接的扩展器输送机1730可以被翻转以便使用倾斜走道1751。

图18图示了具有波式输送机1806的AS/RS 1800，该波式输送机1806在每个层处与两个独立的进入和离开P&D站1820交界，以便同时支持将其放入到储存通道中并且排序至订单履行站。波式输送机1806的每一侧包括在平坦转移部段1824与相应P&D站1820之间的铰接的扩展器输送机1830，其用作操作员门。

应理解，所说的全部地或者部分地以引用的方式并入本文的任何专利、出版物、或者其它公开材料仅仅以如下程度并入本文：即，所并入的材料不会与本公开中陈述的现有定义、声明、或者其它公开材料发生冲突。这样，并且在必要的程度上，如本文明确地陈述的，本公开取代以引用的方式并入本文的任何冲突材料。所说的以引用的方式并入本文的但却与本文所陈述的现有定义、声明、或者其它公开材料相冲突的任何材料或其一部分仅仅将以如下程度被并入：即，使得在所并入的材料与现有公开材料之间不会出现冲突。

Claims (9)

1.一种物料操作系统，其特征在于，所述物料操作系统包括：

自动化储存和取回系统（AS/RS），所述自动化储存和取回系统（AS/RS）包括用于储存物件的竖直间隔开的层并且每个层具有水平地定位为限定出斜面方位的至少一个拾取和存放（P/D）站；

波式输送机，所述波式输送机具有所述斜面方位以便选择性地在至少一个流动方向上将产品移动至所述P/D站中的每个P/D站；以及

在每个P/D站处的物件转移机构，所述物件转移机构分别使物件在所述波式输送机与相应P/D站之间在选择的至少一个方向上移动。

2.根据权利要求1所述的物料操作系统，其特征在于，所述物件转移机构包括至少一个直角转移输送机子系统，所述至少一个直角转移输送机子系统定位为在所述P/D站与所述波式输送机的并列部分之间转移物件。

3.根据权利要求1所述的物料操作系统，其特征在于，所述AS/RS包括梭子，所述梭子在通道中移动物件，所述通道分别包括相应P/D站。

4.根据权利要求3所述的物料操作系统，其特征在于，所述物料操作系统进一步包括控制器，所述控制器执行指令以便：

通过相应指派梭子将所选择的物件定位在所述P/D站上；

通过相应物件转移机构在与所述波式输送机的移动协调的情况下选择性地将所选择的物件移动到所述波式输送机上，以便创建选择物件的次序流。

5.根据权利要求4所述的物料操作系统，其特征在于，所述物料操作系统进一步包括码垛机，所述码垛机对来自所述波式输送机的选择物件的所述次序流进行码垛。

6.根据权利要求4所述的物料操作系统，其特征在于，所述物料操作系统进一步包括订单履行站，所述订单履行站选择来自所述波式输送机的选择物件的所述次序流中包含的产品。

7.根据权利要求1所述的物料操作系统，其特征在于，所述物料操作系统进一步包括竖直升降机，所述竖直升降机执行递送物件和从所述AS/RS的每个层上取走物件的至少一个操作，其中，所述波式输送机提供递送物件和从每个层上取走物件中的另一个操作。

8.根据权利要求1所述的物料操作系统，其特征在于，每个P/D站包括多于一个缓冲位置。

9.根据权利要求1所述的物料操作系统，其特征在于：

所述波式输送机包括呈堆叠布置的第一波式输送机和第二波式输送机；

每个层包括两个P/D站，所述两个P/D站分别并列以利用所述第一波式输送机和所述第二波式输送机进行物件转移；以及

所述物件转移机构的第一子集将所选择的物件从所述第一波式输送机移动至相应第一P/D站，并且所述物件转移机构的第二子集将所选择的物件从相应第二P/D站移动到所述第二波式输送机上。