CN208559580U - 用于机器人行走的履带车 - Google Patents
用于机器人行走的履带车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208559580U CN208559580U CN201820184841.6U CN201820184841U CN208559580U CN 208559580 U CN208559580 U CN 208559580U CN 201820184841 U CN201820184841 U CN 201820184841U CN 208559580 U CN208559580 U CN 208559580U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- creeper truck
- driving
- wheel
- crawler belt
- robot ambulation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本申请公开了一种用于机器人行走的履带车，包括：位于底盘两侧的履带，分别位于履带两端的驱动轮及导向轮，底盘包括用于固定驱动轮及导向轮的护板，底盘内侧设有分别独立驱动每根履带的驱动机构，护板上固定有分别调整及定位驱动轮及导向轮位置的调节机构。本申请通过主动调节杆可以调节驱动轮的前后移动，从而调节履带的长度及张紧度；从动杆端部设置了预紧弹簧，当履带车在障碍物上行走时，通过从动杆的前后移动，使得履带获得更大的局部形变量，有利于履带与障碍物表面的贴合，且便于履带车行走的稳定；动力组件内置于底盘内侧，节省了设备的空间，使得履带车尺寸可以做到更小。
Description
技术领域
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种用于机器人行走的履带车。
背景技术
现有机器人的行走系统通常采用轮式或履带式，其中履带式机器人行走更为稳定，对于地形变化的适应能力强，可应用的场地范围大。但现有的机器人用履带车通常结构比较复杂，履带长短固定，驱动轮与从动轮之间的距离不可调，这样就导致履带车越过障碍物时，履带的形变量小，穿越障碍的能力差。
发明内容
本申请提供一种用于机器人行走的履带车，旨在解决现有履带车穿过障碍路面能力差的问题。
一种用于机器人行走的履带车，包括：位于底盘两侧的履带，分别位于所述履带两端的驱动轮及导向轮，所述底盘包括用于固定所述驱动轮及导向轮的护板，所述底盘内侧设有分别独立驱动每根履带的驱动机构，所述驱动轮设有主动轴，所述导向轮设有从动轴，所述护板两端设有用于可供所述主动轴及从动轴前后移动的滑槽，所述护板上固定有分别调整及定位所述主动轴及从动轴位置的调节机构。
所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述护板包括位于所述底盘内侧的内护板，以及与所述内护板固定连接的外护板，所述外护板为直板，所述内护板包括用于固定所述主动轴的前板及用于固定所述从动轴的后板，所述驱动机构包括固定设置于所述前板外侧的传动组件，以及设置于所述后板内侧的动力组件。
所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述动力组件包括电机以及固定在电机输出端的减速器，所述减速器输出端设有第一锥齿轮。
所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述传动组件包括设置在所述前板临近所述动力组件处的传动轴，所述传动轴内侧设有第一带轮，所述传动轴外侧设有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述传动组件还包括设置在所述主动轴内侧与所述第一带轮通过皮带传动连接的第二带轮。
所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述调节机构包括设置在所述护板临近所述主动轴处的第一固定块，以及穿过所述第一固定块并与其螺纹连接的主动调节杆，所述主动调节杆为螺杆，所述主动轴端部设有第一轴承座，所述螺杆端部与所述轴承座固定连接。
所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述调节机构还包括设置在所述护板临近所述从动轴处的第二固定块，以及穿过所述第二固定块的从动调节杆，所述从动轴端部设有第二轴承座，所述从动调节杆端部与所述第二轴承座固定连接，第二轴承座与所述第二固定块之间设有预紧弹簧，所述从动调节杆可相对所述第二固定块滑动。
所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述护板的上边缘设有可拆卸的托带轮，下边缘设有可拆卸的承重轮。
所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述驱动轮为与所述履带相啮合的链轮。
所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述底盘还包括连接在两块所述后板之间的横梁，以及连接在两块前板之间的横杆。
所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述电机为空心杯电机。
本申请所给出的用于机器人行走的履带车，通过主动调节杆可以调节驱动轮的前后移动，从而调节履带的长度及张紧度；从动杆端部设置了预紧弹簧，当履带车在障碍物上行走时，通过从动杆的前后移动，使得履带获得更大的局部形变量，有利于履带与障碍物表面的贴合，且便于履带车行走的稳定；动力组件内置于底盘内侧，节省了设备的空间，使得履带车尺寸可以做到更小。
附图说明
图1为本申请实施例中，履带车的整体结构示意图；
图2为本申请实施例中，履带车的爆炸图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。
本实施例所给出的用于机器人的履带车，如图1所示，包括底盘，及位于底盘两侧的履带1，底盘上设有驱动轮2及导向轮3，驱动轮2及导向轮3分别位于履带1的两端。表盘内还设有用来驱动驱动轮2转动的驱动机构，底盘包括用来固定驱动2及导向轮3的护板，驱动轮2固定于主动轴20上，导向轮3 固定在从动轴30上，护板的两端分别设有用来固定主动轴20及从动轴30的滑槽40。护板上设有用来调整及定位主动轴2及从动轴3位置的调节机构，从而调节驱动轮20与导向轮30之间的距离。
本实施例以下表述中，驱动轮20所在一侧为前，从动轮30所在一侧为后；朝向另一根履带1的一侧为内侧，背离另一根履带1的方向为外侧。
如图2所示，护板包括位于底盘内侧的内护板以及为外侧的外护板42，其中外护板42为直板，内护板包括前板411及后板412，后护板412位于前护板 411的内侧，并通过隔板410与之连接。外护板42前端与前板411前端之间固定主动轴20，外护板42后端与后板412的后端之间固定从动轴30。具体地，外护板42两端、前板411前端以及后板412后端均设有滑槽40，主动轴20的两端分别穿过外护板42前端及前板411前端的滑槽40，主动轴20位于滑槽40的外侧的两端分别设置有第一轴承座21；从动轴30的两端分别穿过外护板42 后端及后板412前端的滑槽40，从动轴30位于滑槽40的外侧的两端分别设置有第二轴承座31。
调节机构包括分别设置在外护板42临近主动轴一端以及前板411端部的第一固定块51，以及穿过第一固定块51并与其螺纹连接的主动调节杆52，该主动调节杆52为螺杆，主动调节杆52的端部与第一轴承座21固定连接，这样，通过旋拧主动调节杆52就可调节主动轴20与第一固定块51之间的距离，从而调整履带1的长度。调节机构还包括分别设置在外护板42临近从动轴30一端以及后板412端部的第二固定块53，以及穿过第二固定块53并与其滑动连接的从动调节杆54，从动调节杆54的端部与第二轴承座31固定连接，从动调节杆 54端部嵌套有预紧弹簧(图中未示出)，预紧弹簧卡在从动调节杆54第二轴承座31与第二固定块53之间，当履带1表面受到张紧力超过预紧弹簧的弹力时，预紧弹簧压缩，从动调节杆54向尾部方向滑动，从而使得导向轮30向前移动，履带1在受到障碍物顶压处产生局部形变，增大与障碍物之间的接触面积，同时降低底盘跨越障碍物时的重心变化程度，使得履带车翻越障碍路面的能力得以提升，翻越障碍时更为平稳。
如图2所示，本实施例中的履带车，其驱动机构以及调结构对应两个履带相互独立的分别设置一套。驱动机构包括固定在前板411外侧的传动组件，以及固定在后板412内侧的动力组件。其中，动力组件包括电机60，以及设置在电机60输出端的减速器61。后板412的前端与隔板410固定连接，并设有一段向隔板410前方延伸的加长板4120，加长板4120与外护板42之间通过连接板 46固定连接。减速器61的输出轴一端穿过连接板46，并在其端部设有第一锥齿轮62。传动组件包括设置在前板411邻近电机60一侧的传动轴63，传动轴 63一端固定在前板411上，另一端穿过加长板4120，并在伸出加长板4120外侧的端部固定有与第一锥齿轮62相啮合的第二锥齿轮64。传动轴63上位于前板411与加长板4120之间设有第一带轮65，主动轴20内侧端部设有第二带轮 66，第一带轮65与第二带轮66通过皮带67传动连接。这样，履带车运行时，减速器61通过第一锥齿轮62与第二锥齿轮64相互啮合，使得第一带轮65转动，再通过皮带67带动第二带轮66转动，从而带动驱动轮转动。其中，驱动轮2为与履带1相啮合的链轮。为降低电机60的体积，同时确保其功率足够大，本实施例中的电机60采用空心杯电机。
外护板42与后板412的上边缘及下边缘还对应的设有多组安装孔45，位于上边缘的安装孔45用来安装托带轮7，位于下边缘的安装孔45可以安装承重轮 8。其中，托带轮7与承重轮8均根据情况可选则的装卸，其安装数量也可根据实际需求进行选择。
底盘还包括连接在两块后板412之间的横梁43，以及连接在两块前板411 之间的横杆44，横梁43至少在后板411前后两端各设置一处。横梁43上根据需要固定不同功能的机器人。
本申请所给出的用于机器人行走的履带车，通过主动调节杆可以调节驱动轮的前后移动，从而调节履带的长度及张紧度；从动杆端部设置了预紧弹簧，当履带车在障碍物上行走时，通过从动杆的前后移动，使得履带获得更大的局部形变量，有利于履带与障碍物表面的贴合，且便于履带车行走的稳定；动力组件内置于底盘内侧，节省了设备的空间，使得履带车尺寸可以做到更小。
以上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。
Claims (10)
1.一种用于机器人行走的履带车，其特征在于，包括：位于底盘两侧的履带，分别位于所述履带两端的驱动轮及导向轮，所述底盘包括用于固定所述驱动轮及导向轮的护板，所述底盘内侧设有分别独立驱动每根履带的驱动机构，所述驱动轮设有主动轴，所述导向轮设有从动轴，所述护板两端设有用于可供所述主动轴及从动轴前后移动的滑槽，所述护板上固定有分别调整及定位所述主动轴及从动轴位置的调节机构。
2.如权利要求1所述的用于机器人行走的履带车，其特征在于，所述护板包括位于所述底盘内侧的内护板，以及与所述内护板固定连接的外护板，所述外护板为直板，所述内护板包括用于固定所述主动轴的前板及用于固定所述从动轴的后板，所述驱动机构包括固定设置于所述前板外侧的传动组件，以及设置于所述后板内侧的动力组件。
3.如权利要求2所述的用于机器人行走的履带车，其特征在于，所述动力组件包括电机以及固定在电机输出端的减速器，所述减速器输出端设有第一锥齿轮。
4.如权利要求3所述的用于机器人行走的履带车，其特征在于，所述传动组件包括设置在所述前板临近所述动力组件处的传动轴，所述传动轴内侧设有第一带轮，所述传动轴外侧设有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述传动组件还包括设置在所述主动轴内侧与所述第一带轮通过皮带传动连接的第二带轮。
5.如权利要求1所述的用于机器人行走的履带车，其特征在于，所述调节机构包括设置在所述护板临近所述主动轴处的第一固定块，以及穿过所述第一固定块并与其螺纹连接的主动调节杆，所述主动调节杆为螺杆，所述主动轴端部设有第一轴承座，所述螺杆端部与所述轴承座固定连接。
6.如权利要求5所述的用于机器人行走的履带车，其特征在于，所述调节机构还包括设置在所述护板临近所述从动轴处的第二固定块，以及穿过所述第二固定块的从动调节杆，所述从动轴端部设有第二轴承座，所述从动调节杆端部与所述第二轴承座固定连接，第二轴承座与所述第二固定块之间设有预紧弹簧，所述从动调节杆可相对所述第二固定块滑动。
7.如权利要求1所述的用于机器人行走的履带车，其特征在于，所述护板的上边缘设有可拆卸的托带轮，下边缘设有可拆卸的承重轮。
8.如权利要求1所述的用于机器人行走的履带车，其特征在于，所述驱动轮为与所述履带相啮合的链轮。
9.如权利要求2所述的用于机器人行走的履带车，其特征在于，所述底盘还包括连接在两块所述后板之间的横梁，以及连接在两块前板之间的横杆。
10.如权利要求3所述的用于机器人行走的履带车，其特征在于，所述电机为空心杯电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820184841.6U CN208559580U (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 用于机器人行走的履带车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820184841.6U CN208559580U (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 用于机器人行走的履带车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208559580U true CN208559580U (zh) | 2019-03-01 |
Family
ID=65452629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820184841.6U Expired - Fee Related CN208559580U (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 用于机器人行走的履带车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208559580U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110154059A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-08-23 | 浙江神汽电子商务有限公司 | 一种智能语音机器人 |
| CN113954980A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-01-21 | 中国科学技术大学 | 一种可变角度的多功能推板 |
-
2018
- 2018-02-02 CN CN201820184841.6U patent/CN208559580U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110154059A (zh) * | 2019-06-21 | 2019-08-23 | 浙江神汽电子商务有限公司 | 一种智能语音机器人 |
| CN113954980A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-01-21 | 中国科学技术大学 | 一种可变角度的多功能推板 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208559580U (zh) | 用于机器人行走的履带车 | |
| US7997666B2 (en) | Crawler traction device | |
| CN109131610A (zh) | 轮履变形机构、行走装置及车辆 | |
| CN209023000U (zh) | 轮履变形机构、行走装置及车辆 | |
| US20120169113A1 (en) | Tracked system with variable geometry | |
| US3082043A (en) | Track adjusting system | |
| CN208132994U (zh) | 一种真空吸盘的机械手装置 | |
| CN105584547A (zh) | 成等腰三角形布置的微耕机履带总成 | |
| CN109094670A (zh) | 一种摆臂式轮履复合移动平台 | |
| CN210527567U (zh) | 一种高度可调节的输送设备 | |
| CN107962993A (zh) | 一种汽车座椅及其腿托调节机构 | |
| CN202491863U (zh) | 水稻联合收割机的履带行走装置 | |
| CN205971579U (zh) | 采用齿条机构变形的行走部及具有其的消防移动平台 | |
| CN208915281U (zh) | 一种大马力履带拖拉机 | |
| CN107161225B (zh) | 可变形履带式行走装置 | |
| CN104015821A (zh) | 4×4驱动履带式铁甲车行驶装置 | |
| CN107618581A (zh) | 一种履带底盘和高空作业车 | |
| CN113048100A (zh) | 能够进行高度调节的循环泵 | |
| CN210914048U (zh) | 一种自调节伸缩皮带机 | |
| CN208233161U (zh) | 一种方向盘同步控制的双泵双马达转向操纵机构 | |
| CN206205020U (zh) | 一种履带式推土机 | |
| JPS6047771A (ja) | クロ−ラ走行車 | |
| CN210083380U (zh) | 一种高承载力工程挖掘机行走装置 | |
| CN205243536U (zh) | 一种盾构机用大坡度同步驱动吊机行走机构 | |
| CN216580755U (zh) | 一种适用于行走工况复杂的轮履复合型底盘 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190301 Termination date: 20210202 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |