CN208760401U - 驱动电机重叠交错放置结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及驱动系统技术领域，具体的讲，涉及一种驱动电机重叠交错放置结构，包括：输出轴相向设置的左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动电机与右驱动电机前后层叠交错放置，所述左驱动电机与右驱动电机的输出轴轴线与驱动轮的轴线成夹角设置；所述左驱动电机和右驱动电机的输出轴分别与可伸缩等速万向节的一端连接，所述可伸缩等速万向节的另一端分别与传动轴连接，所述传动轴的末端分别安装有所述驱动轮。所述左驱动电机与右驱动电机的输出轴与驱动轮轴线的夹角相等。所述左驱动电机的输出轴与驱动轮轴线的夹角范围为10°到25°。本实用新型能够有效降低独立驱动轮式机器人的轮距。
Description
技术领域
本实用新型涉及驱动系统技术领域，具体涉及一种驱动电机重叠交错放置结构。
背景技术
目前轮式独立四驱机器人的每个驱动轮都需要驱动电机驱动，位于驱动系统同一侧的两个驱动轮(如两个前轮)的轴线需要相同。在现有的布置方式中，两个驱动电机中与输出轴相背离的底端面贴合在一起，因此，伺服驱动电机的长度决定轮距尺寸无法缩短。
实用新型内容
本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种驱动电机重叠交错放置结构，能够有效减少两驱动轮之间的轮距。
为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：
一种驱动电机重叠交错放置结构，包括：输出轴相向设置的左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动电机与右驱动电机前后层叠交错放置，所述左驱动电机与右驱动电机的输出轴轴线与驱动轮的轴线成夹角设置；所述左驱动电机和右驱动电机的输出轴分别与可伸缩等速万向节的一端连接，所述可伸缩等速万向节的另一端分别与传动轴连接，所述传动轴的末端分别安装有所述驱动轮。
进一步，所述左驱动电机与右驱动电机的输出轴与驱动轮轴线的夹角相等。
进一步，所述左驱动电机的输出轴与驱动轮轴线的夹角范围为10°到25°。
进一步，所述传动轴的末端安装有轴承，轴承安装在轴承座中，轴承座与驱动轮固定连接。
进一步，所述左驱动电机与右驱动电机的的输出轴轴线位于同一水平面内。
进一步，所述左驱动电机与右驱动电机的底端分别与底盘固定连接。
本实用新型的有益效果：
采用两驱动电机前后交错重叠布置与可伸缩等速万向节配合使用的方式，通过驱动电机前后交错重叠布置能够有效的减少两个电机输出轴端面之间的距离，通过可伸缩等速万向节能够变角度传递驱动电机输出的转矩，即使驱动电机输出轴的轴线与驱动轮轴线不重合也不会影响转矩的传递。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。
图1为本实用新型的整体结构示意图主视图。
图中，1、驱动轮；2、轴承座；3、左驱动电机；4、右驱动电机；5、可伸缩等速万向节。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
为了方便叙述，本实用新型中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
本申请的一种典型实施方式中，如图1所示，一种驱动电机重叠交错放置结构，包括：输出轴相向设置的左驱动电机3和右驱动电机4，所述左驱动电机3与右驱动电机4前后层叠交错放置，所述左驱动电机3与右驱动电机4的输出轴轴线与驱动轮1的轴线成夹角设置；所述左驱动电机3和右驱动电机4的输出轴分别与可伸缩等速万向节5的一端连接，所述可伸缩等速万向节5的另一端分别与传动轴连接，所述传动轴的末端分别安装有所述驱动轮1。
优选的，所述左驱动电机3与右驱动电机4的输出轴与驱动轮1轴线的夹角相等。
优选的，所述左驱动电机3的输出轴与驱动轮1轴线的夹角范围为10°到25°。
优选的，所述传动轴的末端安装有轴承，轴承安装在轴承座2中，轴承座2与驱动轮1固定连接。
优选的，所述左驱动电机3与右驱动电机4的的输出轴轴线位于同一水平面内。
优选的，所述左驱动电机3与右驱动电机4的底端分别与底盘固定连接。底盘用于固定独立驱动轮1式机器人中左驱动电机3、右驱动电机4等部件，至于底盘的具体形状结构、与独立驱动轮1式机器人的其他部件的连接关系，不在本申请的涉及范围内，本领域技术人员可以自行设置，不能认为是不清楚的。
工作原理：当使用本装置进行轮式独立驱动机器人的轮组驱动时，左驱动电机3与右驱动电机4前后层叠交错布置，也就是说，左驱动电机3与右驱动电机4在水平方向位于同一平面，左驱动电机3与右驱动电机4的输出轴轴线平行；
将左驱动电机3和右驱动电机4的输出轴分别与一个可伸缩等速万向节5一端铰接，铰接点应位于两驱动轮1的轴线上，继续按照预设结构进行各部件的连接。
即使左驱动电机3与右驱动电机4的输出轴轴线与驱动轮1旋转中心所在的轴线不重合，通过可伸缩等速万向节5实现了转矩的变角度传递。
在不增加可伸缩等速万向节5传动损耗的范围内，最大限度交错放置驱动电机，从而减少轮距尺寸30％到40％之间。内部空间利用率提高。
上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
Claims (6)
1.一种驱动电机重叠交错放置结构，其特征在于，包括：
输出轴相向设置的左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动电机与右驱动电机前后层叠交错放置，所述左驱动电机与右驱动电机的输出轴轴线与驱动轮的轴线成夹角设置；
所述左驱动电机和右驱动电机的输出轴分别与可伸缩等速万向节的一端连接，所述可伸缩等速万向节的另一端分别与传动轴连接，所述传动轴的末端分别安装有所述驱动轮。
2.如权利要求1所述的驱动电机重叠交错放置结构，其特征在于，所述左驱动电机与右驱动电机的输出轴与驱动轮轴线的夹角相等。
3.如权利要求2所述的驱动电机重叠交错放置结构，其特征在于，所述左驱动电机的输出轴与驱动轮轴线的夹角范围为10°到25°。
4.如权利要求1所述的驱动电机重叠交错放置结构，其特征在于，所述传动轴的末端安装有轴承，轴承安装在轴承座中，轴承座与驱动轮固定连接。
5.如权利要求1所述的驱动电机重叠交错放置结构，其特征在于，所述左驱动电机与右驱动电机的输出轴轴线位于同一水平面内。
6.如权利要求1所述的驱动电机重叠交错放置结构，其特征在于，所述左驱动电机与右驱动电机的底端分别与底盘固定连接。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111319438A (zh) * | 2020-02-22 | 2020-06-23 | 苏州玖物互通智能科技有限公司 | 移动平台 |
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