CN208496975U - 一种机器人巡视系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人领域，公开了一种机器人巡视系统，包括：巡视轨道、驱动部件和至少一个巡视机器人；所述巡视轨道设置在巡视区域的上方，且所述巡视轨道沿所述巡视区域内的监测点布置；所述巡视机器人可滑动地设置在所述巡视轨道上；所述驱动部件的动作端与所述巡视机器人相连，用于驱动所述巡视机器人在所述巡视轨道上运动。本实用新型提供的机器人巡视系统通过将巡视轨道设置在巡视区域的上方，使得整个机器人巡视系统不占用巡视区域的面积，且不与巡视区域内的其他设备发生干涉，提高了机器人巡视系统的可操作性；且驱动部件可以较省力的驱动巡视机器人在巡视轨道上运动，提高了整个机器人巡视系统的灵活性。

Description

一种机器人巡视系统

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人巡视系统。

背景技术

目前，在白酒行业，为了保证白酒生产的安全性，需要对酒窖进行巡视检查，酒库巡视工作通常由巡视人工来完成。

人工巡视的工作内容包括：全天候全方位的监控、数据采集、分析存储及安全报警，可及时发现火灾、烟雾、酒精浓度过高等安全隐患。

但是，人工巡检工作量大，工作强度高，且工人之间的个体差异会导致巡视工作的可靠性不稳定；同时，巡视工人自身的安全也无法得到有效保障。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种机器人巡视系统，旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的一种机器人巡视系统，包括：巡视轨道、驱动部件和至少一个巡视机器人；所述巡视轨道设置在巡视区域的上方，且所述巡视轨道沿所述巡视区域内的监测点布置；所述巡视机器人可滑动地设置在所述巡视轨道上；所述驱动部件的动作端与所述巡视机器人相连，用于驱动所述巡视机器人在所述巡视轨道上运动。

其中，所述驱动部件包括：驱动链、传动链和动力构件；所述动力构件与所述驱动链相连，用于驱动所述驱动链运动；所述传动链铺设在所述巡视轨道上，所述传动链与所述驱动链相啮合；且所述巡视机器人连接在所述传动链朝向所述巡视区域的一侧。

其中，所述动力构件包括主动齿轮、从动齿轮和电机；所述主动齿轮套设在所述电机的输出轴上，所述从动齿轮通过转轴固定在所述动力构件的主体上；所述驱动链绕设在所述主动齿轮和所述从动齿轮上；所述驱动链与所述传动链相啮合的一侧为齿，所述驱动链与所述主动齿轮及所述从动齿轮相啮合的一侧为链条。

其中，所述驱动部件还包括：开关构件；所述开关构件分别与所述巡视机器人及所述电机相连，用于根据所述监测点的分布情况，控制所述电机的开启/停止。

其中，所述驱动链与所述传动链相啮合的一侧的齿为异形齿，所述异形齿朝着所述驱动链的运动方向倾斜。

其中，所述巡视机器人包括：旋转构件和传感器组件；所述旋转构件的连接端与所述传动链相连，旋转端与所述传感器组件相连，用于带动所述传感器组件旋转。

其中，所述旋转构件为360°旋转电机；所述360°旋转电机的连接端通过连接件与所述传动链相连，旋转端与所述传感器组件相连。

其中，所述传感器组件包括：图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器。

其中，所述的机器人巡视系统，还包括：与所述巡视机器人相连的云端；所述云端分别与所述图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器相连，用于获取并分析所述图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器采集的数据；所述云端与APP端相连，用于将分析结果输送至所述APP端；所述APP端根据所述分析机结果判断是否发出报警信号。

其中，所述的机器人巡视系统，还包括：与所述巡视机器人相连的总控单元；所述总控单元分别与所述图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器相连，用于获取并分析所述图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器采集的数据；所述总控单元根据分析结果控制动力构件的运动速度和运动距离；若所述分析机结果中存在异常情况，所述总控单元发出报警信号。

(三)有益效果

本实用新型提供的机器人巡视系统，通过将巡视轨道设置在巡视区域的上方，使得整个机器人巡视系统不占用巡视区域的面积，且不与巡视区域内的其他设备发生干涉，提高了机器人巡视系统的可操作性；且将巡视机器人可滑动的设置在巡视轨道上，使得驱动部件可以较省力的驱动巡视机器人在巡视轨道上运动，提高了整个机器人巡视系统的灵活性。

附图说明

图1为本实用新型机器人巡视系统的一个优选实施例的安装示意图；

图2为图1所示的机器人巡视系统中A处的放大图；

图3为图1所示的机器人巡视系统中B处的放大图；

图中，1-驱动部件；2-巡视轨道；3-巡视机器人；4-连接件；5-旋转构件；6-传感器组件；7-驱动链；8-电机；9-传动链；10-主动齿轮；11-从动齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1示出了本实用新型机器人巡视系统的一个优选实施例，如图1所示，该机器人巡视系统包括：巡视轨道2、驱动部件1和至少一个巡视机器人3；巡视轨道2设置在巡视区域的上方，且巡视轨道2沿巡视区域内的监测点布置；巡视机器人3可滑动地设置在巡视轨道2上；驱动部件1的动作端与巡视机器人3相连，用于驱动巡视机器人3在巡视轨道2上运动。

本实用新型以酒库作为巡视区域，但并不用于限制本实用新型的保护范围。则巡视轨道2设置在酒库的上方，例如，巡视轨道2吊设在酒库的底部和顶部之间；或者，将巡视轨道2设置在酒库的顶部；则巡视轨道2不占用酒库的面积，且不会与酒库内的其他设备发生干涉。且巡视轨道2包含酒库内所有需要监测的点，即该巡视轨道2沿着酒库内的监测点布置，例如，将巡视轨道2沿着监测点设为椭圆跑道形；或者，将巡视轨道2沿着监测点设为波浪形等。即巡视轨道2的形状可以根据巡视区域内的监测点来设置，只要能够包含巡视区域内所有的监测点，巡视轨道2可以设为任意形状。

将巡视机器人3可滑动地设置在巡视轨道2上，例如，巡视轨道2为滑轨，且巡视机器人3与巡视轨道2的接触处设有滚轮，则巡视机器人3可在巡视轨道2上滑动。或者，巡视轨道2为滑轨，且巡视机器人3与巡视轨道2的接触处设有滑块，则巡视机器人3可在巡视轨道2上滑动。当然还可以采用其他的形式，将巡视机器人3设在巡视轨道2上，只要巡视机器人3能够在巡视轨道2上滑动即可。

以及，将驱动部件1与巡视机器人3相连，例如，驱动部件1为电机8或减速器等；通过将驱动部件1的动作端与巡视机器人3相连，且由于巡视机器人3可滑动地设置在巡视轨道2上，则驱动部件1可较省力的驱动巡视机器人3在巡视轨道2上运动，进而使得巡视机器人3可以采集巡视区域内各监测点的情况，例如，采集各监测点的温度、湿度、图像和热源等；则可实现实时监测巡视区域内的情况，可及时发现巡视区域内的异常情况，当有异常情况出现时，还可及时发出报警信号等等，以提醒操作人员采取相应的措施。

另外，由于驱动部件1的存在，也在直接将巡视机器人3放置在巡视轨道2上，通过驱动部件1驱动机器人在巡视轨道2上运动

在本实施例中，通过将巡视轨道2设置在巡视区域的上方，使得整个机器人巡视系统不占用巡视区域的面积，且不与巡视区域内的其他设备发生干涉，提高了机器人巡视系统的可操作性；且将巡视机器人3可滑动的设置在巡视轨道2上，使得驱动部件1可以较省力的驱动巡视机器人3在巡视轨道2上运动，提高了整个机器人巡视系统的灵活性。

进一步地，驱动部件1包括：驱动链7、传动链9和动力构件；动力构件与驱动链7相连，用于驱动驱动链7运动；传动链9铺设在巡视轨道2上，传动链9与驱动链7相啮合；且巡视机器人3连接在传动链9朝向巡视区域的一侧。即，巡视机器人3设置在巡视轨道2的下方，驱动链7设置在巡视轨道2的上方。例如，巡视轨道2为椭圆形跑道，则传动链9将整个巡视轨道2铺满，即传动链9铺完后形成的形状也为椭圆形跑道。且传动链9为与驱动链7相匹配的链条，则通过动力构件驱动驱动链7运动，进而可以带动传动链9运动，从而带动连接在传动链9上的巡视机器人3运动，从而使得巡视机器人3可以在巡视轨道2上运动，即实现对巡视区域内的各监测点进行巡视。

进一步地，结合图2，动力构件包括主动齿轮10、从动齿轮11和电机8；主动齿轮10套设在电机8的输出轴上，从动齿轮11通过转轴固定在动力构件的主体上；驱动链7绕设在主动齿轮10和从动齿轮11上；驱动链7与传动链9相啮合的一侧为齿，驱动链7与主动齿轮10及从动齿轮11相啮合的一侧为链条。即，驱动链7的外圈侧为齿，内圈侧为链条。且主动齿轮10的齿牙和从动齿轮11上的齿牙，均与驱动链7内圈侧的链条相匹配；以及，将驱动链7绕设在主动齿轮10和从动齿轮11上，即，将驱动链7的内圈侧与主动齿轮10及从动齿轮11相啮合，则可通过电机8带动主动齿轮10转动，进而带动驱动链7和从动齿轮11转动；例如，电机8为减速电机8等。且驱动链7的外圈侧与传动链9相啮合，则驱动链7的转动可带动传动链9在巡视轨道2上运动，进而带动巡视机器人3在巡视轨道2上运动。

优选地，驱动链7与传动链9相啮合的一侧的齿为异形齿，异形齿朝着驱动链7的运动方向倾斜。通过将异形齿设为倾斜齿，且该倾斜齿朝着驱动链7的运动方向倾斜，则使得电机8在通过主动齿轮10和从动齿轮11带动异形齿链运动时，异形齿可以较省力的带动传动链9运动，提高了整个巡视机器人3系统的可操作性。

进一步地，驱动部件1还包括：开关构件；开关构件分别与巡视机器人3及电机8相连，用于根据监测点的分布情况，控制电机8的开启/停止。例如，根据巡视区域内监测点的分布情况，手动通过开关构件控制电机8的开启/停止；或者，将巡视区域内监测点的分布情况集成在开关构件内，开关构件根据监测点的分布情况，自动控制电机8的开启/停止。例如，在巡视轨道2上每隔5m设一个监测点，则可通过开关构件控制电机8在各监测点处暂定工作，进而使得巡视机器人3停在各监测点处进行巡视；待巡视机器人3完成巡视后，开关构件再控制电机8开启，进而带动巡视机器人3在巡视轨道2上运动，如此重复，以完成巡视机器人3在各监测点的巡视工作。

进一步地，结合图3所示，巡视机器人3包括：旋转构件5和传感器组件6；旋转构件5的连接端与传动链9相连，旋转端与传感器组件6相连，用于带动传感器组件6旋转。例如，旋转构件5的连接端与传动链9的连接关系为固定连接或可拆卸连接，旋转构件5的旋转端与传感器组件6的连接关系为固定连接或可拆卸连接；若上述的连接关系均为可拆卸连接，则可较方便的将旋转构件5、传感器组件6和传动链9进行拆分，以对旋转构件5和/或传感器组件6进行维修和/或更换等。

且通过旋转构件5可以带动传感器组件6作旋转运动，即，在巡视时该传感器组件6可以旋转，进而实现多方位巡视，提高了巡视的准确性和全面性。优选地，该旋转构件5为360°旋转电机8，360°旋转电机8的连接端通过连接件4与传动链9相连，旋转端与传感器组件6相连。例如，连接件4与传动链9硬连接；例如，360°旋转电机8的连接端与连接件4硬连接。当然，上述的连接关系也可以为其他连接方式，只要能够保证360°旋转电机8在旋转时能够带动传感器组件6旋转即可。

另外，还可将360°旋转电机8与开关构件相连，则当开关构件在控制电机8暂停工作时，360°旋转电机8开始工作；开关构件控制电机8启动时，360°旋转电机8暂停工作。则该360°旋转电机8可以带动传感器组件6在各监测点实现360°旋转，实现全方位无死角巡视，进一步提高巡视的精确性。同时，在不需要巡视的位置，360°旋转电机8不工作，达到节约成本的目的。

优选地，传感器组件6包括：图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器。则该传感器组件6可以同时获取巡视区域内各监测点的图像、酒精度、温度和火灾情况等。当然还可根据需要在传感器组件6内集成其他传感器。

另外，还可在传动链9上连接多个巡视机器人3，进而使得多个巡视机器人3同时巡视巡视区域，提高巡视效率。若将巡视轨道设置在巡视区域的顶部，则可将驱动部件安装与巡视区域外部，还可较方便的对驱动部件进行维护。

进一步地，机器人巡视系统，还包括：与巡视机器人3相连的云端；云端分别与图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器相连，用于获取并分析图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器采集的数据；云端与APP端相连，用于将分析结果输送至APP端；若分析机结果中存在异常情况，APP端发出报警信号。

例如，该巡视机器人3通过物联网与云端相连，云端与APP端也通过物联网相连；则该巡视机器人3可将传感器组件6内各传感器采集的数据通过物联网实时传输至云端，以供云端对巡视区域内的现场情况进行分析运算；之后，云端可将分析结果通过物联网输送至APP端，则APP端可根据分析结果判断是否发出报警信号。若分析结果中存在异常情况，则APP端发出报警信号；例如，APP端可根据不同数据的异常情况，发出不同的报警信号，例如，当云端分析出巡视区域的温度超过预设温度后，APP端发出温度超过报警；当云端分析出巡视区域存在火灾隐患后，APP端发出火灾报警等；则APP端的使用者可以较直观的观察巡视区域内的现场情况。

进一步地，该机器人巡视系统，还包括：与巡视机器人3相连的总控单元；总控单元分别与图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器相连，用于获取并分析图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器采集的数据；总控单元根据分析结果控制动力构件的运动速度和运动距离；若分析机结果中存在异常情况，总控单元发出报警信号。

例如，巡视机器人3与总控单元的连接关系为电连接；例如，总控单元包括分析处理部分和报警部分，例如，总控单元为控制柜。则该巡视机器人3可将传感器组件6内各传感器采集的数据实时传输至总控单元，以供总控单元对巡视区域内的现场情况进行分析处理；之后，总控单元内的报警部分可根据分析结果判断是否发出报警信号，例如，报警部分以报警代码或灯光闪烁的方式进行报警。若分析结果中存在异常情况，则发出报警信号；总控单元也可根据不同报警类型发出不同的报警信号，以便现场操作人员及时处理。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人巡视系统，其特征在于，包括：巡视轨道、驱动部件和至少一个巡视机器人；

所述巡视轨道设置在巡视区域的上方，且所述巡视轨道沿所述巡视区域内的监测点布置；

所述巡视机器人可滑动地设置在所述巡视轨道上；

所述驱动部件的动作端与所述巡视机器人相连，用于驱动所述巡视机器人在所述巡视轨道上运动。

2.根据权利要求1所述的机器人巡视系统，其特征在于，所述驱动部件包括：驱动链、传动链和动力构件；

所述动力构件与所述驱动链相连，用于驱动所述驱动链运动；

所述传动链铺设在所述巡视轨道上，所述传动链与所述驱动链相啮合；且所述巡视机器人连接在所述传动链朝向所述巡视区域的一侧。

3.根据权利要求2所述的机器人巡视系统，其特征在于，所述动力构件包括主动齿轮、从动齿轮和电机；所述主动齿轮套设在所述电机的输出轴上，所述从动齿轮通过转轴固定在所述动力构件的主体上；

所述驱动链绕设在所述主动齿轮和所述从动齿轮上；

所述驱动链与所述传动链相啮合的一侧为齿，所述驱动链与所述主动齿轮及所述从动齿轮相啮合的一侧为链条。

4.根据权利要求3所述的机器人巡视系统，其特征在于，所述驱动部件还包括：开关构件；

所述开关构件分别与所述巡视机器人及所述电机相连，用于根据所述监测点的分布情况，控制所述电机的开启/停止。

5.根据权利要求3所述的机器人巡视系统，其特征在于，所述驱动链与所述传动链相啮合的一侧的齿为异形齿，所述异形齿朝着所述驱动链的运动方向倾斜。

6.根据权利要求2-5任一项所述的机器人巡视系统，其特征在于，所述巡视机器人包括：旋转构件和传感器组件；

所述旋转构件的连接端与所述传动链相连，旋转端与所述传感器组件相连，用于带动所述传感器组件旋转。

7.根据权利要求6所述的机器人巡视系统，其特征在于，所述旋转构件为360°旋转电机；所述360°旋转电机的连接端通过连接件与所述传动链相连，旋转端与所述传感器组件相连。

8.根据权利要求6所述的机器人巡视系统，其特征在于，所述传感器组件包括：图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器。

9.根据权利要求8所述的机器人巡视系统，其特征在于，还包括：与所述巡视机器人相连的云端；

所述云端分别与所述图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器相连，用于获取并分析所述图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器采集的数据；

所述云端与APP端相连，用于将分析结果输送至所述APP端；所述APP端根据所述分析机结果判断是否发出报警信号。

10.根据权利要求8所述的机器人巡视系统，其特征在于，还包括：与所述巡视机器人相连的总控单元；

所述总控单元分别与所述图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器相连，用于获取并分析所述图像采集器、酒精度传感器、温度传感器和火灾传感器采集的数据；

所述总控单元根据分析结果控制动力构件的运动速度和运动距离；

若所述分析机结果中存在异常情况，所述总控单元发出报警信号。