CN208716344U - 一种铸锭堆码规整夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种铸锭堆码规整夹持装置，包括机械臂、主安装座、升降机构、规整臂、规整机构、夹持机构，所述主安装座的上部连接机械臂，在主安装座上设置有升降机构，在主安装座的外壁的中下部对称设置有规整臂，各个规整臂上设置有规整机构，所述升降机构的下端设置夹持机构；所述的夹持机构包括夹持安装座、夹持驱动、夹持手，所述夹持安装座可拆卸地设置于升降机构的下端，在夹持安装座的两端分别设置夹持驱动，在各个夹持驱动上设置有夹持手，使夹持驱动带动夹持手做水平方向的往复运动。本实用新型能把铸锭根据堆码需求，排列堆垛成铸锭堆组，便于后续捆扎、搬运和运输；提高操作机械化程度，搬运省时省力，劳动强度低，生产效率高。
Description
技术领域
本实用新型属于铸造辅助设备技术领域，具体涉及一种铸锭堆码规整夹持装置。
背景技术
铸锭是将熔化的金属倒入永久的或可以重复使用的铸模中凝固之后，具有一定形状的金属（根据容器而定，被铸造成锭或棒料、板坯或方坯），以便于搬运、堆码和后续设备的加工。在现有的铸锭过程中，操作机械化程度低，其进料和出锭一般都以人力搬运为主，人工堆放，但铸锭重量大，故人工搬运较费力，工人劳动强度大，生产效率不高；而且金属均是在高温下才能融化，因此，刚浇铸出的铸锭温度较高，工人工作时，受高温辐射会出现烫伤事故的发生，不利于保障人身安全；另一方面，铸锭搬取去生产线进行加工时，无专用的夹取装置，需要对夹具进行改进才能进行夹取，夹取不便，夹取时还需避免触碰到其他铸锭，防止其他铸锭掉落砸伤工人或设备。
因此，研制一种能自动夹取、转运铸锭的夹持装置是解决问题的关键。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种铸锭堆码规整夹持装置。
本实用新型的目的是这样实现的：包括机械臂、主安装座、升降机构、规整臂、规整机构、夹持机构，所述主安装座的上部连接机械臂，在主安装座上设置有升降机构，在主安装座的外壁的中下部对称设置有规整臂，各个规整臂上设置有规整机构，所述升降机构的下端设置夹持机构；所述的夹持机构包括夹持安装座、夹持驱动、夹持手，所述夹持安装座可拆卸地设置于升降机构的下端，在夹持安装座的两端分别设置夹持驱动，在各个夹持驱动上设置有夹持手，使夹持驱动带动夹持手做水平方向的往复运动。
与现有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：
1、本实用新型能把铸锭根据堆码需求，排列堆垛成铸锭堆组，避免堆垛过程中铸锭堆组结构松散，使铸锭堆组便于后续捆扎、搬运和运输，对创优堆垛夹持装置进行简化，重量低、制作成本低，能实现多种堆垛夹持作业需求，有利于铸锭堆组分批次堆放和夹取；
2、提高操作机械化程度，采用与机械化出锭，自动堆放码垛，不受铸锭重量和温度影响，搬运效率高；解决工人工作时，受高温辐射会出现烫伤事故的发生，不利于保障人身安全的缺陷和问题； 搬运省时省力，劳动强度低，生产效率高。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的左视结构示意图；
图3为夹持手的结构示意图；
图中标号：1~机械臂，2~主安装座，3~升降机构，4~规整臂，5~规整机构，6~规整座，7~规整驱动，8~规整板，9~夹持机构，10~夹持安装座，11~夹持驱动，12~夹持安装板，13~夹持板，14~调节杆，15~铸锭。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明，但不以任何方式对本实用新型加以限制，基于本实用新型教导所作的任何变换或替换，均属于本实用新型的保护范围。
如附图1~3所示的铸锭堆码规整夹持装置，包括机械臂1、主安装座2、升降机构3、规整臂4、规整机构5、夹持机构9，所述主安装座2的上部连接机械臂1，在主安装座2上设置有升降机构3，在主安装座2的外壁的中下部对称设置有规整臂4，各个规整臂4上设置有规整机构5，所述升降机构3的下端设置夹持机构9；所述的夹持机构9包括夹持安装座10、夹持驱动11、夹持手，所述夹持安装座10可拆卸地设置于升降机构3的下端，在夹持安装座10的两端分别设置夹持驱动11，在各个夹持驱动11上设置有夹持手，使夹持驱动11带动夹持手做水平方向的往复运动。
所述的主安装座2呈倒置的“U”字形结构，所述升降机构3可拆卸地设置于主安装座2的U形腔道内。
所述的规整臂4的上端可拆卸地设置于主安装座2的外壁上。
所述的规整机构5包括规整座6、规整驱动7、规整板8，所述规整座6设置于规整臂4的下端，所述规整驱动7设置于规整座6上，所述规整板8设置于规整驱动7上，使规整驱动7带动规整板8做水平方向的往复运动。
所述的夹持手包括夹持安装板12、夹持板13和调节杆14，所述夹持安装板12的上部与夹持驱动11可拆卸地连接，使夹持安装板12与夹持驱动11连接组合成L形结构，夹持板13通过调节杆14设置于夹持安装板12的中下部的内侧面上，调节杆14调节夹持板13与夹持安装板12之间的间距。
所述的规整臂4向内弯曲的弧形结构或“L”形结构，且弯曲弧度不小于90度或“L”形结构的角度不小于90度。
所述的夹持板13为“E”字形结构。
所述的规整板8为“E”字形结构。
所述的夹持板13上设置有防滑纹路。
所述的夹持板13上设置有防滑齿。
所述的升降机构3、夹持驱动11为气缸和/或液压缸。
所述的规整驱动7为气缸或液压缸。
所述的规整板8上设置有防滑纹路。
所述的规整板8上设置有防滑齿。
本实用新型工作原理和工作过程：在进行夹取刚浇铸好的铸锭15时，机械臂1根据预设置的运行轨迹运行至铸锭15一侧，规整驱动7控制规整板8伸出钩取铸锭15，把铸锭15钩取至夹持机构9下方，随后机械臂1继续运行，调整夹持机构9与铸锭15的位置，便于夹持机构9夹取铸锭15，调整完位置后，升降机构3带动升降机构3下降至铸锭15上，并使铸锭15处于升降机构3的两夹持板13之间，此时升降机构3停机，夹持安装座10两端的夹持驱动11分别带动设置于各个夹持驱动11上的夹持板13向中线运行，夹持住铸锭15，铸锭15夹持完成，升降机构3带动夹持机构9上升复位。
在进行堆码时，机械臂1则根据预设置的运行轨迹运行至堆码区域，并调整夹持机构9夹取的铸锭15的堆码位置，便于夹持机构9卸下铸锭15进行堆码，调整完位置后，升降机构3带动升降机构3下降至堆码位置，并使堆码位置处于升降机构3的两夹持板13之间，此时升降机构3停机，夹持安装座10两端的夹持驱动11分别带动设置于各个夹持驱动11上的夹持板13方向运行复位，松开铸锭15，使铸锭15堆码到堆码位置上，升降机构3带动夹持机构9上升复位；随后各个规整臂4上的规整驱动7控制规整板8向夹持机构9方向运行，通过两规整板8之间的推、挤压实现数个铸锭15之间整齐排列或堆叠，如此循环实现铸锭15的堆码工作。
当从铸锭堆组上夹取需要加工的铸锭15时，机械臂1根据预设置的运行轨迹运行至铸锭堆组上方，并调整夹持机构9与铸锭堆组的位置，便于夹持机构9夹取铸锭15，调整完位置后，升降机构3带动升降机构3下降至铸锭堆组的铸锭15位置，并使铸锭15处于升降机构3的两夹持板13之间，此时升降机构3停机，而夹持机构9则处于铸锭15上方，规整驱动7控制规整板8伸出分别护住铸锭堆组的两侧面；随后，升降机构3带动升降机构3下降至铸锭15上，并使铸锭15处于升降机构3的两夹持板13之间，此时升降机构3停机，夹持安装座10两端的夹持驱动11分别带动设置于各个夹持驱动11上的夹持板13向中线运行，夹持住铸锭15，铸锭15夹持完成，升降机构3带动夹持机构9上升复位，而在夹取过程中触碰到其余未被夹取的铸锭15时，铸锭15则被规整板8挡住，不会掉落，随后各个规整臂4上的规整驱动7控制规整板8向夹持机构9方向运行，通过两规整板8之间的推、挤压实现数个铸锭15之间整齐排列或堆叠；机械臂1则根据预设置的运行轨迹运行至加工设备或转运设备处，此时，升降机构3带动升降机构3下降至堆码位置，并使堆码位置处于升降机构3的两夹持板13之间，此时升降机构3停机，夹持安装座10两端的夹持驱动11分别带动设置于各个夹持驱动11上的夹持板13方向运行复位，松开铸锭15落到加工设备或转运设备上，升降机构3带动夹持机构9上升复位；实现从铸锭堆组夹取铸锭15的转运操作。
Claims (10)
1.一种铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：包括机械臂（1）、主安装座（2）、升降机构（3）、规整臂（4）、规整机构（5）、夹持机构（9），所述主安装座（2）的上部连接机械臂（1），在主安装座（2）上设置有升降机构（3），在主安装座（2）的外壁的中下部对称设置有规整臂（4），各个规整臂（4）上设置有规整机构（5），所述升降机构（3）的下端设置夹持机构（9）；所述的夹持机构（9）包括夹持安装座（10）、夹持驱动（11）、夹持手，所述夹持安装座（10）可拆卸地设置于升降机构（3）的下端，在夹持安装座（10）的两端分别设置夹持驱动（11），在各个夹持驱动（11）上设置有夹持手，使夹持驱动（11）带动夹持手做水平方向的往复运动。
2.根据权利要求1所述的铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：所述的主安装座（2）呈倒置的“U”字形结构，所述升降机构（3）可拆卸地设置于主安装座（2）的U形腔道内。
3.根据权利要求1所述的铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：所述的规整臂（4）的上端可拆卸地设置于主安装座（2）的外壁上。
4.根据权利要求1所述的铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：所述的规整机构（5）包括规整座（6）、规整驱动（7）、规整板（8），所述规整座（6）设置于规整臂（4）的下端，所述规整驱动（7）设置于规整座（6）上，所述规整板（8）设置于规整驱动（7）上，使规整驱动（7）带动规整板（8）做水平方向的往复运动。
5.根据权利要求1所述的铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：所述的夹持手包括夹持安装板（12）、夹持板（13）和调节杆（14），所述夹持安装板（12）的上部与夹持驱动（11）可拆卸地连接，使夹持安装板（12）与夹持驱动（11）连接组合成L形结构，夹持板（13）通过调节杆（14）设置于夹持安装板（12）的中下部的内侧面上，调节杆（14）调节夹持板（13）与夹持安装板（12）之间的间距。
6.根据权利要求5所述的铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：所述的夹持板（13）为“E”字形结构。
7.根据权利要求4所述的铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：所述的规整板（8）为“E”字形结构。
8.根据权利要求5或6所述的铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：所述的夹持板（13）上设置有防滑纹路。
9.根据权利要求1所述的铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：所述的规整臂（4）向内弯曲的弧形结构或“L”形结构，且弯曲弧度不小于90度或“L”形结构的角度不小于90度。
10.根据权利要求1所述的铸锭堆码规整夹持装置，其特征在于：所述的升降机构（3）、夹持驱动（11）为气缸和/或液压缸。
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|---|---|---|---|---|
| CN112173736A (zh) * | 2020-09-24 | 2021-01-05 | 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 | 一种可对垛体整形的码垛机械手及整齐码垛方法 |
| CN112249721A (zh) * | 2020-09-24 | 2021-01-22 | 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 | 一种金属锭码垛夹爪及夹锭码垛方法 |
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