CN208556404U - 一种用于换枪盘的辅助定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于换枪盘的辅助定位装置，该装置包括设置在活动换枪盘上的公盘以及设置在固定换枪盘的母盘，公盘上设有多点定位机构，该多点定位机构包括设置在公盘中心处的公盘中心销以及至少两个设置在公盘上的公盘偏心销，母盘上设有与多点定位机构相适配的弹性对正机构。与现有技术相比，本实用新型利用多点定位，利用公盘销、母盘销的尖端重合，保证换抢盘公盘、母盘对应的销、孔同轴度，与现有辅助定位工具的利用各个棱边重合确定销、孔同轴度方式相比，销尖端的对正效果更明显、更易于调试人员观察、对准精度更高。

Description

一种用于换枪盘的辅助定位装置

技术领域

本实用新型属于机器人自动化技术领域，涉及一种用于换枪盘的辅助定位装置。

背景技术

如今，机器人作为工厂自动化的重要设备，已广泛应用于各车间。其中，焊装车间使用的点焊机器人，每台焊接机器人使用的焊枪为两把，其中在更换焊钳时就需要换枪盘进行连接。由于每把焊钳都需要水、电、气作为能源，这就需要在更换焊钳时的连接部件精度很高，只有连接部件精度高时才能保证正常的能源供应。目前，现有辅助定位工具主要包括相配合的公盘及母盘，分别将公盘、母盘安装在焊接机器人的活动换枪盘、固定换枪盘上，之后利用公盘、母盘上的两平面确定平行度，再利用公盘、母盘上的各个棱边确定销、孔同轴度，以保证活动换枪盘准确定位安装在固定换枪盘上。这种辅助定位工具在确定公盘、母盘对应的销、孔同轴度时需要分两步进行，即先确定平行度，再确定同轴度，且完全依靠调试人员眼睛观察、手触摸工具各个棱边去估测，存在累计误差大、操作繁琐、耗费时间长等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于换枪盘的辅助定位装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于换枪盘的辅助定位装置，该装置包括设置在活动换枪盘上的公盘以及设置在固定换枪盘的母盘，所述的公盘上设有多点定位机构，该多点定位机构包括设置在公盘中心处的公盘中心销以及至少两个设置在公盘上的公盘偏心销，所述的母盘上设有与多点定位机构相适配的弹性对正机构。公盘中心销及公盘偏心销共同组成公盘销。更换活动换枪盘时，先将公盘中心销与母盘上的弹性对正机构对正，之后以公盘中心销为旋转中心，将各个公盘偏心销分别对正母盘上的弹性对正机构即可。

进一步地，所述的公盘上设有两个公盘偏心销。即采用三点定位的方式，保证公盘与母盘的平行度及相应的销、孔同轴。

进一步地，所述的公盘中心销及公盘偏心销的底部均设有尖端。尖端能够保证定位的精准性。

作为优选的技术方案，所述的公盘中心销、公盘偏心销均与公盘的底面相垂直，并且公盘中心销、公盘偏心销的尖端均位于同一平面上，该平面与公盘底面相平行。

进一步地，所述的弹性对正机构包括沿轴向开设在母盘上的母盘销安装孔、设置在母盘销安装孔内的弹簧以及设置在母盘销安装孔内并与弹簧的顶端相接触的母盘销。母盘销包括母盘中心销及母盘偏心销，分别与相应的公盘中心销、公盘偏心销适配。弹簧能够吸收公盘销、母盘销碰撞时冲击的能量，避免对准过程中由于人为操作失误导致的公盘销及母盘销碰撞损坏，从而起到稳定的作用，延长装置的使用寿命。

进一步地，所述的母盘销的顶部设有尖端。通过公盘销、母盘销的尖端贴合，即可保证公盘与母盘的平行度及相应的销、孔同轴。

作为优选的技术方案，所述的母盘销与母盘的顶面相垂直，并且母盘中心销、母盘偏心销的尖端均位于同一平面上，该平面与母盘顶面相平行。

进一步地，所述的母盘销的底部设有限位凸缘，所述的母盘销安装孔内设有与限位凸缘相适配的限位面。通过限位面与限位凸缘的配合，避免母盘销脱离母盘销安装孔。

进一步地，所述的弹簧的底端设有限位螺帽。限位螺帽能够有效控制母盘销在母盘销安装孔内的移动。

进一步地，所述的公盘上设有公盘磁铁，所述的母盘上设有母盘磁铁。公盘磁铁便于将公盘固定在活动换枪盘上，母盘磁铁便于将母盘固定在固定换枪盘上。

作为优选的技术方案，所述的公盘的顶部设有与活动换枪盘相适配的公盘定位凸台。

本实用新型在实际应用时，利用公盘磁铁及母盘磁铁，分别将公盘、母盘吸附在活动换枪盘、固定换枪盘上；先将公盘中心销与母盘中心销的尖端重合，再以公盘中心销作为旋转中心，将公盘偏心销与母盘偏心销重合对正，从而保证换抢盘对应销孔同轴度。

与现有技术相比，本实用新型具有以下特点：

1)利用多点定位，利用公盘销、母盘销的尖端重合，保证换抢盘公盘、母盘对应的销、孔同轴度，与现有辅助定位工具的利用各个棱边重合确定销、孔同轴度方式相比，销尖端的对正效果更明显、更易于调试人员观察、对准精度更高；

2)充分利用机器人本身特点，先利用公盘中心销与母盘中心销的尖端重合，再以公盘中心销作为旋转中心，将公盘偏心销与母盘偏心销重合对正即可，使用方便、快捷，节省时间；

3)通过弹簧使母盘销可伸缩运动，避免了因为对准过程中由于人为操作失误导致的公盘销、母盘销碰撞损坏。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的剖视结构示意图；

图中标记说明：

1—公盘、2—母盘、3—公盘中心销、4—公盘偏心销、5—弹簧、6—母盘销、7—限位螺帽、8—公盘磁铁、9—母盘磁铁。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1：

如图1、图2所示的一种用于换枪盘的辅助定位装置包括设置在活动换枪盘上的公盘1以及设置在固定换枪盘的母盘2，公盘1上设有多点定位机构，该多点定位机构包括设置在公盘1中心处的公盘中心销3以及至少两个设置在公盘1上的公盘偏心销4，母盘2上设有与多点定位机构相适配的弹性对正机构。

其中，公盘1上设有两个公盘偏心销4。公盘中心销3及公盘偏心销4的底部均设有尖端。

弹性对正机构包括沿轴向开设在母盘2上的母盘销安装孔、设置在母盘销安装孔内的弹簧5以及设置在母盘销安装孔内并与弹簧5的顶端相接触的母盘销6。母盘销6的顶部设有尖端。母盘销6的底部设有限位凸缘，母盘销安装孔内设有与限位凸缘相适配的限位面。弹簧5的底端设有限位螺帽7。公盘1上设有公盘磁铁8，母盘2上设有母盘磁铁9。

在实际应用时，利用公盘磁铁8及母盘磁铁9，分别将公盘1、母盘2吸附在活动换枪盘、固定换枪盘上；先将公盘中心销3与母盘中心销的尖端重合，再以公盘中心销3作为旋转中心，将公盘偏心销4与母盘偏心销重合对正，从而保证换抢盘对应销孔同轴度。

实施例2：

本实施例中，公盘1上设有3个公盘偏心销4，其余同实施例1。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于换枪盘的辅助定位装置，其特征在于，该装置包括设置在活动换枪盘上的公盘(1)以及设置在固定换枪盘的母盘(2)，所述的公盘(1)上设有多点定位机构，该多点定位机构包括设置在公盘(1)中心处的公盘中心销(3)以及至少两个设置在公盘(1)上的公盘偏心销(4)，所述的母盘(2)上设有与多点定位机构相适配的弹性对正机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于换枪盘的辅助定位装置，其特征在于，所述的公盘(1)上设有两个公盘偏心销(4)。

3.根据权利要求1所述的一种用于换枪盘的辅助定位装置，其特征在于，所述的公盘中心销(3)及公盘偏心销(4)的底部均设有尖端。

4.根据权利要求1所述的一种用于换枪盘的辅助定位装置，其特征在于，所述的弹性对正机构包括沿轴向开设在母盘(2)上的母盘销安装孔、设置在母盘销安装孔内的弹簧(5)以及设置在母盘销安装孔内并与弹簧(5)的顶端相接触的母盘销(6)。

5.根据权利要求4所述的一种用于换枪盘的辅助定位装置，其特征在于，所述的母盘销(6)的顶部设有尖端。

6.根据权利要求4所述的一种用于换枪盘的辅助定位装置，其特征在于，所述的母盘销(6)的底部设有限位凸缘，所述的母盘销安装孔内设有与限位凸缘相适配的限位面。

7.根据权利要求4所述的一种用于换枪盘的辅助定位装置，其特征在于，所述的弹簧(5)的底端设有限位螺帽(7)。

8.根据权利要求1所述的一种用于换枪盘的辅助定位装置，其特征在于，所述的公盘(1)上设有公盘磁铁(8)，所述的母盘(2)上设有母盘磁铁(9)。