CN208732499U - 一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统，包括上车体、下车体和顶升电机，所述上车体处于下车体的正上方，上车体上安装有伸缩货叉，所述顶升电机安装在下车体中，顶升电机的输出端连接有蜗杆，蜗杆和蜗轮啮合传动，蜗轮的中心位置处车制与丝杆配合的螺纹，丝杆安装在壳体内，壳体内设有与丝杆配合的螺牙，丝杆的顶部穿出壳体并与上车体上对应伸缩货叉的位置处连接，本实用新型的有益效果是：而利用蜗轮蜗杆和丝杆的方式来实现上车体的顶升，其结构简单，传动可靠，具有自锁功能，能较好的适应四向穿梭车的顶升换道需求。

Description

一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统

技术领域

本实用新型涉及一种货叉式四向穿梭车，具体是一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统。

背景技术

穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备。配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动减速系统。

目前市场上几乎所有的穿梭车和四向穿梭车的顶升机构与换道机构是两个独立的运动系统，一般都会采用齿轮齿条顶升、铰链四杆机构顶升或者凸轮机构顶升，换道又会采用上述的几种机构中的一种，导致整体结构较为复杂。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统，包括上车体、下车体和顶升电机，所述上车体处于下车体的正上方，上车体上安装有伸缩货叉，所述顶升电机安装在下车体中，顶升电机的输出端连接有蜗杆，蜗杆和蜗轮啮合传动，蜗轮的中心位置处车制与丝杆配合的螺纹，丝杆安装在壳体内，壳体内设有与丝杆配合的螺牙，丝杆的顶部穿出壳体并与上车体上对应伸缩货叉的位置处连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆的顶部连接有固定盘，固定盘通过螺钉固定在上车体上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述顶升电机的数量为两个，顶升电机的输出轴两端均安装有蜗杆，即丝杆的数量为四根，四根所述丝杆的顶部与对应伸缩货叉两端位置的上车体连接，由同一顶升电机驱动运动的丝杆的位置均与两个伸缩货叉的同一端对应。

作为本实用新型再进一步的方案：两个所述顶升电机均为直流无刷伺服电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述顶升电机由内置于下车体内的蓄电池供电，蓄电池为磷酸铁锂电池。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：而利用蜗轮蜗杆和丝杆的方式来实现上车体的顶升，而且换道和顶升结合在一起，其结构简单，传动可靠，具有自锁功能，能较好的适应四向穿梭车的顶升换道需求。

附图说明

图1为一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统中丝杆的结构示意图。

图4为一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统的换道流程图。

图中：1-上车体、2-下车体、3-蜗杆、4-顶升电机、5-壳体、6-蜗轮、7-丝杆、8-伸缩货叉、9-固定盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统，包括上车体1、下车体2和顶升电机4，所述上车体1处于下车体2的正上方，上车体1上安装有伸缩货叉8，当然，这里的伸缩货叉8必定是由动力机构进行驱动的，而本实施例未对其进行改进，因此，不对伸缩货叉8的动力机构进行说明了，所述顶升电机4安装在下车体2中，顶升电机8的输出端连接有蜗杆3，当然，也可以在蜗杆3和顶升电机4之间增加减速器来提升扭矩，蜗杆3和蜗轮6啮合传动，蜗轮6的中心位置处车制与丝杆7配合的螺纹，在蜗轮6转动时，通过螺旋副的作用，丝杆7能够发生升降运动，丝杆7安装在壳体5内，壳体5内设有与丝杆7配合的螺牙，丝杆7升降运动，进而实现上车体1和伸缩货叉8的升降运动，丝杆7的顶部穿出壳体5并与上车体1上对应伸缩货叉8的位置处连接。

进一步的，所述丝杆7的顶部连接有固定盘9，固定盘9通过螺钉固定在上车体1上。

以上可以实现上车体1的顶升功能，而换道功能是在此基础上自动实现的，实际上，上车体1和下车体2的相对侧是安装有行走轮的，所谓的换道，即在上车体1上的行走轮与导轨配合或下车体2上的行走轮与导轨配合两个状态之间切换，通过上车体1的顶升，来实现与导轨配合的行走轮，即可实现换道功能，具体如下：

（1）四向穿梭车的路径原点设在货架轨道的充电位置处，此时的上车体1顶起30mm，下车体2的行走轮接触导轨，如图4中的a状态；

（2）任务开始时，四向穿梭车开出充电位，进入换道交叉点，此时上车体1下降30mm，如图4中的b状态，这样上车体1的行走轮接触导轨，四向穿梭车可以在换向道中行驶；

四向穿梭车在换向道行驶至取货道入口处，在入口的换道交叉点进行换向，此时上车体1顶起30mm，又回到图4中的a状态，下车体2的行走轮接触导轨，就可以进入取货道，四向穿梭车在货架取货道导轨中行走。此时车体上表面距离货物托盘的下边缘保留10mm，走到货位位置后伸缩货叉8伸出至货物托盘下方顶起货物再回叉，四向穿梭车此时顶升到最高位置顶起货物，如图4的c状态。

实施例2

在实施例1的基础上，一般情况来说，伸缩货叉8的数量都是两个，便于与货物的托盘进行良好的接触，将顶升电机4的数量设置为两个，顶升电机4的输出轴两端均安装有蜗杆3，即丝杆7的数量为四根，四根所述丝杆7的顶部与对应伸缩货叉8两端位置的上车体1连接，并且，由同一顶升电机4驱动运动的丝杆7的位置均与两个伸缩货叉8的同一端对应，即由同一顶升电机4驱动运动的丝杆7的顶部分别与两个伸缩货叉8的左端对应，或者说，由同一顶升电机4驱动运动的丝杆7的顶部分别与两个伸缩货叉8的右端对应。

两个所述顶升电机4均为直流无刷伺服电机，并且顶升电机4由内置于下车体2内的蓄电池供电，优选地，蓄电池为磷酸铁锂电池。

需要特别说明的是，本技术方案中，上车体1、下车体2和顶升电机4等均为现有技术的应用，而利用蜗轮蜗杆和丝杆的方式来实现上车体1的顶升为本申请的创新点，而且将换道和顶升结合在一起，其结构简单，传动可靠，具有自锁功能，能较好的适应四向穿梭车的工作需求。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统，包括上车体（1）、下车体（2）和顶升电机（4），所述上车体（1）处于下车体（2）的正上方，上车体（1）上安装有伸缩货叉（8），所述顶升电机（4）安装在下车体（2）中，其特征在于，顶升电机（4）的输出端连接有蜗杆（3），蜗杆（3）和蜗轮（6）啮合传动，蜗轮（6）的中心位置处车制与丝杆（7）配合的螺纹，丝杆（7）安装在壳体（5）内，壳体（5）内设有与丝杆（7）配合的螺牙，丝杆（7）的顶部穿出壳体（5）并与上车体（1）上对应伸缩货叉（8）的位置处连接。

2.根据权利要求1所述的一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统，其特征在于，所述丝杆（7）的顶部连接有固定盘（9），固定盘（9）通过螺钉固定在上车体（1）上。

3.根据权利要求1-2任一所述的一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统，其特征在于，所述顶升电机（4）的数量为两个，顶升电机（4）的输出轴两端均安装有蜗杆（3），即丝杆（7）的数量为四根，四根所述丝杆（7）的顶部与对应伸缩货叉（8）两端位置的上车体（1）连接，由同一顶升电机（4）驱动运动的丝杆（7）的位置均与两个伸缩货叉（8）的同一端对应。

4.根据权利要求3所述的一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统，其特征在于，两个所述顶升电机（4）均为直流无刷伺服电机。

5.根据权利要求4所述的一种货叉式四向穿梭车的换道顶升系统，其特征在于，所述顶升电机（4）由内置于下车体（2）内的蓄电池供电，蓄电池为磷酸铁锂电池。