CN208648690U - 一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，包括：基座、第一机械臂、第二机械臂和控制装置，基座上设有立柱，第一机械臂和第二机械臂均安装于立柱上，第一机械臂和第二机械臂之间设有传输机构，第一机械臂和第二机械臂相互配合；第一机械臂的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构，第二机械臂上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构，上盖机构上设有瓶盖位置检测机构和瓶口位置检测机构，拧紧机构上设有用于检测瓶体位置的位置检测机构。本实用新型中结构简单，对其结构进行优化，第一机械臂和第二机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

Description

一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，特别涉及一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂。

背景技术

随着社会经济的快速发展，无论是人们的生活还是企业的生产都逐渐实现了现代化和智能化，一些传统型加工企业由于其对人工的依赖性太大，生产设备较为落后，其生产效率低，加工质量差，从而导致企业竞争力下降，甚至会给企业带来致命性的打击。因而当前诸多的企业都在不断的实现转型，从传统的加工型企业逐渐转型科技型企业，企业的转型成为中小型企业必经之路。

在食品、药品等诸多的行业也是如此，对于一些生产的产品需要瓶体承载容器的企业，其中瓶盖的安装是一个重要的工序，最原始的瓶盖安装完全靠人工，其由于人的不可控性，导致其瓶盖安装的质量不统一，造成良品率低，同时瓶盖安装不好，不仅会导致瓶内物品保存期限变短，同时也会给运输带来诸多的麻烦，这就簇生了一些自动化设备的产生，然而当前的瓶盖安装设备其大多都是大型的从产品灌装到瓶口封盖的一体化大型设备，其不仅占地面积大，且其价格非常高，对于一些中小型企业来说是沉重的负担，也会严重的影响企业后续的发展。

同时，当前瓶盖的安装设备中，很多还是采用原始的上料方式，其上料严重的影响其安装效率。且，现有的安装设备其工作的位置时固定的，其一旦位置固定就不能随意移动，除非对整个设备进行搬移，然而在实际的生产过程中，难免会出现误差，而现有的设备并不能够根据实际的情况进行适当调整，这就会出现漏装或者误装。

与此同时，现有的机械臂大多都采用独立式设计，那么其在制造的过程中，所有的部件都需要成套设计，其不仅浪费了大量的材料，也增加其占地面积，同时也增加企业的成本投入。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，所述上盖机构瓶盖位置检测机构能够对瓶盖所处的位置进行准确的检测，然后控制装置根据检测结果命令上盖机构到指定的位置去抓取瓶盖，然后根据瓶口位置检测机构检测的瓶口位置，将抓取的瓶盖安装到瓶口上，经过传输机构将安装了瓶盖的瓶体输送到第二机械臂对应的工位上；

再通过所述拧紧机构上的位置检测机构对从第一机械臂对应工位输送过来的瓶体进行检测，根据检测的结果，控制装置将命令拧紧机构对瓶盖进行拧紧；

其通过在立柱上设置第一机械臂和第二机械臂，结构简单，对其结构进行优化，很好的解决了两个机械臂分别设置增加的成本和占地问题，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，经过传输机构将安装了瓶盖的瓶体输送到第二机械臂对应的工位上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，包括：基座、用于抓取瓶盖的第一机械臂、用于安装瓶盖的第二机械臂和控制装置，所述基座上设有立柱，所述第一机械臂和第二机械臂均安装于立柱上，所述第一机械臂和第二机械臂之间设有传输机构，且所述第一机械臂和第二机械臂相互配合；

所述第一机械臂的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构，所述第二机械臂上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构，所述上盖机构上设有瓶盖位置检测机构和瓶口位置检测机构，所述拧紧机构上设有用于检测瓶体位置的位置检测机构；

所述第一机械臂、第二机械臂、上盖机构、拧紧机构、传输机构以及瓶盖位置检测机构、瓶口位置检测机构和位置检测机构均与控制装置连接。

本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，所述上盖机构瓶盖位置检测机构能够对瓶盖所处的位置进行准确的检测，然后控制装置根据检测结果命令上盖机构到指定的位置去抓取瓶盖，然后根据瓶口位置检测机构检测的瓶口位置，将抓取的瓶盖安装到瓶口上，经过传输机构将安装了瓶盖的瓶体输送到第二机械臂对应的工位上；

再通过所述拧紧机构上的位置检测机构对从第一机械臂对应工位输送过来的瓶体进行检测，根据检测的结果，控制装置将命令拧紧机构对瓶盖进行拧紧；

其通过在立柱上设置第一机械臂和第二机械臂，结构简单，对其结构进行优化，很好的解决了两个机械臂分别设置增加的成本和占地问题，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，经过传输机构将安装了瓶盖的瓶体输送到第二机械臂对应的工位上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

本实用新型中所述立柱上设有轨道，所述轨道上设有第一固定座和第二固定座，所述第一固定座和第二固定座的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂通过第一旋转机构与第一固定座连接，所述第二机械臂通过第二旋转机构与第二固定座连接，所述滑块驱动机构、第一旋转机构和第二旋转机构均与控制装置连接。

所述第一固定座和第二固定座下方均通过滑块与轨道连接，让第一机械臂和第二机械臂能够根据实际的生产需要在轨道上实现位置调节；

同时第一机械臂通过第一旋转机构与第一固定座连接，所述第二机械臂通过第二旋转机构与第二固定座连接，让第一机械臂和第二机械臂在工作过程中能够根据实际需要对各自的角度进行调整，从而让其实现角度可调，也大大的提高了其适用的范围。

本实用新型中所述传输机构上设有传送带，所述传送带上设有用于放置瓶体的工装，所述工装与传送带采用可拆卸式连接，且所述工装上设有用于放置瓶体的凹槽，且所述凹槽内设有内衬套，所述内衬套上设有纹理。

所述工装上设置放置瓶体的凹槽，有效的防止瓶体在移动过程中发生偏移或者是出现倾斜等问题，防范于未然，大大的提高了其运输的安全性和稳定性。

本实用新型中所述立柱上位于第一机械臂的一侧设有供料箱，所述供料箱中上设有理盖装置和供料台，所述理盖装置中设有理料盘，所述理料盘的下方设有振动器，且所述理料盘内设有螺旋轨道，所述螺旋轨道自理料盘的底部朝向理料盘的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道与供料台相通，所述供料台上设有用于检测供料台上是否有瓶盖的红外传感器，且所述供料台的进料口处设有限位机构，所述理料盘、螺旋轨道、红外传感器和限位机构均与控制装置连接。

所述限位机构采用电控门或者阻挡板。

本实用新型中在立柱上设置供料箱，让瓶盖供料与安装实现一体化设计，从结构上对整个机械臂进行优化，节省了设备投入成本，很好的解决了人工上料的问题，提高其供料速度，进一步提高其安装效率，同时也缩短了机械手抓取瓶盖的时间，从而大大的提高了整个安装的时间，进一步让其满足客户的需求。

与此同时，供料台上红外传感器的设置能够及时的检测出供料台上是否有瓶盖，当其检测到供料台上没有瓶盖时，那么控制装置将命令限位机构打开，让瓶盖正常进入供料台，当其检测到供料台上有瓶盖时，那么限位机构将会保持原始状态，阻止瓶盖进入供料台，避免供料台上出现空缺，保证机械手随时都有瓶盖可以抓取，保证其由盖可抓，大大的提高其上盖的效率。

本实用新型中所述供料台上方设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构，其侧面设有回料机构，所述瓶盖检测机构以及回料机构均与控制装置连接。

所述瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，一旦检测的朝向正确时，那么机械臂将抓取瓶盖，并根据其检测的产品的位置将瓶盖抓取到对应的瓶体上，然后进行安装，如果检测的结果显示瓶盖朝向不对，那么供料台将通过传送机构将瓶盖传送至回收机构中，避免出现误操作，造成资源浪费。

本实用新型中所述拧紧机构中设有安装架和机械爪，所述安装架的下方设有圆盘，所述机械爪设于圆盘底部的四周，所述圆盘与驱动圆盘旋转的旋转驱动电机连接，且所述机械爪的内侧设有衬垫，所述驱动电机与控制装置连接。

所述机械爪内侧衬垫的设置让其能够保证瓶盖的拧紧的同时，也能够对瓶盖起到很好的保护作用，避免机械爪对瓶盖表面造成刮伤，从而对瓶盖起到了很好的保护作用。

本实用新型中所述圆盘下方位于机械爪的内部设有旋转架，所述旋转架四周设有凸块，其底部设有与瓶盖相匹配的内凹槽，所述机械爪抓捏在凸块上，所述位置检测机构安装于旋转架上。

所述旋转架的设置，能够让其对瓶盖更好的限定，且旋转架四周的凸块便于机械爪对其进行固定，所述内凹槽的设置，让瓶盖的顶部能够卡于内凹槽中，避免其旋转过程中出现打滑。

本实用新型中所述上盖机构中设有压板和机械手，所述压板上方设有用于驱动压板的压板驱动气缸，所述机械手安装于压板下方，所述机械手和驱动气缸均与控制装置连接。

所述上盖机构中压板的设置，当机械手抓取到瓶盖并安装到瓶口时，通过压板将瓶盖下压，增加瓶盖与瓶口的贴合度，避免瓶盖在瓶体移动过程中出现移动或者脱落。

本实用新型中所述第一机械臂中设有前臂和后臂，所述后臂与第一固定座采用活动式连接，所述前臂和后臂采用伸缩式连接，且所述前臂和后臂的连接处设有加固机构，所述加固机构中设有保护壳，所述保护壳设于前臂和后臂的连接处，所述保护壳的两端呈倾斜状，且所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

前臂和后臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对上臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性，且所述保护壳两端呈倾斜状，大大的增加了加固机构与前臂和后臂连接的稳定性，从而进一步提高其加固效果。

本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其工作原理如下：

1）：首先根据要求对该瓶盖安装机械臂进行安装，先把立柱安装到基座上，然后将第一机械臂和第二机械臂安装到立柱上，并将供料箱安装到立柱上位于第一机械臂的一侧；

再将瓶盖位置检测机构、瓶口位置检测机构、位置检测机构、瓶盖检测机构、红外传感器和安装到指定位置，最后对该安装机械臂上的电控部分进行连接，连接好后即可投入使用；

2）：在投入生产之前先根据实际的情况，对立柱上的第一机械臂和第二机械臂位置进行调整，即：通过第一固定座和第二固定座的下方的滑块沿着轨道移动至合适位置，然后即可投入生产；

3）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱中，瓶体安装到工装的凹槽中；

4）：供料箱中的理盖装置中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道向供料台方向移动，当瓶盖到达供料台的入口时，供料台上红外传感器检测供料台上是否有瓶盖；

如果有，那么限位机构将阻止瓶盖通过，如果检测的结果显示供料台上没有瓶盖，那么控制装置将命令限位机构打开，让瓶盖顺利通过进入供料台；

6）：当瓶盖运行至供料台时瓶盖检测机构对瓶盖的方向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置将命令第一机械臂上的机械手开始工作；

先通过瓶盖位置检测机构对瓶盖的位置进行检测，然后机械手将瓶盖抓取至回料机构；

7）：如果上一步骤中检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置将命令第一机械臂开始工作，控制装置将命令第一机械臂上的机械手开始工作，

先通过瓶盖位置检测机构对瓶盖的位置进行检测，根据检测的瓶盖位置，控制装置命令机械手去抓取瓶盖，

在机械手抓取的过程中，瓶口位置检测机构对瓶体上的瓶口位置进行检测，控制装置中的数据处理模块对瓶口位置检测机构检测的对数据进行分析，分析得出瓶口的具体位置，

然后控制装置根据瓶口位置检测机构检测的结果命令机械手将抓取的瓶盖放置到瓶口上；

8）：然后控制装置命令压板驱动气缸驱动压板将瓶盖下压至瓶口上；

9）：然后传输机构中的传送带将把完成上盖完成的瓶体运送至第二机械臂的工位上；

10）：首先控制装置命令拧紧机构上的位置检测机构对瓶体上的瓶盖进行检测，然后根据检测的结果命令机械爪抓住瓶盖，

由于旋转架位于机械爪的内部，且旋转架的下部设有内凹槽，因而当机械爪抓取到瓶体上的瓶盖时，瓶盖的上部将卡于旋转架的内凹槽中；

11）：然后控制装置将通过驱动控制模块命令驱动圆盘旋转的旋转驱动电机开始驱动圆盘旋转，在圆盘旋转过程中带动机械爪和旋转架一起旋转，

由于瓶盖的顶部卡于旋转架上的内凹槽中，因而在旋转架和机械爪旋转的过程中，将把盖体拧紧到瓶口上。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，所述上盖机构瓶盖位置检测机构能够对瓶盖所处的位置进行准确的检测，然后控制装置根据检测结果命令上盖机构到指定的位置去抓取瓶盖，然后根据瓶口位置检测机构检测的瓶口位置，将抓取的瓶盖安装到瓶口上，经过传输机构将安装了瓶盖的瓶体输送到第二机械臂对应的工位上；

再通过所述拧紧机构上的位置检测机构对从第一机械臂对应工位输送过来的瓶体进行检测，根据检测的结果，控制装置将命令拧紧机构对瓶盖进行拧紧；

其通过在立柱上设置第一机械臂和第二机械臂，结构简单，对其结构进行优化，很好的解决了两个机械臂分别设置增加的成本和占地问题，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，经过传输机构将安装了瓶盖的瓶体输送到第二机械臂对应的工位上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

2、本实用新型中所述立柱上设有轨道，所述轨道上设有第一固定座和第二固定座，所述第一固定座和第二固定座的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂通过第一旋转机构与第一固定座连接，所述第二机械臂通过第二旋转机构与第二固定座连接；所述第一固定座和第二固定座下方均通过滑块与轨道连接，让第一机械臂和第二机械臂能够根据实际的生产需要在轨道上实现位置调节；

同时第一机械臂通过第一旋转机构与第一固定座连接，所述第二机械臂通过第二旋转机构与第二固定座连接，让第一机械臂和第二机械臂在工作过程中能够根据实际需要对各自的角度进行调整，从而让其实现角度可调，也大大的提高了其适用的范围。

3、本实用新型中所述传输机构上设有传送带，所述传送带上设有用于放置瓶体的工装，所述工装与传送带采用可拆卸式连接，且所述工装上设有用于放置瓶体的凹槽，且所述凹槽内设有内衬套，所述内衬套上设有纹理；

所述工装上设置放置瓶体的凹槽，有效的防止瓶体在移动过程中发生偏移或者是出现倾斜等问题，防范于未然，大大的提高了其运输的安全性和稳定性，所述内衬套上纹理的设置，能够让瓶体更加稳固的设于凹槽中，仅以不同提高其稳定性。

4、本实用新型中所述立柱上位于第一机械臂的一侧设有供料箱，所述供料箱中上设有理盖装置和供料台，所述供料台上设有用于检测供料台上是否有瓶盖的红外传感器，且所述供料台的进料口处设有限位机构，所述理料盘、螺旋轨道、红外传感器和限位机构均与控制装置连接；

本实用新型中在立柱上设置供料箱，让瓶盖供料与安装实现一体化设计，从结构上对整个机械臂进行优化，节省了设备投入成本，很好的解决了人工上料的问题，提高其供料速度，进一步提高其安装效率，同时也缩短了机械手抓取瓶盖的时间，从而大大的提高了整个安装的时间，进一步让其满足客户的需求；

与此同时，供料台上红外传感器的设置能够及时的检测出供料台上是否有瓶盖，当其检测到供料台上没有瓶盖时，那么控制装置将命令限位机构打开，让瓶盖正常进入供料台，当其检测到供料台上有瓶盖时，那么限位机构将会保持原始状态，阻止瓶盖进入供料台，避免供料台上出现空缺，保证机械手随时都有瓶盖可以抓取，保证其由盖可抓，大大的提高其上盖的效率。

5、本实用新型中所述供料台上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构和回料机构，所述回料机构的尾部与供料箱的进料口连接，所述瓶盖检测机构与控制装置连接；

所述瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，一旦检测的朝向正确时，那么机械臂将抓取瓶盖，并根据其检测的产品的位置将瓶盖抓取到对应的瓶体上，然后进行安装，如果检测的结果显示瓶盖朝向不对，那么供料台将通过传送机构将瓶盖传送至回收机构中，避免出现误操作，造成资源浪费。

6、本实用新型中所述拧紧机构中设有安装架和机械爪，所述机械爪的内侧设有衬垫，所述驱动电机与控制装置连接；

所述机械爪内侧衬垫的设置让其能够保证瓶盖的拧紧的同时，也能够对瓶盖起到很好的保护作用，避免机械爪对瓶盖表面造成刮伤，从而对瓶盖起到了很好的保护作用。

7、本实用新型中所述圆盘下方位于机械爪的内部设有旋转架，所述旋转架四周设有凸块，其底部设有与瓶盖相匹配的内凹槽，所述机械爪抓捏在凸块上，所述位置检测机构安装于旋转架上；

所述旋转架的设置，能够让其对瓶盖更好的限定，且旋转架四周的凸块便于机械爪对其进行固定，所述内凹槽的设置，让瓶盖的顶部能够卡于内凹槽中，避免其旋转过程中出现打滑。

8、本实用新型中所述上盖机构中设有压板和机械手，所述压板上方设有用于驱动压板的压板驱动气缸，所述机械手安装于压板下方，所述机械手和驱动气缸均与控制装置连接；

所述上盖机构中压板的设置，当机械手抓取到瓶盖并安装到瓶口时，通过压板将瓶盖下压，增加瓶盖与瓶口的贴合度，避免瓶盖在瓶体移动过程中出现移动或者脱落。

9、本实用新型中所述第一机械臂中设有前臂和后臂，所述后臂与第一固定座采用活动式连接，所述前臂和后臂采用伸缩式连接，且所述前臂和后臂的连接处设有加固机构，所述加固机构中设有保护壳，；所述保护壳的两端呈倾斜状，且所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理；

前臂和后臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对上臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性，且所述保护壳两端呈倾斜状，大大的增加了加固机构与前臂和后臂连接的稳定性，从而进一步提高其加固效果。

附图说明

图1为本实用新型所述的高效、便捷化瓶盖安装机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型中传输机构的结构示意图；

图3为本实用新型中旋转架的俯视图；

图4为本实用新型在红旋转架的正视图；

图5为本实用新型中供料箱的结构示意图；

图6为本实用新型中第一固定座的结构示意图；

图中：基座-1、第一机械臂-2、第二机械臂-3、控制装置-4

传输机构-5、

立柱-11、轨道-111、第一固定座-112、第二固定座-113、

第一旋转机构-1121、第二旋转机构-1131、

上盖机构-21、瓶盖位置检测机构-201、瓶口位置检测机构-202拧紧机构-31、位置检测机构-301、

传送带-51、工装-52、凹槽-53、

供料箱-6、

理盖装置-61、供料台-62、理料盘-611、螺旋轨道-612、

限位机构-613、红外传感器-621、

瓶盖检测机构-7、回料机构-8、

安装架-311、机械爪-312、

圆盘-313、旋转架-314、凸块-315、

压板-211、机械手-212、

前臂-22、后臂23

加固机构-10、保护壳-101。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

实施例1

如图所示的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于安装瓶盖的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有立柱11，所述第一机械臂2和第二机械臂3均安装于立柱11上，所述第一机械臂2和第二机械臂3之间设有传输机构5，且所述第一机械臂2和第二机械臂3相互配合，所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构31，所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构201和瓶口位置检测机构202，所述拧紧机构31上设有用于检测瓶体位置的位置检测机构301，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、拧紧机构31、传输机构5以及瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202和位置检测机构301均与控制装置4连接；

所述瓶盖位置检测机构201采用位置传感器，所述瓶口位置检测机构202采用红外线检测仪，所述位置检测机构301采用红外线位置传感器。

本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其通过设置第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

本实施例中所述立柱11上设有轨道111，所述轨道111上设有第一固定座112和第二固定座113，所述第一固定座112和第二固定座113的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道111中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2通过第一旋转机构1121与第一固定座112连接，所述第二机械臂3通过第二旋转机构1131与第二固定座113连接，所述滑块驱动机构、第一旋转机构1121和第二旋转机构1131均与控制装置4连接。

本实施例中所述传输机构5上设有传送带51，所述传送带51上设有用于放置瓶体的工装52，所述工装52与传送带51采用可拆卸式连接，且所述工装52上设有用于放置瓶体的凹槽53，且所述凹槽53内设有内衬套，所述内衬套上设有纹理。

本实施例中所述立柱11上位于第一机械臂2的一侧设有供料箱6，所述供料箱6中上设有理盖装置61和供料台62，所述理盖装置61中设有理料盘611，所述理料盘611的下方设有振动器，且所述理料盘611内设有螺旋轨道612，所述螺旋轨道612自理料盘611的底部朝向理料盘611的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道612与供料台62相通，所述供料台62上设有红外传感器621，且所述供料台62的进料口处设有限位机构613，所述理料盘611、螺旋轨道612、红外传感器621和限位机构613均与控制装置4连接。所述限位机构采用电控门或者阻挡板

本实施例中所述供料台62上方设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构7，其侧面设有回料机构8，所述瓶盖检测机构7以及回料机构8均与控制装置4连接。

本实施例中所述拧紧机构31中设有安装架311和机械爪312，所述安装架311的下方设有圆盘313，所述机械爪312设于圆盘313底部的四周，所述圆盘313与驱动圆盘旋转的旋转驱动电机连接，且所述机械爪312的内侧设有衬垫，所述驱动电机与控制装置4连接。

本实施例中所述圆盘313下方位于机械爪312的内部设有旋转架314，所述旋转架314四周设有凸块315，其底部设有与瓶盖相匹配的内凹槽316，所述机械爪312抓捏在凸块315上，所述位置检测机构301安装于旋转架314上。

本实施例中所述上盖机构21中设有压板211和机械手212，所述压板211上方设有用于驱动压板211的压板驱动气缸，所述机械手212安装于压板211下方，所述机械手212和驱动气缸均与控制装置4连接。

本实施例中所述第一机械臂2中设有前臂22和后臂23，所述后臂23与第一固定座112采用活动式连接，所述前臂22和后臂23采用伸缩式连接，且所述前臂22和后臂23的连接处设有加固机构10，所述加固机构10中设有保护壳101，所述保护壳101设于前臂22和后臂23的连接处，所述保护壳101的两端呈倾斜状，且所述保护壳101的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

实施例2

本实施例中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂的工作方法，具体的工作方法如下：

1）：首先根据要求对该瓶盖安装机械臂进行安装，先把立柱11安装到基座1上，然后将第一机械臂2和第二机械臂3安装到立柱11上，并将供料箱6安装到立柱11上位于第一机械臂2的一侧；

再将瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202、位置检测机构301、瓶盖检测机构7、红外传感器621和安装到指定位置，最后对该安装机械臂上的电控部分进行连接，连接好后即可投入使用；

2）：在投入生产之前先根据实际的情况，对立柱11上的第一机械臂2和第二机械臂3位置进行调整；

即：通过第一固定座112和第二固定座113的下方的滑块沿着轨道111移动至合适位置，然后即可投入生产；

3）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱6中，瓶体安装到工装52的凹槽53中；

4）：供料箱6中的理盖装置61中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道612向供料台62方向移动；

当瓶盖到达供料台62的入口时，供料台62上红外传感器621检测供料台52上是否有瓶盖；

如果有，那么限位机构613将阻止瓶盖通过，如果检测的结果显示供料台62上没有瓶盖，那么控制装置4将命令限位机构613打开，让瓶盖顺利通过进入供料台62；

5）：当瓶盖运行至供料台62时瓶盖检测机构7对瓶盖的方向进行检测；

当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置4将命令第一机械臂2上的机械手212开始工作，先通过瓶盖位置检测机构211对瓶盖的位置进行检测，然后机械手212将瓶盖抓取至回料机构8；

6）：如果上一步骤中检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置4将命令第一机械臂2开始工作，控制装置4将命令第一机械臂2上的机械手212开始工作，先通过瓶盖位置检测机构201对瓶盖的位置进行检测；

根据检测的瓶盖位置，控制装置4命令机械手212去抓取瓶盖，在机械手212抓取的过程中，瓶口位置检测机构202对瓶体上的瓶口位置进行检测；

控制装置4中的数据处理模块，瓶口位置检测机构202检测的对数据进行分析，分析得出瓶口的具体位置，然后控制装置4根据瓶口位置检测机构202检测的结果命令机械手212将抓取的瓶盖放置到瓶口上；

7）：然后控制装置4命令压板驱动气缸驱动压板211将瓶盖下压至瓶口上；

8）：然后传输机构5中的传送带51将把完成上盖完成的瓶体运送至第二机械臂3的工位上；

9）：首先控制装置4命令拧紧机构31上的位置检测机构301对瓶体上的瓶盖进行检测，然后根据检测的结果命令机械爪312抓住瓶盖；

由于旋转架314位于机械爪312的内部，且旋转架314的下部设有内凹槽316，因而当机械爪312抓取到瓶体上的瓶盖时，瓶盖的上部将卡于旋转架314的内凹槽316中；

10）：然后控制装置4将通过驱动控制模块命令驱动圆盘旋转的旋转驱动电机开始驱动圆盘旋转，在圆盘旋转过程中带动机械爪312和旋转架314一起旋转；

在由于瓶盖的顶部卡于旋转架314上的内凹槽316中，因而在旋转架314和机械爪312旋转的过程中，将把盖体拧紧到瓶口上。

实施例3

如图所示的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于安装瓶盖的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有立柱11，所述第一机械臂2和第二机械臂3均安装于立柱11上，所述第一机械臂2和第二机械臂3之间设有传输机构5，且所述第一机械臂1和第二机械臂3相互配合，所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构31，所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构201和瓶口位置检测机构202，所述拧紧机构31上设有位置检测机构301，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、拧紧机构31、传输机构5以及瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202和位置检测机构301均与控制装置4连接；

所述瓶盖位置检测机构201采用位置传感器，所述瓶口位置检测机构202采用红外线检测仪，所述位置检测机构301采用红外线位置传感器。

本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其通过设置第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

本实施例中所述立柱11上设有轨道111，所述轨道11上设有第一固定座112和第二固定座113，所述第一固定座112和第二固定座113的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道111中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2通过第一旋转机构1121与第一固定座112连接，所述第二机械臂3通过第二旋转机构1131与第二固定座113连接，所述滑块驱动机构、第一旋转机构1121和第二旋转机构1131均与控制装置4连接。

实施例4

如图所示的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于安装瓶盖的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有立柱11，所述第一机械臂2和第二机械臂3均安装于立柱11上，所述第一机械臂2和第二机械臂3之间设有传输机构5，且所述第一机械臂1和第二机械臂3相互配合，所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构31，所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构201和瓶口位置检测机构202，所述拧紧机构31上设有位置检测机构301，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、拧紧机构31、传输机构5以及瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202和位置检测机构301均与控制装置4连接；

所述瓶盖位置检测机构201采用位置传感器，所述瓶口位置检测机构202采用红外线检测仪，所述位置检测机构301采用红外线位置传感器；所述传输机构5上设有传送带51，所述传送带51上设有用于放置瓶体的工装52，所述工装52与传送带51采用可拆卸式连接，且所述工装52上设有用于放置瓶体的凹槽53，且所述凹槽53内设有内衬套，所述内衬套上设有纹理。

本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其通过设置第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

本实施例中所述立柱11上设有轨道111，所述轨道11上设有第一固定座112和第二固定座113，所述第一固定座112和第二固定座113的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道111中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2通过第一旋转机构1121与第一固定座112连接，所述第二机械臂3通过第二旋转机构1131与第二固定座113连接，所述滑块驱动机构、第一旋转机构1121和第二旋转机构1131均与控制装置4连接。

实施例4

如图所示的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于安装瓶盖的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有立柱11，所述第一机械臂2和第二机械臂3均安装于立柱11上，所述第一机械臂2和第二机械臂3之间设有传输机构5，且所述第一机械臂1和第二机械臂3相互配合，所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构31，所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构201和瓶口位置检测机构202，所述拧紧机构31上设有位置检测机构301，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、拧紧机构31、传输机构5以及瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202和位置检测机构301均与控制装置4连接；

所述瓶盖位置检测机构201采用位置传感器，所述瓶口位置检测机构202采用红外线检测仪，所述位置检测机构301采用红外线位置传感器。

本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其通过设置第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

本实施例中所述立柱11上设有轨道111，所述轨道11上设有第一固定座112和第二固定座113，所述第一固定座112和第二固定座113的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道111中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2通过第一旋转机构1121与第一固定座112连接，所述第二机械臂3通过第二旋转机构1131与第二固定座113连接，所述滑块驱动机构、第一旋转机构1121和第二旋转机构1131均与控制装置4连接。

本实施例中所述传输机构5上设有传送带51，所述传送带51上设有用于放置瓶体的工装52，所述工装52与传送带51采用可拆卸式连接，且所述工装52上设有用于放置瓶体的凹槽53，且所述凹槽53内设有内衬套，所述内衬套上设有纹理。

本实施例中所述立柱11上位于第一机械臂2的一侧设有供料箱6，所述供料箱6中上设有理盖装置61和供料台62，所述理盖装置61中设有理料盘611，所述理料盘611的下方设有振动器，且所述理料盘611内设有螺旋轨道612，所述螺旋轨道612自理料盘611的底部朝向理料盘611的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道612与供料台62相通，所述供料台62上设有红外传感器621，且所述供料台62的进料口处设有限位机构613，所述理料盘611、螺旋轨道612、红外传感器621和限位机构613均与控制装置4连接。所述限位机构采用电控门或者阻挡板。

实施例5

如图所示的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于安装瓶盖的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有立柱11，所述第一机械臂2和第二机械臂3均安装于立柱11上，所述第一机械臂2和第二机械臂3之间设有传输机构5，且所述第一机械臂1和第二机械臂3相互配合，所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构31，所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构201和瓶口位置检测机构202，所述拧紧机构31上设有位置检测机构301，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、拧紧机构31、传输机构5以及瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202和位置检测机构301均与控制装置4连接；

所述瓶盖位置检测机构201采用位置传感器，所述瓶口位置检测机构202采用红外线检测仪，所述位置检测机构301采用红外线位置传感器。

本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其通过设置第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

本实施例中所述立柱11上设有轨道111，所述轨道11上设有第一固定座112和第二固定座113，所述第一固定座112和第二固定座113的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道111中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2通过第一旋转机构1121与第一固定座112连接，所述第二机械臂3通过第二旋转机构1131与第二固定座113连接，所述滑块驱动机构、第一旋转机构1121和第二旋转机构1131均与控制装置4连接。

本实施例中所述传输机构5上设有传送带51，所述传送带51上设有用于放置瓶体的工装52，所述工装52与传送带51采用可拆卸式连接，且所述工装52上设有用于放置瓶体的凹槽53，且所述凹槽53内设有内衬套，所述内衬套上设有纹理。

本实施例中所述立柱11上位于第一机械臂2的一侧设有供料箱6，所述供料箱6中上设有理盖装置61和供料台62，所述理盖装置61中设有理料盘611，所述理料盘611的下方设有振动器，且所述理料盘611内设有螺旋轨道612，所述螺旋轨道612自理料盘611的底部朝向理料盘611的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道612与供料台62相通，所述供料台62上设有红外传感器621，且所述供料台62的进料口处设有限位机构613，所述理料盘611、螺旋轨道612、红外传感器621和限位机构613均与控制装置4连接。所述限位机构采用电控门或者阻挡板。

本实施例中所述供料台62上方设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构7，其侧面设有回料机构8，所述瓶盖检测机构7以及回料机构8均与控制装置4连接。

本实施例中所述拧紧机构31中设有安装架311和机械爪312，所述安装架311的下方设有圆盘313，所述机械爪312设于圆盘313底部的四周，所述圆盘313与驱动圆盘旋转的旋转驱动电机连接，且所述机械爪312的内侧设有衬垫，所述驱动电机与控制装置4连接。

实施例6

如图所示的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于安装瓶盖的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有立柱11，所述第一机械臂2和第二机械臂3均安装于立柱11上，所述第一机械臂2和第二机械臂3之间设有传输机构5，且所述第一机械臂1和第二机械臂3相互配合，所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构31，所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构201和瓶口位置检测机构202，所述拧紧机构31上设有位置检测机构301，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、拧紧机构31、传输机构5以及瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202和位置检测机构301均与控制装置4连接；

所述瓶盖位置检测机构201采用位置传感器，所述瓶口位置检测机构202采用红外线检测仪，所述位置检测机构301采用红外线位置传感器。

本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其通过设置第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

本实施例中所述立柱11上设有轨道111，所述轨道11上设有第一固定座112和第二固定座113，所述第一固定座112和第二固定座113的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道111中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2通过第一旋转机构1121与第一固定座112连接，所述第二机械臂3通过第二旋转机构1131与第二固定座113连接，所述滑块驱动机构、第一旋转机构1121和第二旋转机构1131均与控制装置4连接。

本实施例中所述传输机构5上设有传送带51，所述传送带51上设有用于放置瓶体的工装52，所述工装52与传送带51采用可拆卸式连接，且所述工装52上设有用于放置瓶体的凹槽53，且所述凹槽53内设有内衬套，所述内衬套上设有纹理。

本实施例中所述立柱11上位于第一机械臂2的一侧设有供料箱6，所述供料箱6中上设有理盖装置61和供料台62，所述理盖装置61中设有理料盘611，所述理料盘611的下方设有振动器，且所述理料盘611内设有螺旋轨道612，所述螺旋轨道612自理料盘611的底部朝向理料盘611的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道612与供料台62相通，所述供料台62上设有红外传感器621，且所述供料台62的进料口处设有限位机构613，所述理料盘611、螺旋轨道612、红外传感器621和限位机构613均与控制装置4连接。所述限位机构采用电控门或者阻挡板。

本实施例中所述供料台62上方设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构7，其侧面设有回料机构8，所述瓶盖检测机构7以及回料机构8均与控制装置4连接。

本实施例中所述拧紧机构31中设有安装架311和机械爪312，所述安装架311的下方设有圆盘313，所述机械爪312设于圆盘313底部的四周，所述圆盘313与驱动圆盘旋转的旋转驱动电机连接，且所述机械爪312的内侧设有衬垫，所述驱动电机与控制装置4连接。

本实施例中所述圆盘313下方位于机械爪312的内部设有旋转架314，所述旋转架314四周设有凸块315，其底部设有与瓶盖相匹配的内凹槽316，所述机械爪312抓捏在凸块315上，所述位置检测机构301安装于旋转架314上。

实施例7

如图所示的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，包括：基座1、用于抓取瓶盖的第一机械臂2、用于安装瓶盖的第二机械臂3和控制装置4，所述基座1上设有立柱11，所述第一机械臂2和第二机械臂3均安装于立柱11上，所述第一机械臂2和第二机械臂3之间设有传输机构5，且所述第一机械臂1和第二机械臂3相互配合，所述第一机械臂2的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构21，所述第二机械臂3上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构31，所述上盖机构21上设有瓶盖位置检测机构201和瓶口位置检测机构202，所述拧紧机构31上设有位置检测机构301，所述第一机械臂2、第二机械臂3、上盖机构21、拧紧机构31、传输机构5以及瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202和位置检测机构301均与控制装置4连接；

所述瓶盖位置检测机构201采用位置传感器，所述瓶口位置检测机构202采用红外线检测仪，所述位置检测机构301采用红外线位置传感器。

本实用新型中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其通过设置第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂通过上盖机构将瓶盖上到瓶体的瓶口上，第二机械臂通过拧紧机构对瓶盖进行拧紧，机械臂的设置，让其实现了自动化和智能化，且，两机械臂之间传输机构的设置，让第一机械臂和第二机械臂实现流水线式操作，让两个工位上盖和拧盖同时进行，且各司其职，从而有效的提高其工作效率。

本实施例中所述立柱11上设有轨道111，所述轨道11上设有第一固定座112和第二固定座113，所述第一固定座112和第二固定座113的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道111中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂2通过第一旋转机构1121与第一固定座112连接，所述第二机械臂3通过第二旋转机构1131与第二固定座113连接，所述滑块驱动机构、第一旋转机构1121和第二旋转机构1131均与控制装置4连接。

本实用新型中所述第一旋转机构1121和第二旋转机构1131均采用回转式转盘，且所述第一固定座和第二固定座的机构相同。

本实施例中所述传输机构5上设有传送带51，所述传送带51上设有用于放置瓶体的工装52，所述工装52与传送带51采用可拆卸式连接，且所述工装52上设有用于放置瓶体的凹槽53，且所述凹槽53内设有内衬套，所述内衬套上设有纹理。

本实施例中所述立柱11上位于第一机械臂2的一侧设有供料箱6，所述供料箱6中上设有理盖装置61和供料台62，所述理盖装置61中设有理料盘611，所述理料盘611的下方设有振动器，且所述理料盘611内设有螺旋轨道612，所述螺旋轨道612自理料盘611的底部朝向理料盘611的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道612与供料台62相通，所述供料台62上设有红外传感器621，且所述供料台62的进料口处设有限位机构613，所述理料盘611、螺旋轨道612、红外传感器621和限位机构613均与控制装置4连接。所述限位机构采用电控门或者阻挡板。

本实施例中所述供料台62上方设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构7，其侧面设有回料机构8，所述瓶盖检测机构7以及回料机构8均与控制装置4连接。

所述瓶盖检测机构7采用工业相机。

本实施例中所述拧紧机构31中设有安装架311和机械爪312，所述安装架311的下方设有圆盘313，所述机械爪312设于圆盘313底部的四周，所述圆盘313与驱动圆盘旋转的旋转驱动电机连接，且所述机械爪312的内侧设有衬垫，所述驱动电机与控制装置4连接。

本实施例中所述圆盘313下方位于机械爪312的内部设有旋转架314，所述旋转架314四周设有凸块315，其底部设有与瓶盖相匹配的内凹槽316，所述内凹槽316的内侧设有防护套，所述机械爪312抓捏在凸块315上，所述位置检测机构301安装于旋转架314上。

本实施例中所述上盖机构21中设有压板211和机械手212，所述压板211上方设有用于驱动压板211的压板驱动气缸，所述机械手212安装于压板211下方，所述机械手212和驱动气缸均与控制装置4连接。

本实施例中所述第一机械臂2中设有前臂22和后臂23，所述后臂23与第一固定座112采用活动式连接，所述前臂22和后臂23采用伸缩式连接，且所述前臂22和后臂23的连接处设有加固机构10，所述加固机构10中设有保护壳101，所述保护壳101设于前臂22和后臂23的连接处，所述保护壳101的两端呈倾斜状，且所述保护壳101的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

本实施例中所述的控制装置4中设有瓶盖抓取控制模块、瓶盖安装控制模块、传输控制模块、机械臂横向位置调节控制模块、检测控制模块、供料控制模块和控制器模块，所述瓶盖抓取控制模块中设有下压控制单元和机械手控制单元，所述下压控制单元和机械手控制单元分别与压板驱动气缸和机械手212连接，所述瓶盖安装控制模块中设有圆盘控制单元和机械爪控制单元，所述圆盘控制单元和机械爪控制单元分别与圆盘313和机械爪312连接，所述传输控制模块与传输机构5连接，所述机械臂横向位置调节控制模块中设有第一机械臂位置调节单元和第二机械臂位置调节单元，所第一机械臂位置调节单元与用于第一固定座112下方滑块移动的滑块驱动机构连接，所述第二机械臂位置调节单元与用于第二固定座113下方滑块移动的滑块驱动机构连接，所述检测控制模块中设有第一检测控制单元、第二检测控制单元、第三检测控制单元、第四检测控制单元和第五检测控制单元，所述第一检测控制单元、第二检测控制单元、第三检测控制单元、第四检测控制单元和第五检测控制单元分别与瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202、位置检测机构301、瓶盖检测机构7和红外传感器621连接，所述供料控制模块中设有理盖控制单元和供料控制单元，所述理盖控制单元和供料控制单元分别与理盖装置61和供料台62连接，瓶盖抓取控制模块、瓶盖安装控制模块、传输控制模块、机械臂横向位置调节控制模块、检测控制模块、供料控制模块均与控制器模块连接。

本实施例中所述的一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂工作原理如下：

1）：首先根据要求对该瓶盖安装机械臂进行安装，先把立柱11安装到基座1上，然后将第一机械臂2和第二机械臂3安装到立柱11上，并将供料箱6安装到立柱11上位于第一机械臂2的一侧；

再将瓶盖位置检测机构201、瓶口位置检测机构202、位置检测机构301、瓶盖检测机构7、红外传感器621和安装到指定位置，最后对该安装机械臂上的电控部分进行连接，连接好后即可投入使用；

2）：在投入生产之前先根据实际的情况，对立柱11上的第一机械臂2和第二机械臂3位置进行调整；

即：通过第一固定座112和第二固定座113的下方的滑块沿着轨道111移动至合适位置，然后即可投入生产；

3）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱6中，瓶体安装到工装52的凹槽53中；

4）：供料箱6中的理盖装置61中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道612向供料台62方向移动；

当瓶盖到达供料台62的入口时，供料台62上红外传感器621检测供料台52上是否有瓶盖；

如果有，那么限位机构613将阻止瓶盖通过，如果检测的结果显示供料台62上没有瓶盖，那么控制装置4将命令限位机构613打开，让瓶盖顺利通过进入供料台62；

5）：当瓶盖运行至供料台62时瓶盖检测机构7对瓶盖的方向进行检测；

当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置4将命令第一机械臂2上的机械手212开始工作，先通过瓶盖位置检测机构211对瓶盖的位置进行检测，然后机械手212将瓶盖抓取至回料机构8；

6）：如果上一步骤中检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置4将命令第一机械臂2开始工作，控制装置4将命令第一机械臂2上的机械手212开始工作，先通过瓶盖位置检测机构201对瓶盖的位置进行检测；

根据检测的瓶盖位置，控制装置4命令机械手212去抓取瓶盖，在机械手212抓取的过程中，瓶口位置检测机构202对瓶体上的瓶口位置进行检测；

控制装置4中的数据处理模块，瓶口位置检测机构202检测的对数据进行分析，分析得出瓶口的具体位置，然后控制装置4根据瓶口位置检测机构202检测的结果命令机械手212将抓取的瓶盖放置到瓶口上；

7）：然后控制装置4命令压板驱动气缸驱动压板211将瓶盖下压至瓶口上；

8）：然后传输机构5中的传送带51将把完成上盖完成的瓶体运送至第二机械臂3的工位上；

9）：首先控制装置4命令拧紧机构31上的位置检测机构301对瓶体上的瓶盖进行检测，然后根据检测的结果命令机械爪312抓住瓶盖；

由于旋转架314位于机械爪312的内部，且旋转架314的下部设有内凹槽316，因而当机械爪312抓取到瓶体上的瓶盖时，瓶盖的上部将卡于旋转架314的内凹槽316中；

10）：然后控制装置4将通过驱动控制模块命令驱动圆盘旋转的旋转驱动电机开始驱动圆盘旋转，在圆盘旋转过程中带动机械爪312和旋转架314一起旋转；

由于瓶盖的顶部卡于旋转架314上的内凹槽316中，因而在旋转架314和机械爪312旋转的过程中，将把盖体拧紧到瓶口上。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其特征在于：包括：基座（1）、用于抓取瓶盖的第一机械臂（2）、用于安装瓶盖的第二机械臂（3）和控制装置（4），所述基座（1）上设有立柱（11），所述第一机械臂（2）和第二机械臂（3）均安装于立柱（11）上，所述第一机械臂（2）和第二机械臂（3）之间设有传输机构（5），且所述第一机械臂（2）和第二机械臂（3）相互配合，所述第一机械臂（2）的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构（21），所述第二机械臂（3）上设有用于拧紧瓶盖的拧紧机构（31），所述上盖机构（21）上设有瓶盖位置检测机构（201）和瓶口位置检测机构（202），所述拧紧机构（31）上设有用于检测瓶体位置的位置检测机构（301），所述第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、上盖机构（21）、拧紧机构（31）、传输机构（5）以及瓶盖位置检测机构（201）、瓶口位置检测机构（202）和位置检测机构（301）均与控制装置（4）连接。

2.根据权利要求1所述的高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述立柱（11）上设有轨道（111），所述轨道（111）上设有第一固定座（112）和第二固定座（113），所述第一固定座（112）和第二固定座（113）的下方均设有滑块，所述滑块设于轨道（111）中，且所述滑块与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂（2）通过第一旋转机构（1121）与第一固定座（112）连接，所述第二机械臂（3）通过第二旋转机构（1131）与第二固定座（113）连接，所述滑块驱动机构、第一旋转机构（1121）和第二旋转机构（1131）均与控制装置（4）连接。

3.根据权利要求1所述的高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述传输机构（5）上设有传送带（51），所述传送带（51）上设有用于放置瓶体的工装（52），所述工装（52）与传送带（51）采用可拆卸式连接，且所述工装（52）上设有用于放置瓶体的凹槽（53），且所述凹槽（53）内设有内衬套，所述内衬套上设有纹理。

4.根据权利要求1所述的高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述立柱（11）上位于第一机械臂（2）的一侧设有供料箱（6），所述供料箱（6）中上设有理盖装置（61）和供料台（62），所述理盖装置（61）中设有理料盘（611），所述理料盘（611）的下方设有振动器，且所述理料盘（611）内设有螺旋轨道（612），所述螺旋轨道（612）自理料盘（611）的底部朝向理料盘（611）的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道（612）与供料台（62）相通，所述供料台（62）上设有用于检测供料台上是否有瓶盖的红外传感器（621），且所述供料台（62）的进料口处设有限位机构（613），所述理料盘（611）、螺旋轨道（612）、红外传感器（621）和限位机构（613）均与控制装置（4）连接。

5.根据权利要求4所述的高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述供料台（62）上方设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构（7），其侧面设有回料机构（8），所述瓶盖检测机构（7）以及回料机构（8）均与控制装置（4）连接。

6.根据权利要求1所述的高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述拧紧机构（31）中设有安装架（311）和机械爪（312），所述安装架（311）的下方设有圆盘（313），所述机械爪（312）设于圆盘（313）底部的四周，所述圆盘（313）与驱动圆盘旋转的旋转驱动电机连接，且所述机械爪（312）的内侧设有衬垫，所述驱动电机与控制装置（4）连接。

7.根据权利要求6所述的高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述圆盘（313）下方位于机械爪（312）的内部设有旋转架（314），所述旋转架（314）四周设有凸块（315），其底部设有与瓶盖相匹配的内凹槽（316），所述机械爪（312）抓捏在凸块（315）上，所述位置检测机构（301）安装于旋转架（314）上。

8.根据权利要求1所述的高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述上盖机构（21）中设有压板（211）和机械手（212），所述压板（211）上方设有用于驱动压板（211）的压板驱动气缸，所述机械手（212）安装于压板（211）下方，所述机械手（212）和驱动气缸均与控制装置（4）连接。

9.根据权利要求1所述的高效、便捷化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述第一机械臂（2）中设有前臂（22）和后臂（23），所述后臂（23）与第一固定座（112）采用活动式连接，所述前臂（22）和后臂（23）采用伸缩式连接，且所述前臂（22）和后臂（23）的连接处设有加固机构（10），所述加固机构（10）中设有保护壳（101），所述保护壳（101）设于前臂（22）和后臂（23）的连接处，所述保护壳（101）的两端呈倾斜状，且所述保护壳（101）的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。