CN208759550U - 一种螺旋桨爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

一种螺旋桨爬壁机器人属于机器人技术领域，尤其涉及一种螺旋桨爬壁机器人。本实用新型提供一种螺旋桨爬壁机器人的机械结构。本实用新型包括主体支架，其结构要点主体支架前端两侧设置有前行走轮，主体支架后端两侧设置有后行走轮，主体支架下端设置有驱动电机，驱动电机通过电机支撑架设置在主体支架上，驱动电机输出轴通过联轴器与后行走轮的轮轴相连，后行走轮的轮轴通过后轮轴支撑架与主体支架相连，后轮轴支撑架与后行走轮之间的后行走轮的轮轴上设置有后同步带轮，后同步带轮通过同步带与前同步带轮相连，前同步带轮设置在前轮轴支撑架与前行走轮之间的前行走轮的轮轴上，前行走轮的轮轴通过前轮轴支撑架与主体支架相连。

Description

一种螺旋桨爬壁机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种螺旋桨爬壁机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。现有攀登机器人一般靠磁性附着在被攀爬物上，因此被攀爬物有一定的局限性。

发明内容

本实用新型就是针对上述问题，提供一种螺旋桨爬壁机器人的机械结构。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案，本实用新型包括主体支架，其结构要点主体支架前端两侧设置有前行走轮，主体支架后端两侧设置有后行走轮，主体支架下端设置有驱动电机，驱动电机通过电机支撑架设置在主体支架上，驱动电机输出轴通过联轴器与后行走轮的轮轴相连，后行走轮的轮轴通过后轮轴支撑架与主体支架相连，后轮轴支撑架与后行走轮之间的后行走轮的轮轴上设置有后同步带轮，后同步带轮通过同步带与前同步带轮相连，前同步带轮设置在前轮轴支撑架与前行走轮之间的前行走轮的轮轴上，前行走轮的轮轴通过前轮轴支撑架与主体支架相连；

主体支架上端设置有螺旋桨机构机架，螺旋桨机构机架包括上端十字形顶架和四角立架，四角立架下端与主体支架固定，顶架上端设置有上螺旋桨支架，顶架下端设置有下螺旋桨支架，上螺旋桨支架上设置有水平的上螺旋桨和上螺旋桨的舵机，下螺旋桨支架上设置有水平的下螺旋桨和下螺旋桨的舵机；上螺旋桨与下螺旋桨旋向相反，旋转时方向相反。

作为一种优选方案，本实用新型所述上螺旋桨支架为几字形支架，几字形支架下端两侧与顶架相连，上螺旋桨设置在几字形支架上横板上端，上螺旋桨的舵机设置在几字形支架上横板下端。

作为另一种优选方案，本实用新型所述下螺旋桨支架为倒置的几字形支架，倒置的几字形支架上端两侧与顶架相连，下螺旋桨设置在倒置的几字形支架下横板下端，下螺旋桨的舵机设置在倒置的几字形支架下横板上端。

其次，本实用新型所述四角立架为L形立架，L形立架下横板与主体支架相连。

另外，本实用新型所述主体支架上设置有走线孔。

本实用新型有益效果。

本实用新型上螺旋桨与下螺旋桨旋向相反，旋转时方向相反；产生推力与壁面贴合；可在任意位置、任意材质的被攀爬物上保持静止以执行检查任务。

本实用新型双螺旋桨设计，可抵消螺旋桨旋转时产生的力矩。

本实用新型后同步带轮通过同步带与前同步带轮相连；只在主体支架后侧安装驱动电机，装置重量小。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。本实用新型保护范围不仅局限于以下内容的表述。

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型螺旋桨机构机架结构示意图。

图3是本实用新型驱动电机相关部件结构示意图。

图4是本实用新型驱动电机相关部件剖视图。

图5是本实用新型前同步带轮相关部件结构示意图。

图6是本实用新型应用于墙壁的使用状态图。

图7是本实用新型应用于管道的使用状态图。

图中，1为驱动电机控制器、2为四角立架、3为驱动电机、4为十字形顶架、5为走线孔、6为驱动电机的电源、7为后行走轮、8为同步带、9为螺旋桨的舵机的电源、10为前行走轮、11为上螺旋桨、12为上螺旋桨支架、13为螺旋桨的舵机的控制器、14为视频检测装置、15为下螺旋桨支架、16为主体支架、17为下螺旋桨、18为下螺旋桨的舵机、19为上螺旋桨的舵机、20为后同步带轮、21为后轮轴支撑架、22为联轴器、23为电机支撑架、24为轴承、25为端盖、26为前同步带轮、27为前轮轴支撑架、28为定位螺母。

具体实施方式

如图所示，本实用新型包括主体支架，主体支架前端两侧设置有前行走轮，主体支架后端两侧设置有后行走轮，主体支架下端设置有驱动电机，驱动电机通过电机支撑架设置在主体支架上，驱动电机输出轴通过联轴器与后行走轮的轮轴相连，后行走轮的轮轴通过后轮轴支撑架与主体支架相连，后轮轴支撑架与后行走轮之间的后行走轮的轮轴上设置有后同步带轮，后同步带轮通过同步带与前同步带轮相连，前同步带轮设置在前轮轴支撑架与前行走轮之间的前行走轮的轮轴上，前行走轮的轮轴通过前轮轴支撑架与主体支架相连；

主体支架上端设置有螺旋桨机构机架，螺旋桨机构机架包括上端十字形顶架和四角立架，四角立架下端与主体支架固定，顶架上端设置有上螺旋桨支架，顶架下端设置有下螺旋桨支架，上螺旋桨支架上设置有水平的上螺旋桨和上螺旋桨的舵机，下螺旋桨支架上设置有水平的下螺旋桨和下螺旋桨的舵机；上螺旋桨与下螺旋桨旋向相反，旋转时方向相反。

所述上螺旋桨支架为几字形支架，几字形支架下端两侧与顶架相连，上螺旋桨设置在几字形支架上横板上端，上螺旋桨的舵机设置在几字形支架上横板下端。

所述下螺旋桨支架为倒置的几字形支架，倒置的几字形支架上端两侧与顶架相连，下螺旋桨设置在倒置的几字形支架下横板下端，下螺旋桨的舵机设置在倒置的几字形支架下横板上端。

所述四角立架为L形立架，L形立架下横板与主体支架相连。

所述主体支架上设置有走线孔。

所述主体支架上可设置驱动电机的电源和驱动电机控制器。

所述顶架上可设置螺旋桨的舵机的电源和螺旋桨的舵机的控制器。

所述主体支架前端可设置视频检测装置。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种螺旋桨爬壁机器人，包括主体支架，其特征在于主体支架前端两侧设置有前行走轮，主体支架后端两侧设置有后行走轮，主体支架下端设置有驱动电机，驱动电机通过电机支撑架设置在主体支架上，驱动电机输出轴通过联轴器与后行走轮的轮轴相连，后行走轮的轮轴通过后轮轴支撑架与主体支架相连，后轮轴支撑架与后行走轮之间的后行走轮的轮轴上设置有后同步带轮，后同步带轮通过同步带与前同步带轮相连，前同步带轮设置在前轮轴支撑架与前行走轮之间的前行走轮的轮轴上，前行走轮的轮轴通过前轮轴支撑架与主体支架相连；

主体支架上端设置有螺旋桨机构机架，螺旋桨机构机架包括上端十字形顶架和四角立架，四角立架下端与主体支架固定，顶架上端设置有上螺旋桨支架，顶架下端设置有下螺旋桨支架，上螺旋桨支架上设置有水平的上螺旋桨和上螺旋桨的舵机，下螺旋桨支架上设置有水平的下螺旋桨和下螺旋桨的舵机；上螺旋桨与下螺旋桨旋向相反，旋转时方向相反；

所述上螺旋桨支架为几字形支架，几字形支架下端两侧与顶架相连，上螺旋桨设置在几字形支架上横板上端，上螺旋桨的舵机设置在几字形支架上横板下端；

所述下螺旋桨支架为倒置的几字形支架，倒置的几字形支架上端两侧与顶架相连，下螺旋桨设置在倒置的几字形支架下横板下端，下螺旋桨的舵机设置在倒置的几字形支架下横板上端；

所述四角立架为L形立架，L形立架下横板与主体支架相连；

所述主体支架上设置有走线孔；

所述主体支架上可设置驱动电机的电源和驱动电机控制器；

所述顶架上可设置螺旋桨的舵机的电源和螺旋桨的舵机的控制器；

所述主体支架前端可设置视频检测装置；

主体支架后上端一侧设置驱动电机控制器，另一侧设置驱动电机的电源；

后轮轴支撑架靠近联轴器侧设置端盖，后轮轴支撑架内围绕后行走轮的轴设置轴承；

前轮轴支撑架远离前行走轮一侧中部设置有定位螺母；前轮轴支撑架远离前行走轮一侧围绕定位螺母具有环状凸起，环状凸起上沿周向布置四个孔；前轮轴支撑架上端设置有两个孔，两个孔沿前轮轴支撑架上端的长度方向布置；

主体支架的上端面为方形平面，驱动电机设置在主体支架后下端，每个驱动电机对应一个后行走轮；

电机支撑架为倒L形架，倒L形架上端横板上设置有两个孔，两个孔沿横板的长度方向布置；倒L形架上下竖板与驱动电机相连，驱动电机中部穿过下竖板中部，下竖板上围绕驱动电机穿过处设置四个孔；

后轮轴支撑架、前轮轴支撑架为方形板状；后轮轴支撑架上端设置有两个孔，两个孔沿后轮轴支撑架上端的长度方向布置；

后行走轮和前行走轮的两侧外周具有向外侧延伸的环状凸起，环状凸起内侧沿轮的周向设置四个孔；

L形立架下横板上设置有两个沿下横板长度方向布置的孔，下横板向外侧弯折；四角立架设置在十字形顶架的外端，四角立架每个角的宽度同与其连接的十字形顶架连接部的宽度相同；

走线孔为两个设置在主体支架后端两侧，走线孔设置在驱动电机控制器、驱动电机的电源的内侧；

螺旋桨的舵机的电源和螺旋桨的舵机的控制器分别设置在十字形顶架的一个长度方向为主体支架左右方向的一字形板上的两侧，上螺旋桨支架的两端设置在另一一字形板上的两侧；

视频检测装置设置在主体支架前上端控制器侧。