CN208593702U - 物流机器人的货架机构及物流机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人领域，公开了一种物流机器人的货架机构及物流机器人。本实用新型中，该物流机器人的货架机构包括货仓支架、底部支架、驱动装置及主控模块。货仓支架用于承载货仓；底部支架与货仓支架相对设置；驱动装置设置在底部支架上，并驱动货仓支架上升或下降；主控模块与驱动装置电性连接，用于控制驱动装置；货仓支架用于在上升时，带动货仓从开口伸出外壳；货仓支架用于在下降时，带动货仓从开口进入至外壳内。从而在不影响用户取出货物的同时，还能有效保护货仓，防止货仓及货仓内的货物损坏。

Description

物流机器人的货架机构及物流机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种物流机器人的货架机构及物流机器人。

背景技术

物流是指为了满足客户的需求，以最低的成本，通过运输、保管、配送等方式，实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程。随着社会的不断发展以及科技的不断进步，人们对机器人的研究的不断创新，越来越多的繁重体力劳动，都是由机器人来完成，既方便快捷，而且准确率高，工作效率得到有效提高。

发明人发现：目前机器人在运输货物的过程中，放置货物的货仓始终暴露在机器人的外部，因而在货物运输过程中，容易损坏货仓甚至是货物。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种物流机器人的货架机构及物流机器人，使得在不影响用户从货仓内取出货物的同时，还能在运送货物过程中对货仓进行有效的保护。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种物流机器人的货架机构，设置在物流机器人的外壳内，所述外壳顶部开设有开口；

所述物流机器人的货架机构包括：

货仓支架，用于承载收纳有货物的货仓；

底部支架，与所述货仓支架相对设置；

驱动装置，设置在所述底部支架上，并用于驱动所述货仓支架上升或下降；

主控模块，与所述驱动装置电性连接，用于控制所述驱动装置；

其中，所述货仓支架用于在上升时，带动所述货仓从所述开口伸出所述外壳；所述货仓支架用于在下降时，带动所述货仓从所述开口进入至所述外壳内。

另外，本实用新型的实施方式还提供了一种物流机器人，包括外壳、设置在所述外壳内如上所述的货架机构。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，由于该货架机构货仓支架、底部支架、驱动装置及主控模块，其中，货仓支架用于承载收纳有货物的货仓，底部支架与货仓支架相对设置，主控模块与驱动装置电性连接，并用于控制驱动装置运动，驱动装置设置在底部支架上，并用于驱动货仓支架上升或下降，并在驱动装置驱动货仓支架上升时，带动货仓从外壳上的开口伸出外壳外，且当驱动装置驱动货仓支架下降时，带动货仓从开口进入至外壳内。从而当物流机器人在运输货物的过程中可通过驱动装置将货仓从外壳上的开口进入至外壳内，并在到达目的地后通过驱动装置将货物从外壳上的开口伸出外壳，供用户取出货物。因而在不影响用户取出货物的同时，还能有效保护货仓，防止货仓及货仓内的货物损坏。

另外，所述驱动装置包括：

升降组件，连接所述货仓支架与所述底部支架；

驱动件，设置在所述底部支架上，与所述升降组件相连，并与所述主控模块电性连接，且所述驱动件用于驱动所述升降组件运动；

所述升降组件用于在运动时带动所述货仓支架上升或下降。从而可通过驱动件驱动升降组件运动进而带动货仓支架上升或下降。

另外，所述底部支架包括：第一下轨、平行于所述第一下轨的第二下轨、横跨所述第一下轨与所述第二下轨的连杆；

所述货仓支架包括：平行于所述第一下轨的第一上轨、平行于所述第二下轨的第二上轨、横跨所述第一上轨与所述第二上轨的支撑件，所述支撑件用于承载所述货仓；

所述升降组件包括：绕第一铰合轴彼此枢转的第一支腿和第二支腿、绕第二铰合轴相互枢转的第三支腿和第四支腿、可转动地设置在所述第一支腿一端的第一滚轮、可转动地设置在所述第二支腿一端的第二滚轮、可转动地设置在所述第三支腿上一端第三滚轮、可转动地设置在所述第四支腿一端的第四滚轮；

其中，所述第一支腿的另一端与所述第一下轨转动连接，所述第一滚轮与所述第一上轨滑动连接；所述第二支腿的另一端与所述第一上轨转动连接，所述第二滚轮与所述第一下轨滑动连接；

所述第三支腿的另一端与所述第二下轨转动连接，所述第三滚轮与所述第二上轨滑动连接；所述第四支腿的另一端与所述第二上轨转动连接，所述第四滚轮与所述第二下轨滑动连接；

所述驱动件为电动推杆，且所述电动推杆可转动地设置在所述连杆上，并与所述第一支腿或所述第二支腿或所述第三支腿或所述第四支腿转动连接；

所述物流机器人的货架机构还包括：连接所述第一支腿与所述第三支腿的第一稳定杆、连接所述第二支腿与所述第四支腿的第二稳定杆。从而可实现货仓支架的上升与下降。

另外，所述支撑件包括多根支撑杆。从而既能实现对货仓进行支撑，还能降低制造成本。

另外，所述第一稳定杆设置有多个，并沿所述第一支腿的一端至另一端依次排列；所述第二稳定杆设置有多个，并沿所述第二支腿的一端至另一端依次排列。

另外，所述物流机器人的货架机构还包括：

定位模块，设置在所述底部支架上，与所述主控模块电性连接，用于对所述物流机器人的当前位置进行定位，并将检测到的当前位置发送至所述主控模块；

其中，所述主控模块用于对所述定位模块检测到的当前位置与预设位置之间的距离进行比较，并通过距离判断所述物流机器人当前的位置；所述主控模块还用于在所述物流机器人到达指定位置后，控制驱动所述物流机器人运动的驱动部件停止工作。从而可实现对物流机器人的自动定位。

另外，所述物流机器人的货架机构还包括：

控制面板，设置在所述外壳上，与所述主控模块电性连接，用于接收上升、下降信号；

其中，所述主控模块还用于在所述控制面板接收到上升信号时，控制所述驱动装置驱动所述货仓支架上升；所述主控模块还用于在所述控制面板接收到下降信号时，控制所述驱动装置驱动所述货仓支架下降。从而可方便用户控制货仓的上升与下降。

另外，所述底部支架朝向所述货仓支架的一侧设置有抵持部，所述抵持部用于在所述货仓支架下降至极限位置时，与所述货仓支架相互抵持。从而可避免货仓支架下降至极限位置时直接与底部支架发生撞击。

另外，所述抵持部包括若干个抵持块。

附图说明

图1是本实用新型第一实施方式中物流机器人的货仓支架伸出时的状态示意图；

图2是本实用新型第一实施方式中物流机器人的货仓支架上升至极限位置时的结构示意图；

图3是本实用新型第一实施方式中物流机器人的货仓支架下降至极限位置时的结构示意图；

图4是本实用新型第一实施方式中物流机器人的货架机构的电路模块示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本实用新型的第一实施方式涉及一种物流机器人的货架机构。如图1、图2、图3所示，该物流机器人的货架机构设置在物流机器人的外壳1内，并且在物流机器人的外壳1顶部开设有开口。其中，该物流机器人的货架机构包括货仓支架2、底部支架3、驱动装置4及主控模块，货仓支架2与底部支架3相对设置，且通过货仓支架2对收纳有货物的货仓10进行收纳，另外，驱动装置4设置在底部支架3上，并用于驱动货仓支架2上升或下降，主控模块与驱动装置4电性连接，且主控模块用于控制驱动装置4驱动，同时，当货仓支架2在上升时带动货仓10从开口伸出外壳1，而当货仓支架2在下降时带动货仓10从开口进入至外壳1内。

通过上述内容不难发现，由于该物流机器人的货架机构中货仓支架2与底部支架3相对设置，并通过主控模块控制驱动装置4驱动货仓支架2运动，当驱动装置4驱动货仓支架2向上运动时，带动货仓10从开口伸出至外壳1外，将货仓10暴露在物流机器人外壳1外，而当驱动装置4驱动货仓支架2向下运动时，带动货仓10从开口进入至外壳1内。从而当物流机器人在运送货物的时候，可以将货仓10收纳至外壳1内，当物流机器人将货物运送至指定位置后，将货仓10从外壳1内伸出，方便用户取出货物，从而在不影响用户取出物品的同时，还能避免货仓10受到损坏，提高物流机器人的使用寿命。

具体的说，在本实施方式中，如图2所示，底部支架3包括第一下轨31、平行于第一下轨31的第二下轨32、横跨第一下轨31与第二下轨32的连杆33、设置在第一下轨31与第二下轨32远离货仓支架2一侧的多个滑轮34，通过各滑轮34实现物流机器人的运动，进而实现对货物的输送，实际使用时，各滑轮34可均设置为万向轮，因而能够使物流机器人适应更多的运输场合。另外，货仓支架2包括平行于第一下轨31的第一上轨21、平行于第二下轨32的第二上轨22、横跨第一上轨21与第二上轨22的支撑件23，且该支撑件23包括多根相互平行的支撑杆，货仓10放置在各支撑杆上。

此外，在本实施方式中，如图2所示，驱动装置4包括升降组件41与驱动件42，驱动件42设置在底部支架3上，并与升降组件41相连，具体的说，升降组件41包括绕第一铰合轴彼此枢转的第一支腿411与第二支腿412、绕第二铰合轴彼此枢转的第三支腿413与第四支腿414、可转动地设置在第一支腿411一端的第一滚轮415、可转动地设置在第二支腿412一端的第二滚轮(图中未标示)、可转动地设置在第三支腿413一端的第三滚轮417、可转动地设置在第四支腿414一端的第四滚轮418。其中，第一支腿41与第二支腿42通过螺栓进行转动连接，第一支腿41与第二支腿42以螺栓为旋转中心进行旋转，第三支腿43与第四支腿44通过螺栓进行转动连接，第三支腿43与第四支腿44以螺栓为旋转中心进行旋转。并且第一滚轮415与第一上轨21滑动连接，因而第一支腿411与第一上轨21之间既能滑动还能转动，而第一下轨31上设置有滑动铰链，且第一支腿411的另一端与第一下轨31通过活动铰链进行转动连接。同时，第二滚轮与第一下轨31滑动连接，因而第二支腿412与第一下轨31之间既能滑动还能转动，而第一上轨21上设置有活动铰链，且第二支腿412的另一端与第一上轨21通过活动铰链进行转动连接，因而可在第一支腿411与第二支腿412绕第一铰接轴转动的同时，将货仓支架2向上顶起或向下拉动。同理，第三滚轮417与第二上轨22滑动链接，因而第三支腿413与第二上轨22之间既能滑动也能转动，第二下轨32上设置有活动铰链，使第二支腿412的另一端与第二下轨32通过活动铰链进行转动连接，并且，第四滚轮418与第二下轨32滑动链接，因而使得第四支腿414与第二下轨32之间既能滑动也能转动，并在第二上轨22上设置有活动铰链，且第四支腿414的另一端与第二上轨22通过活动铰链进行转动连接，因而可在第三支腿413与第四支腿414通过第二铰接轴转动的同时，将货仓支架2向上顶起或者向下拉动。因而通过设置在第一上轨21与第一下轨31之间的第一支腿411与第二支腿412、通过设置在第二上轨22与第二下轨32之间的第三支腿413与第四支腿414共同带动货仓支架2从外壳1内伸出外壳1外或者收缩回外壳1内。

另外，值得一提的是，如图2所示，驱动装置4为电动推杆，且电动推杆一端与连杆33转动连接，另一端与第一支腿411转动连接，从而当第一支腿411、第二支腿412、第三支腿413与第四支腿414带动货仓支架2下降至极限位置时，电动推杆可转动至平行于第一支腿411与第二支腿412的位置。在实际使用过程中，电动推杆的另一端也可以与第二支腿412或第三支腿413或者第四支腿414转动连接，另外，驱动装置4可设置为电动推杆，当然也可以为气缸等其他伸缩装置，在此不作具体的限定。

需要说明的是，在本实施方式中，如图2所示，该物流机器人的货架机构还包括连接第一支腿411与第三支腿413的第一稳定杆43、连接第二支腿412与第四支腿414的第二稳定杆44，从而电动推杆只要与其中任意一根支腿转动连接，即可实现同时驱动第一支腿411、第二支腿412、第三支腿413及第四支腿414进行运动，实现带动货仓支架2上升或下降。并且，为了更稳定地实现对货仓支架2的升降，第一稳定杆43与第二稳定杆44均设置有多根，且各第一稳定杆43沿第一支腿411的一端至另一端依次设置，各第二稳定杆44沿第二支腿412的一端至另一端依次设置。并且，为了避免货仓支架2在下降至极限位置时，与底部支架3之间直接发生碰撞，第一下轨31朝向第一上轨21的一侧、第二下轨32朝向第二上轨22的一侧分别设置两个抵持块6，四个抵持块6共同构成抵持部，并且，在货仓支架2下降至极限位置时，第一上轨21抵住第一下轨31上的两个抵持块6，第二上轨22抵住第二下轨32上的两个抵持块6。

另外，值得一提的是，如图4所示，该物流机器人的货架机构还包括设置在底部支架3上的定位模块，定位模块与主控模块电性连接，从而通过定位模块将物流机器人当前的位置发送至主控系统，并通过主控模块对物流机器人当前位置与预设位置之间的距离进行比较，确定物流机器人当前的位置，并在当定位模块检测到物流机器人运动至指定位置时，由主控模块控制驱动物流机器人运动的驱动部件停止运动，进而使物流机器人停在指定位置，使用户从货仓10内取出货物。在实际使用过程中，定位模块可以为检测位置的传感器，也可以为全球定位系统等，在此不作具体的限定。

作为优选，在本实施方式中，如图4所示，该物流机器人的货架机构还包括设置在外壳1上的控制面板，控制面板与主控模块电性连接，并且控制面板用于接收货仓支架2的上升信号与下降信号，并且当用户在控制面板上输入上升信号时，主控模块控制电动推杆推动第一支腿411、第二支腿412、第三支腿413、第四支腿414进行转动与滑动，带动货仓支架2上升或下降。并且，在本实施方式中，底部支架3上还设置有电源5，电源5与驱动件42、主控模块、定位模块及控制面板分别电性连接，并由电源5向各部件进行供电，实际使用时，控制面板可以为触摸屏，也可以为按键控制的方式，电源5可以为蓄电池或太阳能发电电池等。

本实用新型第二实施方式涉及一种物流机器人，包括：外壳1、设置在外壳1内如第一实施方式所述的货架机构。

通过上述内容不难发现，由于该物流机器人的货架机构中货仓支架2与底部支架3相对设置，并通过主控模块控制驱动装置4驱动货仓支架2运动，当驱动装置4驱动货仓支架2向上运动时，带动货仓10从开口伸出至外壳1外，将货仓10暴露在物流机器人外壳1外，而当驱动装置4驱动货仓支架2向下运动时，带动货仓10从开口进入至外壳1内。从而当物流机器人在运送货物的时候，可以将货仓10收纳至外壳1内，当物流机器人将货物运送至指定位置后，将货仓10从外壳1内伸出，方便用户取出货物，从而在不影响用户取出物品的同时，还能避免货仓10受到损坏，提高物流机器人的使用寿命。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (10)

1.一种物流机器人的货架机构，其特征在于，设置在物流机器人的外壳内，所述外壳顶部开设有开口；

所述物流机器人的货架机构包括：

货仓支架，用于承载收纳有货物的货仓；

底部支架，与所述货仓支架相对设置；

驱动装置，设置在所述底部支架上，并用于驱动所述货仓支架上升或下降；

主控模块，与所述驱动装置电性连接，用于控制所述驱动装置；

其中，所述货仓支架用于在上升时，带动所述货仓从所述开口伸出所述外壳；所述货仓支架用于在下降时，带动所述货仓从所述开口进入至所述外壳内。

2.根据权利要求1所述的物流机器人的货架机构，其特征在于，所述驱动装置包括：

升降组件，连接所述货仓支架与所述底部支架；

驱动件，设置在所述底部支架上，与所述升降组件相连，并与所述主控模块电性连接，且所述驱动件用于驱动所述升降组件运动；

所述升降组件用于在运动时带动所述货仓支架上升或下降。

3.根据权利要求2所述的物流机器人的货架机构，其特征在于，

所述底部支架包括：第一下轨、平行于所述第一下轨的第二下轨、横跨所述第一下轨与所述第二下轨的连杆；

所述货仓支架包括：平行于所述第一下轨的第一上轨、平行于所述第二下轨的第二上轨、横跨所述第一上轨与所述第二上轨的支撑件，所述支撑件用于承载所述货仓；

所述升降组件包括：绕第一铰合轴彼此枢转的第一支腿和第二支腿、绕第二铰合轴相互枢转的第三支腿和第四支腿、可转动地设置在所述第一支腿一端的第一滚轮、可转动地设置在所述第二支腿一端的第二滚轮、可转动地设置在所述第三支腿上一端第三滚轮、可转动地设置在所述第四支腿一端的第四滚轮；

其中，所述第一支腿的另一端与所述第一下轨转动连接，所述第一滚轮与所述第一上轨滑动连接；所述第二支腿的另一端与所述第一上轨转动连接，所述第二滚轮与所述第一下轨滑动连接；

所述第三支腿的另一端与所述第二下轨转动连接，所述第三滚轮与所述第二上轨滑动连接；所述第四支腿的另一端与所述第二上轨转动连接，所述第四滚轮与所述第二下轨滑动连接；

所述驱动件为电动推杆，且所述电动推杆可转动地设置在所述连杆上，并与所述第一支腿或所述第二支腿或所述第三支腿或所述第四支腿转动连接；

所述物流机器人的货架机构还包括：连接所述第一支腿与所述第三支腿的第一稳定杆、连接所述第二支腿与所述第四支腿的第二稳定杆。

4.根据权利要求3所述的物流机器人的货架机构，其特征在于，所述支撑件包括多根支撑杆。

5.根据权利要求3所述的物流机器人的货架机构，其特征在于，所述第一稳定杆设置有多个，并沿所述第一支腿的一端至另一端依次排列；

所述第二稳定杆设置有多个，并沿所述第二支腿的一端至另一端依次排列。

6.根据权利要求1所述的物流机器人的货架机构，其特征在于，所述物流机器人的货架机构还包括：

定位模块，设置在所述底部支架上，与所述主控模块电性连接，用于对所述物流机器人的当前位置进行定位，并将检测到的当前位置发送至所述主控模块；

其中，所述主控模块用于对所述定位模块检测到的当前位置与预设位置之间的距离进行比较，并通过距离判断所述物流机器人当前的位置；所述主控模块还用于在所述物流机器人到达指定位置后，控制驱动所述物流机器人运动的驱动部件停止工作。

7.根据权利要求6所述的物流机器人的货架机构，其特征在于，所述物流机器人的货架机构还包括：

控制面板，设置在所述外壳上，与所述主控模块电性连接，用于接收上升、下降信号；

其中，所述主控模块还用于在所述控制面板接收到上升信号时，控制所述驱动装置驱动所述货仓支架上升；所述主控模块还用于在所述控制面板接收到下降信号时，控制所述驱动装置驱动所述货仓支架下降。

8.根据权利要求1所述的物流机器人的货架机构，其特征在于，所述底部支架朝向所述货仓支架的一侧设置有抵持部，所述抵持部用于在所述货仓支架下降至极限位置时，与所述货仓支架相互抵持。

9.根据权利要求8所述的物流机器人的货架机构，其特征在于，所述抵持部包括若干个抵持块。

10.一种物流机器人，其特征在于，包括外壳、设置在所述外壳内如权利要求1至9中任意一项所述的货架机构。