CN208648691U - 一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人和控制装置，机器人中设有基座、立柱和机械臂，立柱设于基座上，立柱上设有纵向轨道，机械臂与立柱的连接端设有连接架，连接架远离机械臂的一侧设有纵向滑块，纵向滑块安装于纵向轨道中，纵向滑块与纵向滑块驱动机构连接；机械臂远离立柱的一端设有圆盘，圆盘与圆盘驱动机构连接，圆盘的部设有限位孔，限位孔的侧设有机械手；圆盘上设有位置检测装置和位置传感器，本实用新型中通过在立柱上设置纵向轨道，将机械臂通过连接架与纵向滑块，对机械臂的高度进行调节，所述圆盘的下部限位孔的设置，提高其抓取和安装的稳定性，位置检测装置和位置传感器的设置，提高了瓶盖安装的准确性。

Description

一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂

技术领域

本实用新型属于生产制造领域，特别涉及一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂。

背景技术

随着社会经济的快速发展，无论是人们的生活还是企业的生产都逐渐实现了现代化和智能化，一些传统型加工企业由于其对人工的依赖性太大，生产设备较为落后，其生产效率低，加工质量差，从而导致企业竞争力下降，甚至会给企业带来致命性的打击。因而当前诸多的企业都在不断的实现转型，从传统的加工型企业逐渐转型科技型企业，企业的转型成为中小型企业必经之路。

在食品、药品等诸多的行业也是如此，对于一些生产的产品需要瓶体承载容器的企业，其中瓶盖的安装是一个重要的工序，最原始的瓶盖安装完全靠人工，其由于人的不可控性，导致其瓶盖安装的质量不统一，造成良品率低，同时瓶盖安装不好，不仅会导致瓶内物品保存期限变短，同时也会给运输带来诸多的麻烦，这就簇生了一些自动化设备的产生，然而当前的瓶盖安装设备其大多都是大型的从产品灌装到瓶口封盖的一体化大型设备，其不仅占地面积大，且其价格非常高，对于一些中小型企业来说是沉重的负担，也会严重的影响企业后续的发展。

同时，当前瓶盖的安装设备中，很多还是采用原始的上料方式，其上料严重的影响其安装效率。且，现有的安装设备其工作的位置时固定的，其一旦位置固定就不能随意移动，除非对整个设备进行搬移，然而在实际的生产过程中，难免会出现误差，而现有的设备并不能够根据实际的情况进行适当调整，这就会出现漏装或者误装。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，其通过在立柱上设置纵向轨道，将机械臂通过连接架与纵向滑块，让纵向滑块沿着纵向轨道上下移动，对机械臂的高度进行调节，让其能够根据生产的实际情况进行调节；

所述圆盘的下部内凹槽的设置，增加其与瓶盖的贴合，让瓶盖的上部卡于内凹槽中，能够对其起到一定的限位作用，提高其抓取和安装的稳定性，与此同时，圆盘上用于检测瓶口位置的位置检测装置和用于检测瓶盖位置的位置传感器的设置，分别对瓶口和瓶盖所处位置进行检测 ，大大的提高了瓶盖安装的准确性，也有效的提高了其安装的精准度和安装效率，进而让其更好的满足企业生产的需求。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人和控制装置，所述机器人中设有基座、立柱和机械臂，所述立柱设于基座上，且所述立柱上设有纵向轨道，所述机械臂与立柱的连接端设有连接架，所述连接架远离机械臂的一侧设有纵向滑块，所述纵向滑块安装于纵向轨道中，且所述纵向滑块与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂远离立柱的一端设有圆盘，所述圆盘与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘的下部设有限位孔，所述限位孔的外侧设有机械手；且所述圆盘上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置和用于检测瓶盖位置的位置传感器，所述机械手的内侧设有凸起，所述圆盘与机械臂采用活动式连接，且所述限位孔的深度小于与瓶盖的高度；

所述机械臂、圆盘、机械手、纵向滑块驱动机构和位置检测装置以及位置传感器均与控制装置连接。

本实用新型中所述的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其通过在立柱上设置纵向轨道，将机械臂通过连接架与纵向滑块，让纵向滑块沿着纵向轨道上下移动，对机械臂的高度进行调节，让其能够根据生产的实际情况进行调节；

所述圆盘的下部限位孔的设置，增加其与瓶盖的贴合，让瓶盖的上部卡于限位孔中，能够对其起到一定的限位作用，提高其抓取和安装的稳定性，与此同时，圆盘上用于检测瓶口位置的位置检测装置和用于检测瓶盖位置的位置传感器的设置，分别对瓶口和瓶盖所处位置进行检测 ，大大的提高了瓶盖安装的准确性，也有效的提高了其安装的精准度和安装效率，进而让其更好的满足企业生产的需求。

本实用新型中所述基座上设有横向轨道，所述立柱的下部设有固定座，所述固定座下方设有与横向轨道连接的横向滑块，所述横向滑块与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座中设有旋转盘，所述立柱通过旋转盘与固定座作旋转连接，所述旋转盘与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置连接。

所述基座上轨道的设置，让立柱下部通过固定座下方的横向滑块与与横向轨道连接，横向滑块沿着横向轨道移动的过程中，对立柱的横向位置进行调整，从而让该机械臂实现横向位置的移动，从而有效的提高其使用的范围；

同时，固定座中旋转盘的设置，让机械臂能够实现角度的旋转，大大的提高其与其他设备的配合度，进而让其更好的满足生产的需求。

本实用新型中所述机械臂中设有前臂和后臂，所述前臂和后臂采用可伸缩式连接，所述后臂通过连接架与立柱连接，且所述前臂和后臂连接处设有加固机构。

所述上臂中前臂和后臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对上臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性。

本实用新型中所述前臂和后臂上均设有一组穿孔，所述前臂和后臂连接处通过伸缩卡键穿过前臂和后臂上对应的穿孔，且，所述伸缩卡键的两端设有防滑挡件，所述防滑挡件与伸缩卡键两端作可拆卸连接。

所述前臂和后臂采用穿孔式连接，便于两者之间实现伸缩，同时，伸缩卡键的外侧设置防滑挡件，能够有效的防止伸缩卡键脱落，从而进一步提高其连接的稳定性和使用的安全性，给生产提供了保障。

本实用新型中所述加固机构中保护壳，所述保护壳两端呈锥形，其设于前臂和后臂的连接处，且所述保护壳自两者的连接处向两侧延伸，所述保护壳与前臂和后臂采用可拆卸式连接，且，所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

所述保护壳两端采用锥形的设置，大大的提高保护壳的与部件之间连接的紧密性和支撑性，进一步提高其加固的效果，且其中保护壳内的防护套的设置，有效的防止保护壳对上臂或者下臂造成磨损，从而对它们起到加固的同时也对其起到很好的保护作用，所述防护套上纹理的设置能够有效的预防打滑问题，提高连接的紧密性。

本实用新型中所述立柱的一侧设有供料箱，所述供料箱上设有理盖装置和供料台，所述理盖装置中设有理料盘，所述理料盘的下方设有振动器，且所述理料盘内设有螺旋轨道，所述螺旋轨道自理料盘的底部朝向理料盘的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道与供料台相通，且所述螺旋轨道的出口端与供料台的进料口处设有限位机构，所述供料台上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构和用于检测是否有瓶盖的红外线检测仪，且所述螺旋轨道、限位机构、瓶盖检测机构和红外线检测仪均与控制装置连接。

本实用新型中在立柱上设置供料箱，让瓶盖供料与安装实现一体化设计，从结构上对整个机械臂进行优化，节省了设备投入成本，很好的解决了人工上料的问题，提高其供料速度，进一步提高其安装效率，同时也缩短了机械手抓取瓶盖的时间，从而大大的提高了整个安装的时间，进一步让其满足客户的需求；

瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，一旦检测的朝向正确时 ，再通过红外线检测仪对瓶盖的具体位置进行检测，然后机械臂将抓取瓶盖，并根据其检测的产品的位置将瓶盖抓取到对应的瓶体上，大大的提高了机械手抓取瓶盖的准确性，避免出现误抓的现象，起到一定的节能效果，从而让该机械臂实现节能、高效的效果。

本实用新型中所述供料箱上还设有回料机构，所述回料机构一端通过输送带与供料箱的进料口连接，一端与供料台连接，且所述回料机构与控制装置连接。

所述瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，如果检测的结果显示瓶盖朝向不对，那么供料台将通过传送带将瓶盖传送至回料机构中，并通过回收机构中的输送带将回收的瓶盖送至供料箱中，避免出现误操作，造成资源浪费。

本实用新型中所述供料台的起始位置与螺旋轨道的出口端的设置在同一水平线上，且所述螺旋轨道的出口端设有内凹槽，所述供料台靠近螺旋轨道的一侧呈外凸状，且其靠近螺旋轨道的端部呈倾斜状，所述回料机构的进料口呈外凸状，所述供料台上位于回料机构的一侧设有内凹槽，且所述供料台和螺旋轨道以及回料机构相配合。

所述供料台和回料机构以及螺旋轨道的凹凸状配合，能够有效的保证螺旋轨道上的瓶盖能够顺利进入供料台，供料台上朝向不合格的瓶盖也能够顺利的被送至回料机构中，从而让其更好的满足生产的需求。

本实用新型中所述供料箱上位于供料台的一侧设有供料轨道，所述供料台通过滑块与供料轨道连接，所述滑块与滑块驱动机构连接，所述滑块驱动机构与控制装置连接，且所述供料台上设有凹槽，所述凹槽中设有传送带。

所述供料箱上供料轨道的设置，让其能够根据实际的需求对供料台的高度进行调整，且供料台上凹槽的设置，在保证瓶盖能够正常移动的同时，也便于对进入供料台的瓶盖进行限位，避免其在移动过程中滑落。

本实用新型中所述的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，该用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂具体的工作原理：

1）：首先对高效机械臂进行组装，即先将前臂和后臂通过伸缩卡键穿过前臂和后臂上对应的穿孔进行连接，然后在伸缩卡键的两端安装防滑挡件，再在前臂和后臂的连接处设置加固机构，至此机械臂安装完成；

2）：然后立柱通过旋转盘与固定座作旋转连接，固定座通过横向滑块与横向轨道连接；再对机械臂和连接架安装，即将纵向滑块与连接架固定连接，然后将纵向滑块安装到纵向轨道中，并将纵向滑块与纵向滑块驱动机构连接；与此同时，对供料箱进行组装，然后将组装完成的供料箱安装到立柱的内侧，让其与前臂相配合；

3）：再把位置检测装置、位置传感器、瓶盖检测机构和红外线检测仪安装到对应的位置，再对控制电路进行连接，即可投入使用；

4）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱中；

5）：供料箱中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道向供料台方向移动，当瓶盖运行至供料台的进料口时，红外线传感器检测供料台上是否有瓶盖，如果检测供料台上有瓶盖，那么瓶盖将待在原位不动，当其检测结构显示没有瓶盖时，控制装置将命令限位机构打开，让瓶盖顺利进入供料台，并进入供料台上的凹槽中，通过凹槽下方的传送带带动瓶盖移动至供料台的指定位置；

6）：然后瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置将命令传送带将瓶盖输送至回料机构上，通过输送带将瓶盖传送至供料箱的进料口，如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置将命令机械臂开始工作；

7）：首先控制装置命令位置传感器对瓶盖的位置进行检测，然后根据检测的结果，命令机械手抓取供料台上的瓶盖，瓶盖的上部卡于圆盘的限位孔中；

8）：然后控制装置将命令位置检测装置对瓶体上的瓶口位置进行检测，并将检测的结果传送给控制装置，然后控制装置中的数据处理模块，对数据进行分析，分析得出瓶口的具体位置；

10）：待上一步骤中，控制装置获取了瓶口的具体位置后，通过机械臂带动机械手将步骤7）中抓取到的瓶盖到对应的瓶口上；

11）：然后通过圆盘驱动机构驱动圆盘旋转，在圆盘和机械手同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

12）：在上述步骤4）至11）中，能够根据机器人的实际需要对其横向位置进行调整，让立柱的下部的固定座沿着横向轨道移动至合适位置，且立柱通过固定座中的旋转盘进行方向调整；

13）：同时，机械臂的长度以及高度也可以根据实际的需要进行调整，机械臂的长度通过对前臂和后臂连接处进行伸缩即可实现调整；

机械臂的高度调整，即通过纵向滑块驱动机构驱动纵向滑块沿着纵向轨道上下移动，由于让机械臂通过连接架与纵向滑块连接，因而在纵向滑块上下移动的过程中，一起带动机械臂移动，从而实现机械臂的高度调节；

14）：与此同时，供料台在工作过程中，通过滑块沿着供料轨道上下移动，对供料台的位置进行调整。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中所述的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其通过在立柱上设置纵向轨道，将机械臂通过连接架与纵向滑块，让纵向滑块沿着纵向轨道上下移动，对机械臂的高度进行调节，让其能够根据生产的实际情况进行调节；

所述圆盘的下部限位孔的设置，增加其与瓶盖的贴合，让瓶盖的上部卡于限位孔中，能够对其起到一定的限位作用，提高其抓取和安装的稳定性，与此同时，圆盘上用于检测瓶口位置的位置检测装置和用于检测瓶盖位置的位置传感器的设置，分别对瓶口和瓶盖所处位置进行检测 ，大大的提高了瓶盖安装的准确性，也有效的提高了其安装的精准度和安装效率，进而让其更好的满足企业生产的需求。

2、本实用新型中所述基座上设有横向轨道，所述立柱的下部设有固定座，所述固定座下方设有与横向轨道连接的横向滑块；所述基座上轨道的设置，让立柱下部通过固定座下方的横向滑块与与横向轨道连接，横向滑块沿着横向轨道移动的过程中，对立柱的横向位置进行调整，从而让该机械臂实现横向位置的移动，从而有效的提高其使用的范围。

3、所述固定座中设有旋转盘，所述立柱通过旋转盘与固定座作旋转连接，所述旋转盘与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置连接；固定座中旋转盘的设置，让机械臂能够实现角度的旋转，大大的提高其与其他设备的配合度，进而让其更好的满足生产的需求。

4、本实用新型中所述机械臂中设有前臂和后臂，所述前臂和后臂采用可伸缩式连接，所述后臂通过连接架与立柱连接，且所述前臂和后臂连接处设有加固机构；

所述上臂中前臂和后臂采用伸缩式连接，让其能够根据实现的需要对上臂的高度进行调整，进一步提高其适用性，同时，加固机构的设置，大大的提高两立柱之间连接的稳定性和使用的安全性。

5、本实用新型中所述前臂和后臂上均设有一组穿孔，所述前臂和后臂连接处通过伸缩卡键穿过前臂和后臂上对应的穿孔，且，所述伸缩卡键的两端设有防滑挡件，所述防滑挡件与伸缩卡键两端作可拆卸连接；

所述前臂和后臂采用穿孔式连接，便于两者之间实现伸缩，同时，伸缩卡键的外侧设置防滑挡件，能够有效的防止伸缩卡键脱落，从而进一步提高其连接的稳定性和使用的安全性，给生产提供了保障。

7、本实用新型中所述加固机构中保护壳，所述保护壳两端呈锥形，其设于前臂和后臂的连接处，且所述保护壳自两者的连接处向两侧延伸，所述保护壳的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理；

所述保护壳两端采用锥形的设置，大大的提高保护壳的与部件之间连接的紧密性和支撑性，进一步提高其加固的效果，且其中保护壳内的防护套的设置，有效的防止保护壳对上臂或者下臂造成磨损，从而对它们起到加固的同时也对其起到很好的保护作用，所述防护套上纹理的设置能够有效的预防打滑问题，提高连接的紧密性。

8、本实用新型中所述立柱的一侧设有供料箱，让瓶盖供料与安装实现一体化设计，从结构上对整个机械臂进行优化，节省了设备投入成本，很好的解决了人工上料的问题，提高其供料速度，进一步提高其安装效率，同时也缩短了机械手抓取瓶盖的时间，从而大大的提高了整个安装的时间，进一步让其满足客户的需求。

9、本实用新型中所述供料台上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构和用于检测是否有瓶盖的红外线检测仪，且所述螺旋轨道、限位机构、瓶盖检测机构和红外线检测仪均与控制装置连接；

瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，一旦检测的朝向正确时 ，再通过红外线检测仪对瓶盖的具体位置进行检测，然后机械臂将抓取瓶盖，并根据其检测的产品的位置将瓶盖抓取到对应的瓶体上，大大的提高了机械手抓取瓶盖的准确性，避免出现误抓的现象，起到一定的节能效果，从而让该机械臂实现节能、高效的效果。

10、本实用新型中所述供料箱上还设有回料机构，所述回料机构一端通过输送带与供料箱的进料口连接，一端与供料台连接，且所述回料机构与控制装置连接；

所述瓶盖检测机构对瓶盖的朝向进行检测，如果检测的结果显示瓶盖朝向不对，那么供料台将通过传送带将瓶盖传送至回料机构中，并通过回收机构中的输送带将回收的瓶盖送至供料箱中，避免出现误操作，造成资源浪费。

11、本实用新型中所述供料台的起始位置与螺旋轨道的出口端的设置在同一水平线上，且所述螺旋轨道的出口端设有内凹槽，所述供料台靠近螺旋轨道的一侧呈外凸状，所述回料机构的进料口呈外凸状，所述供料台上位于回料机构的一侧设有内凹槽，且所述供料台和螺旋轨道以及回料机构相配合；

所述供料台和回料机构以及螺旋轨道的凹凸状配合，能够有效的保证螺旋轨道上的瓶盖能够顺利进入供料台，供料台上朝向不合格的瓶盖也能够顺利的被送至回料机构中，从而让其更好的满足生产的需求。

12、本实用新型中所述供料箱上位于供料台的一侧设有供料轨道，所述供料台通过滑块与供料轨道连接，所述滑块与滑块驱动机构连接，所述滑块驱动机构与控制装置连接，且所述供料台上设有凹槽，所述凹槽中设有传送带；

所述供料箱上供料轨道的设置，让其能够根据实际的需求对供料台的高度进行调整，且供料台上凹槽的设置，在保证瓶盖能够正常移动的同时，也便于对进入供料台的瓶盖进行限位，避免其在移动过程中滑落。

附图说明

图1为本实用新型所述的用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型中供料箱的结构示意图；

图3为本实用新型中回料机构与供料台的连接示意图；

图4为本实用新型中机械手的局部结构示意图；

图中：机器人1、控制装置2、

基座11、立柱12、机械臂13、

纵向轨道121、

连接架131、

纵向滑块3、

圆盘4、

限位孔41

机械手42、

位置检测装置43、

凸起421、

横向轨道111、

固定座122、

横向滑块123

旋转盘124

前臂132、

后臂133、

伸缩卡键134、

防滑挡件135、

加固机构5、

保护壳51、

供料箱6、

理盖装置61、

供料台62、

螺旋轨道612、

限位机构613、

瓶盖检测机构621、

红外线检测仪622、

回料机构7、

供料轨道63、

传送带623。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

实施例1

如图所示的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、立柱12和机械臂13，所述立柱12设于基座11上，且所述立柱12上设有纵向轨道121，所述机械臂13与立柱2的连接端设有连接架131，所述连接架131远离机械臂13的一侧设有纵向滑块3，所述纵向滑块3安装于纵向轨道121中，且所述纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂13远离立柱12的一端设有圆盘4，所述圆盘4与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘4的下部设有限位孔41，所述限位孔41的外侧设有机械手42，且所述圆盘4上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置43和用于检测瓶盖位置的位置传感器44，所述机械手42的内侧设有凸起421，所述圆盘4与机械臂13采用活动式连接，且所述限位孔41的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂13、圆盘4、机械手42、纵向滑块驱动机构和位置检测装置43以及位置传感器44均与控制装置2连接。

实施例2

如图所示的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、立柱12和机械臂13，所述立柱12设于基座11上，且所述立柱12上设有纵向轨道121，所述机械臂13与立柱2的连接端设有连接架131，所述连接架131远离机械臂13的一侧设有纵向滑块3，所述纵向滑块3安装于纵向轨道121中，且所述纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂13远离立柱12的一端设有圆盘4，所述圆盘4与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘4的下部设有限位孔41，所述限位孔41的外侧设有机械手42，且所述圆盘4上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置43和用于检测瓶盖位置的位置传感器44，所述机械手42的内侧设有凸起421，所述圆盘4与机械臂13采用活动式连接，且所述限位孔41的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂13、圆盘4、机械手42、纵向滑块驱动机构和位置检测装置43以及位置传感器44均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有横向轨道111，所述立柱12的下部设有固定座122，所述固定座122下方设有与横向轨道111连接的横向滑块123，所述横向滑块123与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座122中设有旋转盘124，所述立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，所述旋转盘124与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置2连接。

实施例3

如图所示的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、立柱12和机械臂13，所述立柱12设于基座11上，且所述立柱12上设有纵向轨道121，所述机械臂13与立柱2的连接端设有连接架131，所述连接架131远离机械臂13的一侧设有纵向滑块3，所述纵向滑块3安装于纵向轨道121中，且所述纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂13远离立柱12的一端设有圆盘4，所述圆盘4与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘4的下部设有限位孔41，所述限位孔41的外侧设有机械手42，且所述圆盘4上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置43和用于检测瓶盖位置的位置传感器44，所述机械手42的内侧设有凸起421，所述圆盘4与机械臂13采用活动式连接，且所述限位孔41的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂13、圆盘4、机械手42、纵向滑块驱动机构和位置检测装置43以及位置传感器44均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有横向轨道111，所述立柱12的下部设有固定座122，所述固定座122下方设有与横向轨道111连接的横向滑块123，所述横向滑块123与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座122中设有旋转盘124，所述立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，所述旋转盘124与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂13中设有前臂132和后臂133，所述前臂132和后臂133采用可伸缩式连接，所述后臂133通过连接架131与立柱12连接，且所述前臂132和后臂133连接处设有加固机构5。

实施例4

如图所示的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、立柱12和机械臂13，所述立柱12设于基座11上，且所述立柱12上设有纵向轨道121，所述机械臂13与立柱2的连接端设有连接架131，所述连接架131远离机械臂13的一侧设有纵向滑块3，所述纵向滑块3安装于纵向轨道121中，且所述纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂13远离立柱12的一端设有圆盘4，所述圆盘4与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘4的下部设有限位孔41，所述限位孔41的外侧设有机械手42，且所述圆盘4上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置43和用于检测瓶盖位置的位置传感器44，所述机械手42的内侧设有凸起421，所述圆盘4与机械臂13采用活动式连接，且所述限位孔41的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂13、圆盘4、机械手42、纵向滑块驱动机构和位置检测装置43以及位置传感器44均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有横向轨道111，所述立柱12的下部设有固定座122，所述固定座122下方设有与横向轨道111连接的横向滑块123，所述横向滑块123与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座122中设有旋转盘124，所述立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，所述旋转盘124与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂13中设有前臂132和后臂133，所述前臂132和后臂133采用可伸缩式连接，所述后臂133通过连接架131与立柱12连接，且所述前臂132和后臂133连接处设有加固机构5。

本实施例中所述前臂132和后臂133上均设有一组穿孔，所述前臂132和后臂133连接处通过伸缩卡键134穿过前臂132和后臂133上对应的穿孔，且，所述伸缩卡键134的两端设有防滑挡件135，所述防滑挡件135与伸缩卡键134两端作可拆卸连接。

实施例5

如图所示的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、立柱12和机械臂13，所述立柱12设于基座11上，且所述立柱12上设有纵向轨道121，所述机械臂13与立柱2的连接端设有连接架131，所述连接架131远离机械臂13的一侧设有纵向滑块3，所述纵向滑块3安装于纵向轨道121中，且所述纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂13远离立柱12的一端设有圆盘4，所述圆盘4与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘4的下部设有限位孔41，所述限位孔41的外侧设有机械手42，且所述圆盘4上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置43和用于检测瓶盖位置的位置传感器44，所述机械手42的内侧设有凸起421，所述圆盘4与机械臂13采用活动式连接，且所述限位孔41的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂13、圆盘4、机械手42、纵向滑块驱动机构和位置检测装置43以及位置传感器44均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有横向轨道111，所述立柱12的下部设有固定座122，所述固定座122下方设有与横向轨道111连接的横向滑块123，所述横向滑块123与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座122中设有旋转盘124，所述立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，所述旋转盘124与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂13中设有前臂132和后臂133，所述前臂132和后臂133采用可伸缩式连接，所述后臂133通过连接架131与立柱12连接，且所述前臂132和后臂133连接处设有加固机构5。

本实施例中所述前臂132和后臂133上均设有一组穿孔，所述前臂132和后臂133连接处通过伸缩卡键134穿过前臂132和后臂133上对应的穿孔，且，所述伸缩卡键134的两端设有防滑挡件135，所述防滑挡件135与伸缩卡键134两端作可拆卸连接。

本实施例中所述加固机构5中保护壳51，所述保护壳51两端呈锥形，其设于前臂132和后臂133的连接处，且所述保护壳51自两者的连接处向两侧延伸，所述保护壳51与前臂132和后臂133采用可拆卸式连接，且，所述保护壳51的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

实施例6

如图所示的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、立柱12和机械臂13，所述立柱12设于基座11上，且所述立柱12上设有纵向轨道121，所述机械臂13与立柱2的连接端设有连接架131，所述连接架131远离机械臂13的一侧设有纵向滑块3，所述纵向滑块3安装于纵向轨道121中，且所述纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂13远离立柱12的一端设有圆盘4，所述圆盘4与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘4的下部设有限位孔41，所述限位孔41的外侧设有机械手42，且所述圆盘4上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置43和用于检测瓶盖位置的位置传感器44，所述机械手42的内侧设有凸起421，所述圆盘4与机械臂13采用活动式连接，且所述限位孔41的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂13、圆盘4、机械手42、纵向滑块驱动机构和位置检测装置43以及位置传感器44均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有横向轨道111，所述立柱12的下部设有固定座122，所述固定座122下方设有与横向轨道111连接的横向滑块123，所述横向滑块123与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座122中设有旋转盘124，所述立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，所述旋转盘124与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂13中设有前臂132和后臂133，所述前臂132和后臂133采用可伸缩式连接，所述后臂133通过连接架131与立柱12连接，且所述前臂132和后臂133连接处设有加固机构5。

本实施例中所述前臂132和后臂133上均设有一组穿孔，所述前臂132和后臂133连接处通过伸缩卡键134穿过前臂132和后臂133上对应的穿孔，且，所述伸缩卡键134的两端设有防滑挡件135，所述防滑挡件135与伸缩卡键134两端作可拆卸连接。

本实施例中所述加固机构5中保护壳51，所述保护壳51两端呈锥形，其设于前臂132和后臂133的连接处，且所述保护壳51自两者的连接处向两侧延伸，所述保护壳51与前臂132和后臂133采用可拆卸式连接，且，所述保护壳51的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

本实施例中所述立柱12的一侧设有供料箱6，所述供料箱6上设有理盖装置61和供料台62，所述理盖装置61中设有理料盘611，所述理料盘611的下方设有振动器，且所述理料盘611内设有螺旋轨道612；

所述螺旋轨道612自理料盘611的底部朝向理料盘611的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道612与供料台62相通，且所述螺旋轨道612的出口端与供料台62的进料口处设有限位机构613；

所述供料台62上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构621和用于检测是否有瓶盖的红外线检测仪622，且所述螺旋轨道612、限位机构613、瓶盖检测机构621和红外线检测仪622均与控制装置2连接。

实施例7

如图所示的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、立柱12和机械臂13，所述立柱12设于基座11上，且所述立柱12上设有纵向轨道121，所述机械臂13与立柱2的连接端设有连接架131，所述连接架131远离机械臂13的一侧设有纵向滑块3，所述纵向滑块3安装于纵向轨道121中，且所述纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂13远离立柱12的一端设有圆盘4，所述圆盘4与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘4的下部设有限位孔41，所述限位孔41的外侧设有机械手42，且所述圆盘4上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置43和用于检测瓶盖位置的位置传感器44，所述机械手42的内侧设有凸起421，所述圆盘4与机械臂13采用活动式连接，且所述限位孔41的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂13、圆盘4、机械手42、纵向滑块驱动机构和位置检测装置43以及位置传感器44均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有横向轨道111，所述立柱12的下部设有固定座122，所述固定座122下方设有与横向轨道111连接的横向滑块123，所述横向滑块123与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座122中设有旋转盘124，所述立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，所述旋转盘124与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂13中设有前臂132和后臂133，所述前臂132和后臂133采用可伸缩式连接，所述后臂133通过连接架131与立柱12连接，且所述前臂132和后臂133连接处设有加固机构5。

本实施例中所述前臂132和后臂133上均设有一组穿孔，所述前臂132和后臂133连接处通过伸缩卡键134穿过前臂132和后臂133上对应的穿孔，且，所述伸缩卡键134的两端设有防滑挡件135，所述防滑挡件135与伸缩卡键134两端作可拆卸连接。

本实施例中所述加固机构5中保护壳51，所述保护壳51两端呈锥形，其设于前臂132和后臂133的连接处，且所述保护壳51自两者的连接处向两侧延伸，所述保护壳51与前臂132和后臂133采用可拆卸式连接，且，所述保护壳51的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

本实施例中所述立柱12的一侧设有供料箱6，所述供料箱6上设有理盖装置61和供料台62，所述理盖装置61中设有理料盘611，所述理料盘611的下方设有振动器，且所述理料盘611内设有螺旋轨道612；

所述螺旋轨道612自理料盘611的底部朝向理料盘611的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道612与供料台62相通，且所述螺旋轨道612的出口端与供料台62的进料口处设有限位机构613；

所述供料台62上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构621和用于检测是否有瓶盖的红外线检测仪622，且所述螺旋轨道612、限位机构613、瓶盖检测机构621和红外线检测仪622均与控制装置2连接。

本实施例中所述供料箱6上还设有回料机构7，且所述回料机构7与控制装置2连接。

本实施例中所述供料台62的起始位置与螺旋轨道612的出口端的设置在同一水平线上，且所述螺旋轨道612的出口端设有内凹槽，所述供料台62靠近螺旋轨道612的一侧呈外凸状，且其靠近螺旋轨道612的端部呈倾斜状，所述回料机构7的进料口呈外凸状，所述供料台62上位于回料机构7的一侧设有内凹槽，且所述供料台62和螺旋轨道612以及回料机构7相配合。

实施例8

如图所示的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、立柱12和机械臂13，所述立柱12设于基座11上，且所述立柱12上设有纵向轨道121，所述机械臂13与立柱2的连接端设有连接架131，所述连接架131远离机械臂13的一侧设有纵向滑块3，所述纵向滑块3安装于纵向轨道121中，且所述纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂13远离立柱12的一端设有圆盘4，所述圆盘4与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘4的下部设有限位孔41，所述限位孔41的外侧设有机械手42，且所述圆盘4上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置43和用于检测瓶盖位置的位置传感器44，所述机械手42的内侧设有凸起421，所述圆盘4与机械臂13采用活动式连接，且所述限位孔41的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂13、圆盘4、机械手42、纵向滑块驱动机构和位置检测装置43以及位置传感器44均与控制装置2连接。

本实施例中所述基座11上设有横向轨道111，所述立柱12的下部设有固定座122，所述固定座122下方设有与横向轨道111连接的横向滑块123，所述横向滑块123与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座122中设有旋转盘124，所述立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，所述旋转盘124与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂13中设有前臂132和后臂133，所述前臂132和后臂133采用可伸缩式连接，所述后臂133通过连接架131与立柱12连接，且所述前臂132和后臂133连接处设有加固机构5。

本实施例中所述前臂132和后臂133上均设有一组穿孔，所述前臂132和后臂133连接处通过伸缩卡键134穿过前臂132和后臂133上对应的穿孔，且，所述伸缩卡键134的两端设有防滑挡件135，所述防滑挡件135与伸缩卡键134两端作可拆卸连接。

本实施例中所述加固机构5中保护壳51，所述保护壳51两端呈锥形，其设于前臂132和后臂133的连接处，且所述保护壳51自两者的连接处向两侧延伸，所述保护壳51与前臂132和后臂133采用可拆卸式连接，且，所述保护壳51的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

本实施例中所述立柱12的一侧设有供料箱6，所述供料箱6上设有理盖装置61和供料台62，所述理盖装置61中设有理料盘611，所述理料盘611的下方设有振动器，且所述理料盘611内设有螺旋轨道612；

所述螺旋轨道612自理料盘611的底部朝向理料盘611的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道612与供料台62相通，且所述螺旋轨道612的出口端与供料台62的进料口处设有限位机构613；

所述供料台62上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构621和用于检测是否有瓶盖的红外线检测仪622，且所述螺旋轨道612、限位机构613、瓶盖检测机构621和红外线检测仪622均与控制装置2连接。

本实施例中所述供料箱6上还设有回料机构7，且所述回料机构7与控制装置2连接。

本实施例中所述供料台62的起始位置与螺旋轨道612的出口端的设置在同一水平线上，且所述螺旋轨道612的出口端设有内凹槽，所述供料台62靠近螺旋轨道612的一侧呈外凸状，且其靠近螺旋轨道612的端部呈倾斜状，所述回料机构7的进料口呈外凸状，且其靠近所述供料台62上位于回料机构7的一侧设有内凹槽，且所述供料台62和螺旋轨道612以及回料机构7相配合。

本实施例中所述供料箱6上位于供料台62的一侧设有供料轨道63，所述供料台62通过滑块与供料轨道63连接，所述滑块与滑块驱动机构连接，所述滑块驱动机构与控制装置2连接，且所述供料台62上设有凹槽，所述凹槽中设有传送带623。

实施例9

本实施例中所述的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，该用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂具体的工作原理如下：

1）：首先对高效机械臂进行组装，即先将前臂132和后臂133通过伸缩卡键134穿过前臂132和后臂133上对应的穿孔进行连接，然后在伸缩卡键134的两端安装防滑挡件135，再在前臂132和后臂133的连接处设置加固机构5，至此机械臂13安装完成；

2）：然后立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，固定座122通过横向滑块123与横向轨道111连接；再对机械臂13和连接架131安装，即将纵向滑块3与连接架131固定连接，然后将纵向滑块3安装到纵向轨道121中，并将纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；与此同时，对供料箱6进行组装，然后将组装完成的供料箱6安装到立柱11的内侧，让其与前臂132相配合；

3）：再把位置检测装置43、瓶盖检测机构7和位置传感器44安装到对应的位置，再对控制电路进行连接，即可投入使用；

4）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱6中；

5）：供料箱6中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道612向供料台62方向移动；

当瓶盖运行至供料台62的进料口时，位置传感器44检测供料台62上是否有瓶盖；

如果检测供料台62上有瓶盖，那么瓶盖将待在原位不动，当其检测结构显示没有瓶盖时，控制装置2将命令限位机构613打开，让瓶盖顺利进入供料台62，并进入供料台62上的凹槽中，通过凹槽下方的传送带623带动瓶盖移动至供料台62的指定位置；

6）：然后瓶盖检测机构7对瓶盖的朝向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置2将命令传送带623将瓶盖输送至回料机构7，如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置2将命令机械臂13开始工作；

7）：首先控制装置2命令位置传感器44对瓶盖的位置进行检测，然后根据检测的结果，命令机械手42抓取供料台62上的瓶盖，瓶盖的上部卡于圆盘4的限位孔41中；

8）：然后控制装置2将命令位置检测装置43对瓶体上的瓶口位置进行检测，并将检测的结果传送给控制装置2，然后控制装置2中的数据处理模块，对数据进行分析，分析得出瓶口的具体位置；

9）：待上一步骤中，控制装置2获取了瓶口的具体位置后，通过机械臂13带动机械手42将步骤7中抓取到的瓶盖到对应的瓶口上；

10）：然后通过圆盘驱动机构驱动圆盘4旋转，在圆盘4和机械手42同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

11）：在上述步骤4至11中，能够根据机器人的实际需要对其横向位置进行调整，让立柱12的下部的固定座122沿着横向轨道111移动至合适位置，且立柱12通过固定座122中的旋转盘124进行方向调整；

12）：同时，机械臂13的长度以及高度也可以根据实际的需要进行调整，机械臂13的长度通过对前臂132和后臂133连接处进行伸缩即可实现调整；

机械臂13的高度调整，即通过纵向滑块驱动机构驱动纵向滑块3沿着纵向轨道121上下移动，由于让机械臂13通过连接架131与纵向滑块3连接，因而在纵向滑块3上下移动的过程中，一起带动机械臂13移动，从而实现机械臂13的高度调节；

13）：与此同时，供料台62在工作过程中，通过滑块沿着供料轨道63上下移动，对供料台62的位置进行调整。

实施例10

如图所示的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，包括：机器人1和控制装置2，所述机器人1中设有基座11、立柱12和机械臂13，所述立柱12设于基座11上，且所述立柱12上设有纵向轨道121，所述机械臂13与立柱2的连接端设有连接架131，所述连接架131远离机械臂13的一侧设有纵向滑块3，所述纵向滑块3安装于纵向轨道121中，且所述纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂13远离立柱12的一端设有圆盘4，所述圆盘4与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘4的下部设有限位孔41，所述限位孔41的外侧设有机械手42，且所述圆盘4上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置43和用于检测瓶盖位置的位置传感器44，所述机械手42的内侧设有凸起421，所述圆盘4与机械臂13采用活动式连接，且所述限位孔41的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂13、圆盘4、机械手42、纵向滑块驱动机构和位置检测装置43以及位置传感器44均与控制装置2连接。

所述位置检测装置43采用红外线位置传感器。

本实施例中所述基座11上设有横向轨道111，所述立柱12的下部设有固定座122，所述固定座122下方设有与横向轨道111连接的横向滑块123，所述横向滑块123与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座122中设有旋转盘124，所述立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，所述旋转盘124与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置2连接。

本实施例中所述机械臂13中设有前臂132和后臂133，所述前臂132和后臂133采用可伸缩式连接，所述后臂133通过连接架131与立柱12连接，且所述前臂132和后臂133连接处设有加固机构5。

本实施例中所述前臂132和后臂133上均设有一组穿孔，所述前臂132和后臂133连接处通过伸缩卡键134穿过前臂132和后臂133上对应的穿孔，且，所述伸缩卡键134的两端设有防滑挡件135，所述防滑挡件135与伸缩卡键134两端作可拆卸连接。

本实施例中所述加固机构5中保护壳51，所述保护壳51两端呈锥形，其设于前臂132和后臂133的连接处，且所述保护壳51自两者的连接处向两侧延伸，所述保护壳51与前臂132和后臂133采用可拆卸式连接，且，所述保护壳51的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

本实施例中所述立柱12的一侧设有供料箱6，所述供料箱6上设有理盖装置61和供料台62，所述理盖装置61中设有理料盘611，所述理料盘611的下方设有振动器，且所述理料盘611内设有螺旋轨道612；

所述螺旋轨道612自理料盘611的底部朝向理料盘611的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道612与供料台62相通，且所述螺旋轨道612的出口端与供料台62的进料口处设有限位机构613；

所述供料台62上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构621和用于检测是否有瓶盖的红外线检测仪622，且所述螺旋轨道612、限位机构613、瓶盖检测机构621和红外线检测仪622均与控制装置2连接。

所述瓶盖检测机构621采用工业相机，通过工业相机对瓶盖进行拍摄，然后通过拍摄的图像来判断其瓶盖的朝向。

本实施例中所述供料箱6上还设有回料机构7，且所述回料机构7与控制装置2连接。

本实施例中所述供料台62的起始位置与螺旋轨道612的出口端的设置在同一水平线上，且所述螺旋轨道612的出口端设有内凹槽，所述供料台62靠近螺旋轨道612的一侧呈外凸状，且其靠近螺旋轨道612的端部呈倾斜状，所述回料机构7的进料口呈外凸状，所述供料台62上位于回料机构7的一侧设有内凹槽，且所述供料台62和螺旋轨道612以及回料机构7相配合。

本实施例中所述供料箱6上位于供料台62的一侧设有供料轨道63，所述供料台62通过滑块与供料轨道63连接，所述滑块与滑块驱动机构连接，所述滑块驱动机构与控制装置2连接，且所述供料台62上设有凹槽，所述凹槽中设有传送带623。

本实施例中所述的控制装置2中设有机械臂控制模块、供料控制模块、检测控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块中设有机械臂横向位置调节控制单元、机械臂纵向位置调节控制单元、角度调节控制单元、机械臂控制单元、圆盘驱动控制单元和机械手控制单元，所述机械臂横向位置调节控制单元与横向滑块驱动机构连接，所述机械臂纵向位置调节控制单元与纵向滑块驱动机构连接，所述角度调节控制单元与旋转盘驱动机构连接，所述机械臂控制单元与机械臂13连接，所述圆盘驱动控制单元与圆盘驱动机构连接，所述机械手控制单元与机械手42连接；

所述供料控制模块中设有理盖控制单元、供料台控制单元、限位控制单元和传送带控制单元，所述理盖控制单元分别与理盖装置61和供料台62连接，且所述供料台控制单元中还设有供料台高度调节控制模块，所述限位控制单元与限位机构613连接，所述供料台高度调节控制模块与驱动滑块移动的滑块驱动机构连接，所述传送带控制单元与传送带623连接；

所述检测控制模块中设有瓶口位置检测控制单元、位置传感器控制单元、瓶盖朝向检测控制单元和瓶盖检测控制单元，所述瓶口位置检测控制单元与位置检测装置43连接，所述位置传感器控制单元与位置传感器44连接，所述瓶盖朝向检测控制单元与瓶盖检测机构621连接，所述位置检测装置43与红外线检测仪622连接；

所述机械臂控制模块、供料控制模块、检测控制模块均与控制器模块连接。

本实施例中所述的一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂的工作方法，该用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂具体的工作方法如下：

1）：首先对高效机械臂进行组装，即先将前臂132和后臂133通过伸缩卡键134穿过前臂132和后臂133上对应的穿孔进行连接，然后在伸缩卡键134的两端安装防滑挡件135，再在前臂132和后臂133的连接处设置加固机构5，至此机械臂13安装完成；

2）：然后立柱12通过旋转盘124与固定座122作旋转连接，固定座122通过横向滑块123与横向轨道111连接；再对机械臂13和连接架131安装，即将纵向滑块3与连接架131固定连接，然后将纵向滑块3安装到纵向轨道121中，并将纵向滑块3与纵向滑块驱动机构连接；与此同时，对供料箱6进行组装，然后将组装完成的供料箱6安装到立柱11的内侧，让其与前臂132相配合；

3）：再把位置检测装置43、瓶盖检测机构7和位置传感器44安装到对应的位置，再对控制电路进行连接，即可投入使用；

4）：在工作过程中，首先将瓶盖置于供料箱6中；

5）：供料箱6中的电机驱动振动器进行振动，让瓶盖沿着螺旋轨道612向供料台62方向移动；

当瓶盖运行至供料台62的进料口时，位置传感器44检测供料台62上是否有瓶盖；

如果检测供料台62上有瓶盖，那么瓶盖将待在原位不动，当其检测结构显示没有瓶盖时，控制装置2将命令限位机构613打开，让瓶盖顺利进入供料台62，并进入供料台62上的凹槽中，通过凹槽下方的传送带623带动瓶盖移动至供料台62的指定位置；

6）：然后瓶盖检测机构7对瓶盖的朝向进行检测，当其发现瓶盖朝向不正确时，控制装置2将命令传送带623将瓶盖输送至回料机构7，如果检测的瓶盖朝向满足要求，那么控制装置2将命令机械臂13开始工作；

7）：首先控制装置2命令位置传感器44对瓶盖的位置进行检测，然后根据检测的结果，命令机械手42抓取供料台62上的瓶盖，瓶盖的上部卡于圆盘4的限位孔41中；

8）：然后控制装置2将命令位置检测装置43对瓶体上的瓶口位置进行检测，并将检测的结果传送给控制装置2，然后控制装置2中的数据处理模块，对数据进行分析，分析得出瓶口的具体位置；

9）：待上一步骤中，控制装置2获取了瓶口的具体位置后，通过机械臂13带动机械手42将步骤7中抓取到的瓶盖到对应的瓶口上；

10）：然后通过圆盘驱动机构驱动圆盘4旋转，在圆盘4和机械手42同时旋转的过程中，对瓶盖进行拧紧即可；

11）：在上述步骤4至11中，能够根据机器人的实际需要对其横向位置进行调整，让立柱12的下部的固定座122沿着横向轨道111移动至合适位置，且立柱12通过固定座122中的旋转盘124进行方向调整；

12）：同时，机械臂13的长度以及高度也可以根据实际的需要进行调整，机械臂13的长度通过对前臂132和后臂133连接处进行伸缩即可实现调整；

机械臂13的高度调整，即通过纵向滑块驱动机构驱动纵向滑块3沿着纵向轨道121上下移动，由于让机械臂13通过连接架131与纵向滑块3连接，因而在纵向滑块3上下移动的过程中，一起带动机械臂13移动，从而实现机械臂13的高度调节；

13）：与此同时，供料台62在工作过程中，通过滑块沿着供料轨道63上下移动，对供料台62的位置进行调整。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其特征在于：包括：机器人（1）和控制装置（2），所述机器人（1）中设有基座（11）、立柱（12）和机械臂（13），所述立柱（12）设于基座（11）上，且所述立柱（12）上设有纵向轨道（121），所述机械臂（13）与立柱（12）的连接端设有连接架（131），所述连接架（131）远离机械臂（13）的一侧设有纵向滑块（3），所述纵向滑块（3）安装于纵向轨道（121）中，且所述纵向滑块（3）与纵向滑块驱动机构连接；

所述机械臂（13）远离立柱（12）的一端设有圆盘（4），所述圆盘（4）与圆盘驱动机构连接，且所述圆盘（4）的下部设有限位孔（41），所述限位孔（41）的外侧设有机械手（42），且所述圆盘（4）上设有用于检测瓶口位置的位置检测装置（43）和用于检测瓶盖位置的位置传感器（44），所述机械手（42）的内侧设有凸起（421），所述圆盘（4）与机械臂（13）采用活动式连接，且所述限位孔（41）的深度小于与瓶盖的高度，所述机械臂（13）、圆盘（4）、机械手（42）、纵向滑块驱动机构和位置检测装置（43）以及位置传感器（44）均与控制装置（2）连接。

2.根据权利要求1所述的用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其特征在于：所述基座（11）上设有横向轨道（111），所述立柱（12）的下部设有固定座（122），所述固定座（122）下方设有与横向轨道（111）连接的横向滑块（123），所述横向滑块（123）与横向滑块驱动机构连接，且所述固定座（122）中设有旋转盘（124），所述立柱（12）通过旋转盘（124）与固定座（122）作旋转连接，所述旋转盘（124）与转盘驱动机构连接，所述横向滑块驱动机构和转盘驱动机构均与控制装置（2）连接。

3.根据权利要求1所述的用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其特征在于：所述机械臂（13）中设有前臂（132）和后臂（133），所述前臂（132）和后臂（133）采用可伸缩式连接，所述后臂（133）通过连接架（131）与立柱（12）连接，且所述前臂（132）和后臂（133）连接处设有加固机构（5）。

4.根据权利要求3所述的用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其特征在于：所述前臂（132）和后臂（133）上均设有一组穿孔，所述前臂（132）和后臂（133）连接处通过伸缩卡键（134）穿过前臂（132）和后臂（133）上对应的穿孔，且，所述伸缩卡键（134）的两端设有防滑挡件（135），所述防滑挡件（135）与伸缩卡键（134）两端作可拆卸连接。

5.根据权利要求3所述的用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其特征在于：所述加固机构（5）中保护壳（51），所述保护壳（51）两端呈锥形，其设于前臂（132）和后臂（133）的连接处，且所述保护壳（51）自两者的连接处向两侧延伸，所述保护壳（51）与前臂（132）和后臂（133）采用可拆卸式连接，且，所述保护壳（51）的内部设有防护套，所述防护套上设有纹理。

6.根据权利要求1所述的用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其特征在于：所述立柱（12）的一侧设有供料箱（6），所述供料箱（6）上设有理盖装置（61）和供料台（62），所述理盖装置（61）中设有理料盘（611），所述理料盘（611）的下方设有振动器，且所述理料盘（611）内设有螺旋轨道（612），所述螺旋轨道（612）自理料盘（611）的底部朝向理料盘（611）的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道（612）与供料台（62）相通，且所述螺旋轨道（612）的出口端与供料台（62）的进料口处设有限位机构（613），所述供料台（62）上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖检测机构（621）和用于检测是否有瓶盖的红外线检测仪（622），且所述螺旋轨道（612）、限位机构（613）、瓶盖检测机构（621）和红外线检测仪（622）均与控制装置（2）连接。

7.根据权利要求6所述的用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其特征在于：所述供料箱（6）上还设有回料机构（7），且所述回料机构（7）与控制装置（2）连接。

8.根据权利要求7所述的用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其特征在于：所述螺旋轨道（612）的出口端设有内凹槽，所述供料台（62）靠近螺旋轨道（612）的一侧呈外凸状，且其靠近螺旋轨道（612）的端部呈倾斜状，所述回料机构（7）的进料口呈外凸状，所述供料台（62）上位于回料机构（7）的一侧设有内凹槽，且所述供料台（62）和螺旋轨道（612）以及回料机构（7）相互配合。

9.根据权利要求8所述的用于瓶体封口的可调节、便捷化机械臂，其特征在于：所述供料箱（6）上位于供料台（62）的一侧设有供料轨道（63），所述供料台（62）通过滑块与供料轨道（63）连接，所述滑块与滑块驱动机构连接，所述滑块驱动机构与控制装置（2）连接，且所述供料台（62）上设有凹槽，所述凹槽中设有传送带（623）。