CN208773621U - 一种活塞式机械手 - Google Patents

Abstract

一种活塞式机械手，属于自动化生产辅助装置技术领域。本实用新型为了解决现有机械手使用同步带、同步电机、齿轮齿条或同步轴，增加了生产成本，拆装也极其不方便的问题。技术要点：活塞推进器安装在左部的空心框架结构内，连接杆设置在右侧开口的空心框架结构内，且活塞推进器的活塞杆与连接杆的中心相连接，机架右部的空心框架结构的开口两侧各通过凸起与机械手臂的左部滑动连接，机械手臂的夹持端安装有机械手夹具，连接杆的两端对称滑动安装有滑块，每个滑块与机械手臂之间均通过机械手臂连杆铰接连接，每个滑块与右侧开口的空心框架结构上下侧壁之间均通过机架连杆铰接连接。本实用新型用于生产中工件抓取。

Description

一种活塞式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机械手，具体涉及一种活塞式机械手，属于自动化生产辅助装置技术领域。

背景技术

机械手按照预定的程序轨迹，通过控制系统控制液压缸或气缸的活塞杆的往复移动，从而带动相应的机构完成工件的抓取与放下。常用的机构包括连杆式、齿轮啮合式、齿轮齿条式。现有机械手具有普遍的缺陷，结构单一，精度较差、同步性较差，机械手臂的同步性是影响加工效率的重要因素。

现有的机械手，不管是两个机械手臂还是五指机械手指，保证机械手臂或机械手指的同步性是非常重要的。现有机械手一般使用同步带、同步电机、齿轮齿条或同步轴，不仅增加了生产成本，拆装也极其不方便。

实用新型内容

在下文中给出了关于本实用新型的简要概述，以便提供关于本实用新型的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本实用新型的穷举性概述。它并不是意图确定本实用新型的关键或重要部分，也不是意图限定本实用新型的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。

鉴于此，本实用新型为了克服上述弊端，提供了一种活塞式机械手，解决现有机械手使用同步带、同步电机、齿轮齿条或同步轴，增加了生产成本，拆装也极其不方便的问题。本实用新型将连接杆与活塞杆连接为一体，且相对于活塞杆的轴线对称分布。在连接杆的两端对称设置滑块，滑块分别与机械手臂与机架进行铰接，当活塞杆往复移动时，带动机械手臂完成抓取与释放的动作。由于连接杆及机械手臂相对于活塞杆轴线对称，完全能够保证机械手臂的同步性，同时降低了生产成本，拆装也极其方便。

本实用新型所采取的方案为：一种活塞式机械手，包括机架、活塞推进器、连接杆、机械手臂、机械手夹具、机械手臂连杆、机架连杆和滑块；

所述机架的左部为空心框架结构，机架的右部为右侧开口的空心框架结构，所述活塞推进器安装在左部的空心框架结构内，连接杆设置在右侧开口的空心框架结构内，且活塞推进器的活塞杆与连接杆的中心相连接，所述机架右部的空心框架结构的开口两侧各通过凸起与机械手臂的左部滑动连接，且两个机械手臂沿活塞杆的轴向上下对称设置，机械手臂的夹持端安装有机械手夹具，所述连接杆的两端对称滑动安装有滑块，每个滑块与机械手臂之间均通过机械手臂连杆铰接连接，每个滑块与右侧开口的空心框架结构上下侧壁之间均通过机架连杆铰接连接。

进一步地：所述活塞推进器为液压活塞推进器或气压活塞推进器。如此设置，使用者可根据使用情况有所选择。

进一步地：所述活塞推进器包括缸座、缸体、缸盖、活塞、密封圈和活塞杆，所述缸座、缸体和缸盖依次连接在一起，活塞置于缸体内且与缸体间设置有密封圈，活塞杆的左端与活塞固定连接，活塞杆的右端伸出缸盖，缸盖通过螺钉固定在机架上，缸座上加工有与缸体连通的介质进口，缸盖上加工有与缸体连通的介质出口，所述介质进口和介质出口与气泵或油泵连接，连接管路上设置有换向阀，通过换向阀控制活塞的左右往复运动。

进一步地：所述机械手夹具为V型凹槽结构，两个机械手夹具的V型凹槽开口相对设置。如此设置，增加V型凹槽的专用夹具，可实现工件的自定心，保证工件的正确定位，还可增大摩擦，防止工件的脱落。

进一步地：所述V型凹槽结构的相对面上安装有夹具防滑层。如此设置。增大摩擦，防止工件的脱落。

进一步地：所述夹具防滑层的表面带有锯齿或条形波纹或颗粒状凸起。如此设置。更好地增大摩擦，防止工件的脱落。

本实用新型所达到的效果为：

本实用新型通过设计连接杆的连接形式，将连接杆与活塞杆连接为一体，且相对于活塞杆的轴线对称分布。在连接杆的两端对称设置滑块，滑块分别与机械手臂与机架进行铰接，当活塞杆往复移动时，带动机械手臂完成抓取与释放的动作。由于连接杆及机械手臂相对于活塞杆轴线对称，完全能够保证机械手臂的同步性，同时降低了生产成本，拆装也极其方便。

本实用新型还具有的效果：

1)结构简单，实用对称分布的连接杆代替其他复杂的同步装置。

2)通用性强，适用于所有应用机械手的场合。

3)在机械手夹具增设V型凹槽，可保证工件的正确定位。

附图说明

图1为本实用新型的一种活塞式机械手的结构示意图(机械手处于释放工件状态)；

图2为本实用新型的一种活塞式机械手的结构示意图(机械手处于抓取工件状态)；

图中：

1-机架；2-介质进口；3-活塞；4-活塞杆；5-螺钉；6-连接杆；7-机械手臂；8-机械手夹具；9-机械手臂连杆；10-机架连杆；11-滑块；12-介质出口；13-密封圈；14-缸座；15-缸体；16-缸盖。

具体实施方式

为了清楚和简明起见，在说明书中并未描述实际实施方式的所有特征。然而，应该了解，在开发任何这种实际实施例的过程中必须做出很多特定于实施方式的决定，以便实现开发人员的具体目标，例如，符合与系统及业务相关的那些限制条件，并且这些限制条件可能会随着实施方式的不同而有所改变。此外，还应该了解，虽然开发工作有可能是非常复杂和费时的，但对得益于本实用新型公开内容的本领域技术人员来说，这种开发工作仅仅是例行的任务。

在此，还需要说明的一点是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在申请文件中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的装置结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

实施例：参见图1和图2，本实施方式的一种活塞式机械手，包括机架1、活塞推进器、连接杆6、机械手臂7、机械手夹具8、机械手臂连杆9、机架连杆10和滑块11；所述机架1的左部为空心框架结构，机架1的右部为右侧开口的空心框架结构，所述活塞推进器安装在左部的空心框架结构内，连接杆6设置在右侧开口的空心框架结构内，且活塞推进器的活塞杆4与连接杆6的中心相连接，所述机架1右部的空心框架结构的开口两侧各通过凸起与机械手臂7的左部滑动连接，且两个机械手臂7沿活塞杆4的轴向上下对称设置，机械手臂7的夹持端安装有机械手夹具8，所述连接杆6的两端对称滑动安装有滑块11，每个滑块11与机械手臂7之间均通过机械手臂连杆9铰接连接，每个滑块11与右侧开口的空心框架结构上下侧壁之间均通过机架连杆10铰接连接；所述活塞推进器为液压活塞推进器或气压活塞推进器；所述机械手夹具8为V型凹槽结构，两个机械手夹具8的V型凹槽开口相对设置；所述V型凹槽结构的相对面上安装有夹具防滑层；所述夹具防滑层的表面带有锯齿或条形波纹或颗粒状凸起。

所述活塞推进器包括缸座14、缸体15、缸盖16、活塞3、密封圈13和活塞杆4，所述缸座14、缸体15和缸盖16依次连接在一起，活塞3置于缸体15内且与缸体15间设置有密封圈13，活塞杆4的左端与活塞3固定连接，活塞杆4的右端伸出缸盖16，缸盖16通过螺钉5固定在机架1上，缸座14上加工有与缸体15连通的介质进口2，缸盖上加工有与缸体连通的介质出口12，所述介质进口2和介质出口12与气泵或油泵连接，连接管路上设置有换向阀，通过换向阀控制活塞的左右往复运动。气泵、油泵、连接管路以及换向阀的连接关系均为现有技术，未在附图中示出。

其中：

1)机械手可以采用液压驱动也可以采用气压驱动。不受限于工作介质的不同。

2)机械手的连接杆与活塞杆连接为一体，连接杆上设置有滑块，且分别与机械手臂与机架进行铰接，滑块可在连接杆上自由滑动。

3)活塞杆可实现往复移动，从而带动连接杆同步移动，此时，由于机架连杆一端与机架铰接，一端与连接杆上的滑块铰接，从而使连接杆上的滑块上下运动，继而带动机械手臂在机架上实现上下往复移动。

4)在机械手的夹头部分，增加V型凹槽的专用夹具，可实现工件的自定心，保证工件的正确定位，还可增大摩擦，防止工件的脱落。

5)介质进口和介质出口与气泵或油泵连接，连接管路上设置有换向阀，通过换向阀控制活塞的前后往复运动。

工作原理：

当需要抓取工件时，介质进口2进油或进气，介质出口12回油或回气，活塞3在工作介质(液压油或气体)的推动下往右移动，活塞杆4往右移动，实现进程运动，活塞杆4的移动带动连接杆6向右移动，当连接杆6往右移动时，使连接杆6上的滑块11相向移动，从而带动机械手臂7在机架1上相向移动，从而实现工件的抓取。

当需要释放工件时，介质出口12进油或进气，介质进口2回油或回气，活塞3在工作介质(液压油或气体)的推动下往左移动，从而带动活塞杆4往左移动，实现回程运动，活塞杆4的移动带动连接杆6往左移动，当连接杆6往左移动时，使连接杆6上的滑块11相背移动，从而带动机械手臂7在机架1上相背移动，从而实现工件的释放。

由于机械手的各个部件相对于活塞杆轴线对称分布，且连接杆上的滑块的位置与长度都是对称分布，完全可保障两个机械手臂的同步运动，同时降低了生产成本，拆装也极其方便。

虽然本实用新型所揭示的实施方式如上，但其内容只是为了便于理解本实用新型的技术方案而采用的实施方式，并非用于限定本实用新型。任何本实用新型所属技术领域内的技术人员，在不脱离本实用新型所揭示的核心技术方案的前提下，可以在实施的形式和细节上做任何修改与变化，但本实用新型所限定的保护范围，仍须以所附的权利要求书限定的范围为准。

Claims (6)

1.一种活塞式机械手，其特征在于：包括机架(1)、活塞推进器、连接杆(6)、机械手臂(7)、机械手夹具(8)、机械手臂连杆(9)、机架连杆(10)和滑块(11)；

所述机架(1)的左部为空心框架结构，机架(1)的右部为右侧开口的空心框架结构，所述活塞推进器安装在左部的空心框架结构内，连接杆(6)设置在右侧开口的空心框架结构内，且活塞推进器的活塞杆(4)与连接杆(6)的中心相连接，所述机架(1)右部的空心框架结构的开口两侧各通过凸起与机械手臂(7)的左部滑动连接，且两个机械手臂(7)沿活塞杆(4)的轴向上下对称设置，机械手臂(7)的夹持端安装有机械手夹具(8)，所述连接杆(6)的两端对称滑动安装有滑块(11)，每个滑块(11)与机械手臂(7)之间均通过机械手臂连杆(9)铰接连接，每个滑块(11)与右侧开口的空心框架结构上下侧壁之间均通过机架连杆(10)铰接连接。

2.根据权利要求1所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述活塞推进器为液压活塞推进器或气压活塞推进器。

3.根据权利要求2所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述活塞推进器包括缸座(14)、缸体(15)、缸盖(16)、活塞(3)、密封圈(13)和活塞杆(4)，所述缸座(14)、缸体(15)和缸盖(16)依次连接在一起，活塞(3)置于缸体(15)内且与缸体(15)间设置有密封圈(13)，活塞杆(4)的左端与活塞(3)固定连接，活塞杆(4)的右端伸出缸盖(16)，缸盖(16)通过螺钉(5)固定在机架(1)上，缸座(14)上加工有与缸体(15)连通的介质进口(2)，缸盖上加工有与缸体连通的介质出口(12)，所述介质进口(2)和介质出口(12)与气泵或油泵连接，连接管路上设置有换向阀，通过换向阀控制活塞的左右往复运动。

4.根据权利要求1所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述机械手夹具(8)为V型凹槽结构，两个机械手夹具(8)的V型凹槽开口相对设置。

5.根据权利要求4所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述V型凹槽结构的相对面上安装有夹具防滑层。

6.根据权利要求5所述的一种活塞式机械手，其特征在于：所述夹具防滑层的表面带有锯齿或条形波纹或颗粒状凸起。