CN208697475U - 新型机械抓取手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型机械抓取手臂，包含有用于检测待抓取零件的视觉检测机构和用于抓取零件的抓取机构；所述抓取机构包含有与外部移栽机构连接有竖直中轴，所述竖直中轴的底端设有固定板，所述固定板的底部设有数个摆缸，所述摆缸上连接有吸气嘴，所述吸气嘴与外部吸气泵连接；通过视觉检测机构便于吸气嘴对零部件进行抓取，取消前端整理设备，达到降低生产成本、提高生产效率和降低工作人员的工作强度的目的。

Description

新型机械抓取手臂

技术领域

本实用新型涉及自动化生产领域，具体涉及新型机械抓取手臂。

背景技术

在现有技术中，机械手臂的运用是流水线生产更加自动化、便捷化。但是传统的机械手臂抓取的行动轨迹设定好，因此在使用过程中，需要提前在传送带上将工件摆放整齐才能正常生产，这就需要企业安排工作人员或者前端整理设备来对工件进行整理，增加了投入成本，降低了生产效率。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出了新型机械抓取手臂，以达到降低生产成本、提高生产效率和降低工作人员的工作强度的目的。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种新型机械抓取手臂，包含有用于检测待抓取零件的视觉检测机构和用于抓取零件的抓取机构，所述视觉检测机构与所述抓取机构通过微处理器相配合；

所述抓取机构包含有与外部水平多关节SCARA机器人相连接的竖直中轴，所述竖直中轴的底端设有固定板，所述固定板的底部设有数个摆缸，且每个摆缸由所述微处理器单独控制，所述摆缸上连接有吸气嘴，所述吸气嘴与外部吸气泵连接。

本实用新型通过视觉检测机构便于吸气嘴对零部件进行抓取，取消前端整理设备，达到降低生产成本、提高生产效率和降低工作人员的工作强度的目的。

作为优选的，所述固定板下方设有用于固定摆缸的T型安装板，所述T型安装板的水平部通过螺钉安装在所述固定板的底部，所述摆缸设置在所述T型安装板的竖直部的一侧。

作为优选的，所述吸气嘴通过L型连杆设置在所述摆缸上。

作为优选的，所述吸气嘴的顶端设置在所述L型连杆的水平部，所述L型连杆的竖直部顶端设置在所述摆缸的侧壁中部，且所述L型连杆可围绕L型连杆与摆缸的连接处自转。通过L型连杆实现吸气嘴与摆缸形成一定夹角，便于数个吸气嘴在吸住工件时相互影响，保证了工件抓取的稳定和质量。

作为优选的，所述视觉检测机构为工业相机，所述工业相机用于检测当前位置是否存在待抓取的工件，并将检测到的信号实时反馈给微处理器。

本实用新型具有如下优点：

1.本实用新型通过视觉检测机构便于吸气嘴对零部件进行抓取，取消前端整理设备，达到降低生产成本、提高生产效率和降低工作人员的工作强度的目的。

2.本实用新型通过L型连杆实现吸气嘴与摆缸形成一定夹角，便于数个吸气嘴在吸住工件时相互影响，保证了工件抓取的稳定和质量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型实施例公开的新型机械抓取手臂的结构示意图；

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

1.竖直中轴 2.固定板 3.摆缸 4.T型安装板 5.L型支杆

6.吸气嘴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实用新型提供了新型机械抓取手臂，其工作原理是通过视觉检测机构便于吸气嘴对零部件进行抓取，取消前端整理设备，达到降低生产成本、提高生产效率和降低工作人员的工作强度的目的。

下面结合实施例和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1所示，一种新型机械抓取手臂，包含有用于检测待抓取零件的工业相机和用于抓取零件的抓取机构，所述视觉检测机构与所述抓取机构通过微处理器相配合；

所述抓取机构包含有与水平多关节SCARA机器人相连接的竖直中轴1，所述竖直中轴的底端设有固定板2，所述固定板下方设有用于固定摆缸3的T型安装板4，所述T型安装板的水平部通过螺钉安装在所述固定板的底部，所述摆缸设置在所述T型安装板的竖直部的一侧，所述摆缸上通过L型支杆5设有吸气嘴6，所述L型连杆的竖直部顶端设置在所述摆缸的侧壁中部，且所述L型连杆可围绕L型连杆与摆缸的连接处自转，所述吸气嘴有外部吸气泵（未画出）连接。

并且工业相机、摆缸均与为处理器相连接，由微处理器实现智能控制。

本实用新型的具体使用步骤如下：再如图1所示，在实际使用过程中，根据摆缸的数量、外部水平多关节SCARA机器人的移栽速度将工业相机安放在传送带的合适位置。

工作初始阶段，开启吸气阀：当工业相机检测有工件时，外部水平多关节SCARA机器人将整个抓取手臂移动至合适位置，使其中一个吸气嘴处于工件上方，然后为处理器控制外部水平多关节SCARA机器人整体下移直至该吸气嘴吸住工件，微处理器控制外部水平多关节SCARA机器人整体上升至一定高度后，微处理器控制该吸气嘴连接的摆缸3转动，使吸气嘴与摆缸呈45°（或其他角度）的夹角；

重复上述步骤，微处理器控制水平多关节SCARA机器人再次移动至合适位置，由下一个吸气嘴吸住工件并再次使吸气嘴与摆缸呈45°夹角，通过此种方式可避免以抓取工件与待抓取工件发生干扰，同时为工件整体移载至下一工位时改变摆放状态提供了可能。

直至所有吸气嘴均吸附有工件后，微处理器控制外部水平多关节SCARA机器人将已吸附的工件移栽至下一工位，放下工件后，水平多关节SCARA机器人在微处理器控制下再次对传送带上的工件进行抓取，重复上述整体步骤，实现整个抓取工艺的连续性。

在整个过程中，传送带的传送速度可根据工件以及外部水平多关节SCARA机器人移栽所耗时间来进行调整。

在整个过程中，可根据实际的生产可在固定板上安装2个、4个或其他数量的吸气嘴，为了方便摆放凌乱的工件的抓取，每个吸气嘴采用单独的吸气泵提供动力。

通过以上的方式，本实用新型所提供的新型机械抓取手臂，通过视觉检测机构便于吸气嘴对零部件进行抓取，取消前端整理设备，达到降低生产成本、提高生产效率和降低工作人员的工作强度的目的。

以上所述的仅是本实用新型所公开的新型机械抓取手臂的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种新型机械抓取手臂，其特征在于，包含有用于检测待抓取零件的视觉检测机构和用于抓取零件的抓取机构，所述视觉检测机构与所述抓取机构通过微处理器相配合；

所述抓取机构包含有与外部水平多关节SCARA机器人相连接的竖直中轴，所述竖直中轴的底端设有固定板，所述固定板的底部设有数个摆缸，且每个摆缸由所述微处理器单独控制，所述摆缸上连接有吸气嘴，所述吸气嘴与外部吸气泵连接。

2.根据权利要求1所述的新型机械抓取手臂，其特征在于，所述固定板下方设有用于固定摆缸的T型安装板，所述T型安装板的水平部通过螺钉安装在所述固定板的底部，所述摆缸设置在所述T型安装板的竖直部的一侧。

3.根据权利要求1或2其中一条所述的新型机械抓取手臂，其特征在于，所述吸气嘴通过L型连杆设置在所述摆缸上。

4.根据权利要求3所述的新型机械抓取手臂，其特征在于，所述吸气嘴的顶端设置在所述L型连杆的水平部，所述L型连杆的竖直部顶端设置在所述摆缸的侧壁中部，且所述L型连杆可围绕L型连杆与摆缸的连接处自转。

5.根据权利要求1所述的新型机械抓取手臂，其特征在于，所述视觉检测机构为工业相机，所述工业相机用于检测当前位置是否存在待抓取的工件，并将检测到的信号实时反馈给微处理器。